Действительно, чистое поле без каких-либо опорных признаков не позволяет использовать лидарную локализацию, однако часто в таких местах очень хорошо работает GNSS, а даже если нет – в подобных условиях обычно не нужно знать свои точные глобальные координаты – достаточно понимать, где ты локально находишься относительно дороги и уметь держать полосу.
Помимо GNSS у нас есть лидарная локализация, а также одометрия и IMU, поэтому отказ одного из источников локализации не критичен. Ну а в целом, в большинстве мест вдоль шоссе GNSS работает хорошо и позволяет получать решения с точностью до 10 см.
Всё верно, в нашем водяном контуре работает помпа, которая протягивает жидкость, не создавая избыточного давления. Модель фитингов, способы крепления и регулярность обслуживания подобраны так, что бы избежать нештатных ситуаций.
Водитель-испытатель может в любой момент вмешаться в управление грузовиком, и его действия будут иметь высший приоритет. При этом сама система автономного управления отключается.
Да, защитная логика есть, мы контролируем поведение тормозной системы и реагируем в случае возникновения каких-либо событий, не соответствующих ожидаемому поведению.
Отличный вопрос! Мы продумываем разные варианты расположения сенсоров, в том числе на полуприцепах, и оцениваем целесообразность таких решений (тут не все так просто и однозначно, потому что установка нашего оборудования на прицепы ограничивает область использования автономных тягачей).
Верно подметили! Планки памяти в нашем вычислителе имеют дополнительную фиксацию, препятствующую потери контакта при вибрации. Но именно на данной фотографии их нет, так как вычислитель запечатлён в процессе сборки и на нём установлены не все элементы конструкции.
Для наших условий эксплуатации любое покрытие слишком быстро приходит в негодность.
Грязь, пыль, которые попадают на стекло в любое время года, особенно в межсезонье, содержат мелкие (и очень мелкие) твердые частицы с острыми кромками. Твердость этих частиц значительно выше чем твердость любого защитного слоя (гидрофобного, олеофобного и т.д.), контакта "частица - покрытие" избежать не удается, поэтому покрытие быстро царапается и принимает матовый вид, что приводит к снижению оптических характеристик. Гидрофобные и олеофобные покрытия снижают поверхностное натяжение для капель воды и жира (масла) соответственно, что с одной стороны уменьшает площадь контакта капель и содержащихся в них твердых частиц, но с другой стороны само покрытие мягче обычного стекла, что в итоге приводит к более быстрому износу покрытия, чем стекла без покрытия.
Плюс эти покрытия неэффективны с мелкодисперсными каплями, что часто присутствует при движение авто в потоке.
Контроль температуры тормозной системы, контроль давления в резервном и основном контурах являются штатными опциями тормозной системы Wabco EBS, и мы умеем получать данные о этих и многих других параметрах системы, а также возникающих неисправностях.
Эксперименты с гидрофобным покрытием проводили, результаты неоднозначные. Покрытие быстро смывается (на больших расстояниях и при наших условиях эксплуатации) и не решает проблему при наличии песка и других частиц в загрязняющей среде.
В статье описана работа системы очистки сенсоров, но если кратко, то очистка камер происходит за счет подачи воды под давлением и сжатого воздуха на линзы камер (закрытых защитным стеклом) через специальные форсунки. За управление системой очистки и детекции уровня загрязнения отвечают специальная программа и алгоритмы.
Изначально мы выбирали платформу для автономного грузовика среди нескольких автопроизводителей, и остановили свой выбор на Shacman, потому что их тягачи лучше всего соответствуют требованиям для внедрения наших технологий автономного вождения. Одним из ключевых факторов стало наличие системы резервирования критически важных элементов автомобиля. Также важным преимуществом является поддержка технологии управления функциями грузовика по проводу. Плюс при выборе платформы мы провели множество тестов с разными производителями для подтверждения соответствия грузовика нашим требованиям.
Посмотрю, спасибо.
Действительно, чистое поле без каких-либо опорных признаков не позволяет использовать лидарную локализацию, однако часто в таких местах очень хорошо работает GNSS, а даже если нет – в подобных условиях обычно не нужно знать свои точные глобальные координаты – достаточно понимать, где ты локально находишься относительно дороги и уметь держать полосу.
Помимо GNSS у нас есть лидарная локализация, а также одометрия и IMU, поэтому отказ одного из источников локализации не критичен. Ну а в целом, в большинстве мест вдоль шоссе GNSS работает хорошо и позволяет получать решения с точностью до 10 см.
Большое спасибо за пожелание! Обязательно передам коллегам.
Всё верно, в нашем водяном контуре работает помпа, которая протягивает жидкость, не создавая избыточного давления. Модель фитингов, способы крепления и регулярность обслуживания подобраны так, что бы избежать нештатных ситуаций.
Водитель-испытатель может в любой момент вмешаться в управление грузовиком, и его действия будут иметь высший приоритет. При этом сама система автономного управления отключается.
Да, защитная логика есть, мы контролируем поведение тормозной системы и реагируем в случае возникновения каких-либо событий, не соответствующих ожидаемому поведению.
Мы развиваем разные сценарии эксплуатации автономных грузовиков, в том числе такие, где требуется маневрирование и парковка для погрузки.
Отличный вопрос! Мы продумываем разные варианты расположения сенсоров, в том числе на полуприцепах, и оцениваем целесообразность таких решений (тут не все так просто и однозначно, потому что установка нашего оборудования на прицепы ограничивает область использования автономных тягачей).
Может вы просто ему понравились и он застеснялся?)
Верно подметили! Планки памяти в нашем вычислителе имеют дополнительную фиксацию, препятствующую потери контакта при вибрации. Но именно на данной фотографии их нет, так как вычислитель запечатлён в процессе сборки и на нём установлены не все элементы конструкции.
Для наших условий эксплуатации любое покрытие слишком быстро приходит в негодность.
Грязь, пыль, которые попадают на стекло в любое время года, особенно в межсезонье, содержат мелкие (и очень мелкие) твердые частицы с острыми кромками. Твердость этих частиц значительно выше чем твердость любого защитного слоя (гидрофобного, олеофобного и т.д.), контакта "частица - покрытие" избежать не удается, поэтому покрытие быстро царапается и принимает матовый вид, что приводит к снижению оптических характеристик. Гидрофобные и олеофобные покрытия снижают поверхностное натяжение для капель воды и жира (масла) соответственно, что с одной стороны уменьшает площадь контакта капель и содержащихся в них твердых частиц, но с другой стороны само покрытие мягче обычного стекла, что в итоге приводит к более быстрому износу покрытия, чем стекла без покрытия.
Плюс эти покрытия неэффективны с мелкодисперсными каплями, что часто присутствует при движение авто в потоке.
Контроль температуры тормозной системы, контроль давления в резервном и основном контурах являются штатными опциями тормозной системы Wabco EBS, и мы умеем получать данные о этих и многих других параметрах системы, а также возникающих неисправностях.
У нас дублированы основные компоненты тормозной системы Wabco, линия связи, блок управления, пневмомагистрали, тормозные модуляторы и другие элементы.
Эксперименты с гидрофобным покрытием проводили, результаты неоднозначные. Покрытие быстро смывается (на больших расстояниях и при наших условиях эксплуатации) и не решает проблему при наличии песка и других частиц в загрязняющей среде.
В статье описана работа системы очистки сенсоров, но если кратко, то очистка камер происходит за счет подачи воды под давлением и сжатого воздуха на линзы камер (закрытых защитным стеклом) через специальные форсунки. За управление системой очистки и детекции уровня загрязнения отвечают специальная программа и алгоритмы.
Изначально мы выбирали платформу для автономного грузовика среди нескольких автопроизводителей, и остановили свой выбор на Shacman, потому что их тягачи лучше всего соответствуют требованиям для внедрения наших технологий автономного вождения. Одним из ключевых факторов стало наличие системы резервирования критически важных элементов автомобиля. Также важным преимуществом является поддержка технологии управления функциями грузовика по проводу. Плюс при выборе платформы мы провели множество тестов с разными производителями для подтверждения соответствия грузовика нашим требованиям.