Многие мои друзья и знакомые крутят пальцем у виска или задаются вопросом: не жмёт ли мне череп, когда узнают, что я пишу драйвера под Linux. Слово “драйвер” окутано каким-то почти мистическим смыслом, и постичь Дао его написания способны лишь избранные гуру.
К счастью это не так. Не знаю, как обстоят дела с написанием драйверов под другие операционные системы, в т.ч. и наиболее популярные, но под linux, вне зависимости от аппаратной архитектуры драйвера пишутся очень просто. Для написания драйвера необходимы базовые знания языка си, представление о работе ОС линукс (базовые), понимание того, что мы хотим получить, желание чтения документации и исходных кодов, ну и усидчивость. Всё.
Вы хотите посмотреть как написать драйвер для своего устройства? Тогда ныряйте под кат!

Компьютер Apple I в Смитсоновском музее, США. Фото: Ed Uthman, Apple I Computer

На краудфандинговых площадках Kickstarter и Indiegogo появляется всё больше проектов в сфере электроники: в каждом квартале десятки кампаний собирают как минимум по 100 тыс. долларов. Достижение отметки в 100 тыс. зачастую оценивается как успех. Многие считают, что теперь основатели смогут передать эти деньги фабрике и получить готовый продукт. Тот факт, что 4 из 5 «железячных» кампаний не справляются со своевременной доставкой своего продукта, говорит о том, что большинство команд всё ещё недооценивает требования технологичности (DFM, Design For Manufacturing). А с этим связаны следующие сложности…

В данной статье я рассматриваю процесс написания простого драйвера PCI устройства под OC Linux. Будет кратко изучено устройство программной модели PCI, написание собственно драйвера, тестовой пользовательской программы и запуск всей этой системы.

В качестве подопытного выступит интерфейс датчиков перемещения ЛИР940/941. Это устройство, отечественного производства, обеспечивает подключение до 4 энкодеров с помощью последовательного протокола SSI поверх физического интерфейса RS-422.

Чувствуете, что готовы уйти с работы, самостоятельно контролировать свой день, биться за клиента и работать только над интересными задачами? Пришло время попробовать себя во фрилансе. Это совсем нелегко, а чаще труднее, чем офисная рутина. Чтобы не разочароваться в выборе формата работы, устройте себе тест-драйв — на праздниках или в выходные. Собрали площадки, где найдете задачи по душе.

Всем привет! В данной статье я бы хотел поделиться опытом создания драйверов для платформ серии stm32. Идея заключается в том, чтобы в ОС Embox, не приходилось создавать драйвера для каждой серии платформ STM32F3, STM32F4 и так далее. Ведь кроме того, что это занимает время, новый код неизбежно будет содержать новые ошибки.

Не секрет, что в у нас в проекте используют обучают студентов. Точнее, студенты на базе проекта осваивают практические аспекты системного программирования: пишут дипломы, курсовые, занимаются исследовательской деятельностью и так далее. Вот об одном дипломе, успешно защищённом прошлым летом, и пойдет речь в данной статье.

Автором является Александра Бутрова AleksandraButrova, тема “Разработка графической подсистемы для встроенных операционных систем”. При написании диплома были использованы три открытых проекта: Embox, Nuklear и stb. Последний использовался только для загрузки картинок, а вот Nuklear являлся, по сути, виновником торжества. Можно сказать, что работа свелась к интеграции Nuklear и Embox. Первый предоставлял лёгкую графическую библиотеку, а Embox отвечал за встроенные системы.

ПНЯ* — Периферия Независимая от Ядра известная так же как CIP — Core Independent Peripheral

Микроконтроллеры в импульсных источниках питания
Часть 3

В предыдущих частях (Часть 1, Часть 2) обсуждалось как Независимая от Ядра Периферия микроконтроллеров Microchip позволяет строить ШИМ контроллеры импульсных источников питания из «кирпичиков» путем установления связей между различными периферийными модулями. Если в описанные выше ШИМ контроллеры добавлять новые «кирпичики», то получим новые функции. Рассмотрим что можно сделать еще.

Иллюстрированная проекция модели сетевого взаимодействия OSI на универсальную последовательную шину.

Три «замечательных» уровня стека USB

Меня не устроил вид стека USB, который можно встретить чаще всего на просторах сети:


Уровень шины, логический, функциональный… Это, конечно, замечательные абстракции, но они скорее для тех, кто собирается делать драйвер или прикладной софт для хоста. На стороне же микроконтроллера я ожидаю шаблонный конечный автомат, в узлы которого мы обычно встраиваем свой полезный код, и он сперва будет по всем законам жанра глючить. Или же глючить будет софт на хосте. Или драйвер. В любом случае кто-то будет глючить. В библиотеках МК тоже с наскока не разобраться. И вот я смотрю на трафик по шине USB анализатором, где происходящие события на незнакомом языке с тремя замечательными уровнями вообще не вяжутся. Интересно, это у меня от гриппозной лихорадки в голове такой диссонанс?

Если у читателя бывали сходные ощущения, предлагаю альтернативное, явившееся мне неожиданно ясно в перегретом мозгу видение стека USB, по мотивам любимой 7-уровневой модели OSI. Я ограничился пятью уровнями:



Я не хочу сказать, что весь софт и библиотеки уже сделаны или должны проектироваться, исходя из этой модели. Из инженерных соображений код c уровнями будет сильно перемешан. Но я хочу помочь тем, кто начинает своё знакомство с шиной USB, кто хочет понять протоколы обмена устройств и терминологию предметной области, подобраться поближе к готовым примерам, библиотекам и лучше ориентироваться в них. Эта модель не для загрузки в МК, но в ваши блестящие умы, дорогие друзья. А ваши золотые руки потом всё сами сделают, я не сомневаюсь:)

ПНЯ* — Периферия Независимая от Ядра в микроконтроллерах Microchip, известная так же как CIP — Core Independent Peripheral.

Микроконтроллеры в импульсных источниках питания
Часть 1

Забегая вперед хотелось бы отметить, что цель данной статьи не состоит в обсуждении преимуществ или недостатков способов управления, а так же в рекомендациях по выбору оптимальных топологий построения Импульсных Источников Питания (ИИП) и расчету элементов схемы – для этого есть тонны специализированной литературы.

Цель статьи – показать принципиальную возможность реализации большинства топологий ИИП на универсальной периферии микроконтроллеров Microchip, продемонстрировать преимущества микроконтроллерных решений по гибкости и универсальности относительно специализированных «аналоговых» ШИМ-контроллеров и ASIC для ИИП.

ПНЯ* — Периферия Независимая от Ядра известная так же как CIP — Core Independent Peripheral

Микроконтроллеры в импульсных источниках питания
Часть 2

В предыдущей части статьи был рассмотрен вариант построения "типового" ШИМ-контроллера Импульсного Источника Питания (ИИП), варианты реализаций ШИМ-контроллеров на основе ПНЯ и некоторые топологии ИИП.
Продолжим знакомство с возможностями Периферии Независимой от Ядра применительно к задаче построения импульсных источников питания.

Почему мы любим спортивное программирование и почему Вам тоже стоит его полюбить.



Спортивное программирование объединяет турниры самого разного уровня — от школьных и студенческих олимпиад до финалов чемпионата мира. Крупнейшие международные компании организовывают свои контесты и выступают спонсорами авторитетных соревнований вроде ACM-ICPC. В нашей команде работают четыре чемпиона мира по программированию, и уже в четвёртый раз мы совместно с Codeforces проводим VK Cup — собственный турнир ВКонтакте.

Автор: Николай Хабаров, Embedded Expert DataArt, евангелист технологий умного дома.

В этой статье я расскажу, как написать обычное user space-приложение на Python для современного ARM-процессора с ОС Linux для генерирования сложных последовательностей импульсов на выводах платы. Суть идеи — использовать DMA-модуль процессора для копирования из предварительно подготовленного буфера в памяти в GPIO с высокой точностью по времени.

Когда речь заходит о необходимости сгенерировать сложную последовательность импульсов, например, для шаговых двигателей, обычно используют старые добрые простенькие микроконтроллеры с установленной специальной операционной системой реального времени или вообще без операционной системы. Реализация при этом, в лучшем случае, написана на C++. Сейчас процессоры шагнули далеко вперед и имеют массу преимуществ: производительность, возможность использования операционной системы Linux со всей инфраструктурой и ПО, а также высокоуровневых языков программирования, таких как Python. И все же современные микроконтроллеры для генерирования сложных последовательностей на выводах GPIO, как правило, не используют.

Я реализовал генерацию импульсов для управления шаговыми двигателями проекта PyCNC — проекта контроллера машин с ЧПУ, станков, 3D-принтеров, полностью написанного на Python и запускаемого на современном ARM-процессоре на плате Raspberry Pi.

Статья может быть полезна желающим реализовать генерацию сложных последовательностей установки уровней на выводах одного или нескольких GPIO на других высокоуровневых языках программирования, используя DMA-модули других процессоров.

Добрый день!

Потоки… Переключение контекстов… Базовая сущность ОС. И конечно, при разработке библиотек и приложений мы всегда полагаемся на то, что реализация потоков безошибочна. Поэтому было неожиданно найти грубую ошибку в переключении потоков для STM32 на ОСРВ Embox, когда уже продолжительное время работали и сеть, и файловая система и многие сторонние библиотеки. И мы даже успели похвастаться о своих достижениях на Хабре.

Я бы хотел рассказать про то, как мы делали переключение потоков для Cortex-M, и тестировали на STM32. Кроме того, постараюсь рассказать о том как это сделано в других ОС — NuttX и FreeRTOS.

В этой статье мы детально разберем атомарные операции и барьеры памяти C++11 и генерируемые ими ассемблерные инструкции на процессорах x86_64.

Далее мы покажем как ускорить работу contfree_safe_ptr<std::map> до уровня сложных и оптимизированных lock-free структур данных аналогичных по функциональности std::map<>, например: SkipListMap и BronsonAVLTreeMap из библиотеки libCDS (Concurrent Data Structures library): github.com/khizmax/libcds

И такую многопоточную производительность мы сможем получить для любого вашего изначально потоко-небезопасного класса T используемого как contfree_safe_ptr<T>. Нас интересуют оптимизации повышающие производительность на ~1000%, поэтому мы не будем уделять внимание слабым и сомнительным оптимизациям.

Всем привет!

В этой статье мы хотим поделиться с общественностью проектом простой паяльной станции со стабилизацией температуры, которую любой сможет собрать своими руками без Arduino и изоленты!

Здравствуйте, уважаемые хабравчане! Давно уже являюсь читателем Хабра, но до сих пор не мог найти достойной темы для публикации. И вот, наконец, хорошенько прошерстив Хабр и GT, удивился отсутствию публикаций, посвященных программируемой подсистеме реального времени (PRU‐ICSS) линейки процессоров Sitara^TM фирмы TI.

Наиболее популярной и доступной отладочной платой с процессором AM335x является так называемый «одноплатник» BeagleBone Black (White,Green). И именно наличие PRU делает BeagleBone наиболее предпочтительным для использования в hardware-проектах по сравнению с другими бюджетными одноплатниками типа *Pi. Кроме того, в некоторых случаях BBB-PRU может достаточно эффективно заменить связку ПК-МК-ПЛИС.

В данной статье приведен краткий обзор подсистемы PRU и режимов работы высокоскоростных портов ввода/вывода, рассмотрен пошаговый пример инициализации высокоскоростных портов вывода (Enhanced GPIO) и произведена оценка их производительности.

C утилитой для ПК и платой — программатором,
с использованием SPL,
с полноценной системой команд и проверкой CRC32,
с гарантией доставки и переотправки сбойной или потерянной команды,
с проверками ошибок, отладочными сообщениями и урезанным printf'ом.
Оптимизирован под современные USB-UART преобразователи и потоковую передачу.

Сегодня я расскажу о неожиданных проблемах, которые возникли при подключении матричной клавиатуры к ARM-борде под управлением Linux в приборе Беркут-ETN (ETN — новая аппаратная ревизия Беркут-ET). А конкретно о том, почему драйвер adp5589 не захотел получать прерывания и как мы смогли заставить его это делать.

Кому интересно — добро пожаловать под кат.

Вступление: я был озадачен.

Несколько лет назад, после более чем 25 лет работы с этими вещами, я узнал кое-что новое о керамических конденсаторах. Работая над драйвером светодиодной лампы я обнаружил, что постоянная времени RC-цепочки в моей схеме не сильно смахивает на расчётную.

Предположив, что на плату были впаяны не те компоненты, я измерил сопротивление двух резисторов составлявших делитель напряжения — они были весьма точны. Тогда был выпаян конденсатор — он так же был великолепен. Просто чтобы убедиться, я взял новые резисторы и конденсатор, измерил их, и впаял обратно. После этого я включил схему, проверил основные показатели, и ожидал увидеть что моя проблема с RC-цепочкой решена… Если бы.

Я проверял схему в её естественной среде: в корпусе, который в свою очередь сам по себе был зачехлён чтобы имитировать кожух потолочного светильника. Температура компонентов в некоторых местах достигала более чем 100ºC. Для уверенности, и чтобы освежить память я перечитал даташит на используемые конденсаторы. Так началось моё переосмысление керамических конденсаторов.

Я работаю со встраиваемыми системами в течение нескольких лет: наша компания разрабатывает и производит бортовые компьютеры для автомобилей, зарядные устройства, и т.д.

Процессоры, используемые в наших продуктах — это, в основном, 16- и 32-битные микроконтроллеры Microchip, имеющие RAM от 8 до 32 кБ, и ROM от 128 до 512 кБ, без MMU. Иногда, для самых простых устройств, используются еще более скромные 8-битные чипы.

Очевидно, что у нас нет (разумных) шансов использовать ядро Linux. Так что нам нужна какая-нибудь RTOS (Real-Time Operating System). Находятся даже люди, которые не используют никаких ОС в микроконтроллерах, но я не считаю это хорошей практикой: если железо позволяет мне использовать ОС, я ее использую.

Несколько лет назад, когда мы переходили с 8-битников на более мощные 16-битные микроконтроллеры, мои коллеги, которые были гораздо более опытными, чем я, рекомендовали вытесняющюю RTOS TNKernel. Так что это — та ОС, которую я использовал в разных проектах в течение пары лет.

Не то, чтобы я был очень доволен ею: например, в ней нет таймеров. И она не позволяет потоку ждать сообщения сразу из нескольких очередей. И в ней нет программного контроля переполнения стека (это действительно напрягало). Но она работала, так что я продолжал ее использовать.