Сейчас уже сложно вспомнить тот момент, когда я впервые осознал, что выделять функции из больших кусков полезного кода, вообще-то, хорошая идея. То ли я получил это знание из “Совершенного кода”, то ли из “Чистого кода” — сложно вспомнить. В целом, это не особенно важно. Мы все знаем, что должны разносить бизнес-логику по хорошо проименованным функциям. Самая длинная функция, которую я когда-либо видео в жизни была длиной в 5к строк. Я лично знаком с тем “программистом”, что написал тот код. Помню, как впервые встретил эту функцию. Не сложно предсказать, что моей первой реакцией было: “Какого чёрта!!! Кто произвёл на свет этот кусок дерьма???”
Да, представьте себе, этот “программист” до сих пор слоняется тут в офисе, где я сейчас работаю над текущими проектами. Не хочу углубляться в эту историю, но хочу упомянуть, что та функция длиной в 5к строк была ядром программы, размером примерно в 150к строк. Разработка программы в конце концов зашла в тупик, из-за той ужасной функции, которая крайне негативно влияла на архитектуру приложения. В конце концов было принято решение о переписывании приложения с нуля.

Все, кто когда-либо писали программы на C#, использовали такую простую функцию как

Convert.ToDouble(string value);

у меня, как и у остальных, до определенного момента никаких проблем с ней не возникало. У этой функции есть такая особенность, которая не всем известна — это то, что разделитель по умолчанию используется тот, который стоит в системе.

Статья посвящена синтезу четырех основных звуковых волн: пилообразной (saw), квадратной (square), треугольной (triangle) и синусоидальной (sine). Для работы понадобится программная среда обработки звука Reaktor от компании Native Instruments. Демо версию можно скачать на официальном сайте Native Instruments (ограничение работы — 30 минут, сохранение проекта отключено). Информация будет полезна не только обладателям этого софта, но и тем, кто интересуется программированием и обработкой звука в целом. Подкатом прилично скриншотов, осторожно, трафик!

Введение

Недавно был опубликован топик, по результатам обсуждения которого я решил написать эту статью. Мы разберём основы саунддизайна, используя два метода синтеза звука (а именно: субтрактивный и FM) на примере создания подходящего тембра для следующей мелодии. В результате у нас получится вот что.
Я сразу хочу предупредить: после прочтения этой (как и любой другой) статьи вы не станете крутым саунддизайнером — это целая профессия, требующая долгого и упорного изучения. Цель этой статьи — показать, как вообще всё это происходит. Я постараюсь продемонстрировать ход моих мыслей, дать некоторые базовые знания насчёт основных компонентов синтезатора и покажу пару интересных приёмов. Надеюсь, это вдохновит вас двигаться дальше — именно для этой цели в конце статьи я привёл краткий список того, что следует почитать, если тема покажется интересной.

Генератор случайных чисел во многом подобен сексу: когда он хорош — это прекрасно, когда он плох, все равно приятно (Джордж Марсалья, 1984)

Популярность стохастических алгоритмов все растет. Многие из них базируются на генерации большого количества различных случайных величин. Далеко не всегда равномерно распределенных. Здесь я попытался собрать информацию о быстрых и точных генераторах случайных величин с известными распределениями. Задачи могут быть разными, разными могут быть и критерии. Кому-то важно время генерации, кому-то — точность, кому-то — криптоустойчивость, кому-то — скорость сходимости. Лично я исходил из предположения, что мы имеем некий базовый генератор, возвращающий псевдослучайное целое число, равномерно распределенное от 0 до некого RAND_MAX

unsigned long long BasicRandGenerator() {
    unsigned long long randomVariable;
    // some magic here
    ...
    return randomVariable;
}

и что этот генератор достаточно быстрый. Я имею ввиду, что дешевле сгенерировать с десяток случайных чисел, нежели чем посчитать логарифм или возвести в степень одно из них. Это могут быть стандартные генераторы: std::rand(), rand в MATLAB, Java.util.Random и т.д. Но имейте ввиду, что подобные генераторы редко подходят для серьезной работы. Зачастую они проваливают разные статистические тесты. А также, помните, что вы полностью зависите от них и лучше использовать свой собственный генератор, чтобы иметь представление о его работе.

В статье я буду рассказывать об алгоритмах, суть которых должна быть понятна каждому, кто хоть иногда сталкивался с теорией вероятностей. Совсем необязательно быть знакомым с теорией меры, как правило, достаточно примерно понимать, что из себя представляют функция распределения и функция плотности распределения:


Каждый алгоритм я буду сопровождать кодом, небольшим количеством математики и гистограммой из десятка миллионов сгенерированных случайных величин.

Равномерное распределение

Вторая статья для желающих начать летать самостоятельно.
Сегодня мы будем рассматривать варианты сжигания дохлых мамонтов (бензина) для приобретения кинетической энергии.

Парящий полет (первая статья)

• Параплан
• Дельтаплан
• Планер

Моторный полет (под катом)

• Самолет
• Мотодельтаплан (дельталет)
• Паратрайк (аэрошют)
• Парамотор (карлсон, мотопараплан)
• Мотопланер

Первый раз за штурвал самолета я сел в 18 лет. До первого самостоятельного вылета налетал 25 часов и совершил около 100 взлетов и посадок. Сейчас мой суммарный налет на всем, что летает — порядка 400 часов. Это жутко мало, чтобы считать себя опытным пилотом, но достаточно, чтобы подсесть на “летную иглу”. Приглашаю и вас стать авиазависимыми.

Реализация поведения юнитов в RTS играх может стать серьезной проблемой. Компьютер, зачастую, контролирует огромное количество юнитов, в том числе и принадлежащих игроку, которые должны передвигаться в большом динамическом мире, попутно избегая столкновения друг с другом, выискивая врагов, защищая собственные базы и координируя атаки для истребления противника. Стратегии реального времени работают в реальном времени, что делает довольно сложным слежение за планированием действий и навигацией.

Этот урок описывает метод планирования течения игры и навигации юнитов, который использует многоагентные потенциальные поля. Он основан на работах под номерами [1, 2, 3]. (Смотри в конце статьи ссылки на используемые материалы)

Школьники уже, кажется, сдали ЕГЭ и вот-вот отправятся подавать документы в ВУЗы. Программирование и IT-технологии пользуются стабильным спросом, примерно как юридические и экономические специальности 10 лет назад.

В этой статье я расскажу как работает высшее образование для IT, как правильно выбрать IT-специальность.
Статья будет полезна не только абитурентам-2015, но и школьникам старших классов, которые уже решили связать свою жизнь с IT.

Содержание

1. Что такое тензор и для чего он нужен?
2. Векторные и тензорные операции. Ранги тензоров
3. Криволинейные координаты
4. Динамика точки в тензорном изложении
5. Действия над тензорами и некоторые другие теоретические вопросы
6. Кинематика свободного твердого тела. Природа угловой скорости
7. Конечный поворот твердого тела. Свойства тензора поворота и способ его вычисления
8. О свертках тензора Леви-Чивиты
9. Вывод тензора угловой скорости через параметры конечного поворота. Применяем голову и Maxima
10. Получаем вектор угловой скорости. Работаем над недочетами
11. Ускорение точки тела при свободном движении. Угловое ускорение твердого тела
12. Параметры Родрига-Гамильтона в кинематике твердого тела
13. СКА Maxima в задачах преобразования тензорных выражений. Угловые скорость и ускорения в параметрах Родрига-Гамильтона
14. Нестандартное введение в динамику твердого тела
15. Движение несвободного твердого тела
16. Свойства тензора инерции твердого тела
17. Зарисовка о гайке Джанибекова
18. Математическое моделирование эффекта Джанибекова

Введение

Несказанно рад, что читателям понравилась предыдущая статья. Сразу сделаю оговорку — просто рассказать о таком ёмком понятии как тензор не получится — велик объем информации. Могу обещать, что к концу цикла мозаика сложится.

А в прошлый раз мы остановились на том, что рассмотрев представление вектора в косоугольном базисе, и определив, что он представляется двумя разными (ковариантными и контравариантными) наборами координат, получили общие выражения для скалярного произведения, учитывающие изменение метрики пространства. Таким образом, мы весьма осторожно подошли к понятию тензора

Тензор — математический объект, не изменяющийся при изменении системы координат, представленный набором >своих компонент и правилом преобразования компонент при смене базиса.

Скалярное произведение — это хорошо. Но как же быть с остальными операциями? Как они связываются с геометрией пространства и представимы ли в тензорном виде? Разумеется представимы, ведь векторы — это… тензоры! И скаляры — это тоже тензоры. Привычные нам математические объекты лишь частные примеры более общего понятия, коим является тензор.

Вот об этом мы и поговорим под катом.

Период таймера Windows по умолчанию составляет 15.6 мс – он тикает 64 раза в секунду. Когда программа увеличивает частоту таймера, растет потребление энергии, что сказывается на расходе батареи. При этом также расходуется вычислительная мощность компьютера, и даже больше, чем я думал – то есть компьютер начинает работать медленнее! Вот почему в течение многих лет Microsoft настоятельно не рекомендует разработчикам поднимать частоту таймера.
Почему же тогда почти каждый раз, когда я вижу разгон таймера, он вызван программой от Microsoft?

Человек, имеющий одни часы, твердо знает, который час. Человек, имеющий несколько часов, ни в чём не уверен.
Закон Сегала

Зачем нужно знать время внутри программы? На самом деле, довольно большое число алгоритмов, используемых на практике, вообще никак не зависят от того, который сейчас час. И это хорошо: история знает много случаев, когда программы, работавшие на старой аппаратуре, «ломаются» при выполнении на новой, более быстрой, как раз из-за завязанности на характерные временные длительности процессов.
Я смог придумать три вида задач, которые требуют чтения текущего времени в повседневной жизни.

1. Определять относительный порядок событий. Для этого используются часы, измеряющие время от «начала времён», «эпохи» или какого-то иного фиксированного события в прошлом.
2. Измерять длительность процессов. Для этого используются секундомеры, таймеры.
3. Не пропустить важное событие в будущем. Для этого нужны будильники.

Внутри компьютеров ситуация аналогичная: временны́е устройства работают как один из трёх приборов, а иногда и как все три сразу.
В этой части статьи я сделаю краткий обзор общих свойств устройств-измерителей времени, присутствующих в современных системах, опишу их особенности и проблемы. Во второй части статьи я расскажу об особенностях моделирования таймеров при создании симуляторов и мониторов виртуальных машин.

Помните те времена, когда BIOS был 16-битным с адресным пространством в 1 Мб, а вся информация о загрузчиках писалась в MBR? На смену уже давно пришли более гибкие технологии: UEFI (замена BIOS), и GPT (замена MBR).

Предыстория: Понадобилось мне недавно на свой домашний десктоп поставить 2 системы, чтобы разграничить окружение. Kubuntu для разработки на Ruby on Rails (ибо работаю удаленно), и Windows для всяких игрушек в свободное время. Хочу заметить, что несколько лет назад это было достаточно просто: один раздел для винды и один раздел для линукса, загрузчик записывался в MBR. Однако, технологии не стоят на месте, и оказалось, что настройка dual boot'а теперь несколько изменилась.

Если вы пишете не казуалку под веб и не беспощадный суровый рогалик, без сохранения данных на диск не обойтись.
Как это делается в Unity? Вариантов тут достаточно — есть класс PlayerPrefs в библиотеке, можно сериализовать объекты в XML или бинарники, сохранить в *SQL*, можно, в конце-концов, разработать собственный парсер и формат сохранения.
Рассмотрим поподробнее с первые два варианта, и заодно попробуем сделать меню загрузки-сохранения со скриншотами.

Будем считать, что читающий дальше базовыми навыками обращения с этим движком владеет. Но при этом можно не подозревать о сущестовании в его библиотеке PlayerPrefs, GUI, и ещё в принципе не знать о сериализации. С этим всем и разберёмся.
А чтобы эта заметка не стала слишком уж увлекательной и полезной, ориентирована она самый неактуальный в мобильно/планшетно/онлайновый век вариант — сборку под винду (хотя, конечно, более общих моментов достаточно).

• Кстати, пару недель назад на Хабре была статья, где автор упомянул, что Unity3D проходят в курсе компьютерной графики на кафедре информатики питерского матмеха. Занятный факт, немало говорящий о популярности движка.
  Хотя насколько это в целом хорошая идея — на мой взгляд, тема для дискуссии. Может быть, обсудить это было бы даже интереснее вопросов сериализации =)

На хабре много раз были различные кухонные боты и мне, как инженеру, тоже всегда хотелось сделать своего. Причем, я видел его обязательно с управляемой камерой и манипулятором. Решение строить не просто руку на колесах, а модель марсианской научной лаборатории, было каким-то само собой разумеющимся. Что может быть лучше, чем сделать модель реального ровера с той же функциональностью, какая была нужна мне?

В итоге после трех лет очень неспешной работы, кучи переделок и граблей я получил вот это:

«Протон» с Экспресс-МД1 и Экспресс АМ44 на борту

Наша спутниковая сеть пережила несчитанное количество мелких сбоев и аномалий в работе спутников. Экспресс-2 (отказ двигателей коррекции), Экспресс-АМ11 (разгерметизация), KazSat-1 (отказ системы управления), Экспресс-АМ2 (отказ системы поворота солнечных батарей), NSS-703 (полная выработка «рабочего тела» двигателей точной коррекции)… И да, Экспресс-МД1.

Был обычный рабочий день 4 июля 2013 года. Рутина: смотрели текущее состояние сети и каналов, работали с планами ближайших расширений и изменений, решали какие-то мелкие проблемы (на большой сети обязательно что-то происходит). Время шло к обеду, я решил пойти чайку налить. И тут краем глаза увидел кучу вывалившихся аварий на экране системы мониторинга.

Одновременное появление большого количества аварий или аварий по многим направлениям вполне может быть, например, ливнем на одной из центральных станций. Но тут-то я вижу, что одновременно рухнули каналы, приземляющиеся и в Улан-Удэ, и во Владивостоке.

Все несущие сначала просели, потом практически восстановились, а потом очень быстро пропали полностью. Это очень характерная картина для случая, когда спутник теряет ориентацию. Поэтому, набирая номер дежурной службы ГПКС, я уже готовился услышать худшее.

Предисловие от переводчика

Здесь представлен один из новейших методов расчёта ориентации в пространстве по показаниям датчиков акселерометра, гироскопа и компаса — фильтр Маджвика, который, по словам автора, даёт результат лучший, чем применение фильтра на основе метода Калмана в результатах и производительности. Автор — Себастьян Маджвик (его интернет-магазин). Метод описан в статье на английском. Данная работа защищена в Университете г. Бристоля Перевода я не нашёл. Переводчик из меня так себе, особенно таких сложных текстов. Но нам же интересно, что за метод?

Кое-где буду от себя добавлять — там текст выделен курсивом. Мною найдено более 10 опечаток в оригинальном тексте. Вообще было довольно трудно, поэтому помощь приветствуется — пишите в комментариях, где перефразировать нужно, в общем, где что не так.

Господа! Я рад сообщить, что наконец-то все желающие могут загрузить бесплатный учебник на более чем 1600 страниц, над переводом которого работало более полусотни человек из ведущих университетов, институтов и компаний России, Украины, США и Великобритании. Это был реально народный проект и пример международной кооперации.

Учебник Дэвида Харриса и Сары Харрис «Цифровая схемотехника и архитектура компьютера», второе издание, 2012, сводит вместе миры программного обеспечения и аппаратуры, являясь одновременно введением и в разработку микросхем, и в низкоуровневое программирование для студентов младших курсов. Этот учебник превосходит более ранний вводный учебник «Архитектура компьютера и проектирование компьютерных систем» от Дэвида Паттерсона и Джона Хеннесси, причем соавтор предыдущего учебника Дэвид Паттерсон сам рекомендовал учебник от Харрисов как более продвинутый. Следуя новому учебнику, студенты строят реализацию подмножества архитектуры MIPS, используя платы с ПЛИС / FPGA, после чего сравнивают эту реализацию с индустриальными микроконтроллерами Microchip PIC32. Таким образом вводится вместе схемотехника, языки описания аппаратуры Verilog и VHDL, архитектура компьютера, микроархитектура (организация процессорного конвейера) и программирование на ассемблере — в общем все, что находится между физикой и высокоуровневым программированием.

Как загрузить? К сожалению, не одним кликом. Сначало надо зарегистрироваться в пользовательском коммьюнити Imagination Technologies, потом зарегистрироваться в образовательных программах на том же сайте, после чего наконец скачать:

Однажды утром мы увидели в почте письмо от Youtube: “Из-за неоднократных или серьезных нарушений наших принципов сообщества действие Вашего аккаунта YouTube приостановлено”.

Мы в Alconost делаем видеоролики для приложений, игр и сервисов, и наш канал на Youtube — единственное (до недавнего времени) место, где мы храним все свои видео. Бан аккаунта означал, что все ролики, которые мы когда-либо размещали в сети (на нашем сайте, в социальных сетях, в постах на Хабре и т.п.) оказались недоступны. Вместо роликов зрители видели лишь сообщение “Аккаунт заблокирован”, а при переходе на сам канал натыкались на обвинение нас в мошенничестве и спаме.



На нашем канале нет ничего, что можно было бы классифицировать как “обман, спам, мошенничество”. Забегая вперед, скажем, что мы доказали свою правоту и в итоге восстановили свой канал. А вот что для этого нам пришлось сделать — читайте под катом.

Мобильных компьютеров уже давно больше, чем стационарных. И наших личных данных на них так же значительно больше, чем на стационарных. При этом текущий дизайн OS мобильных устройств создаёт впечатление, что одна из их основных задач — как можно сильнее упростить доступ третьим лицам (в основном — корпорациям и государству, но и мелким разработчикам мобильных приложений тоже обламывается от этого пирога) к вашим личным данным.

Частичная открытость Android немного улучшает ситуацию, но полноценного решения проблемы утечки приватных данных пока не существует. Основная проблема в том, что пока на устройстве используются блобы нет никаких гарантий, что в них нет закладок (вроде обнаруженных в прошивках Samsung Galaxy). Аналогичная проблема с проприетарными приложениями без открытых исходников (вроде всего пакета GApps, начиная с самого Google Play Маркет). По сути всё как раз наоборот — крайне высока вероятность, что закладки там есть. Нередко их даже не пытаются скрывать, выдавая за удобные «фичи» для синхронизации и/или бэкапа ваших данных, обеспечивания вас полезной рекламой, и «защиту» от вредоносного софта или на случай утери устройства. Один из самых надёжных способов защиты своих данных описан в статье Mission Impossible: Hardening Android for Security and Privacy, но там речь не о телефоне, а о планшете, причём с поддержкой только WiFi (мобильных чипов без блобов по-моему вообще пока ещё нет, для мобильного инета вместе с этим планшетом предлагается использовать отдельный 3G-модем, блобы в котором никому не навредят т.к. на этом модеме личных данных просто нет), и, на всякий случай, физически отрезанным микрофоном. Но, несмотря на невозможность полноценно защитить личные данные на телефоне, я считаю что стоит сделать максимум возможного: прикрыть столько каналов утечек, сколько получится — ведь мало кто может позволить себе не использовать мобильный телефон или не держать на нём личные данные (хотя бы контакты и историю звонков).

Бывает так, что вам приходит смс следующего содержания: «Вам пришло MMS-сообщение, которое можно посмотреть по ссылке: ...» Хотя сейчас мобильные вирусы уже полностью переключились на Android-устройства, все же остались старинные «динозавры», которые до сих пор терроризируют мирных жителей.

В мои руки попал файл «mms5.jar», который был мгновенно детектирован Антивирусов Касперского как «троянская программа Trojan-SMS.J2ME.Smmer.f». Его мы и разберем подробно.