Вы устали преобразовывать координаты в трёхмерном пространстве с помощью матриц вращений и прочих кватернионов? Я прекрасно Вас понимаю, и сам провёл не один час своей жизни за этим утомительным занятием. Но, похоже, Вашим и моим мучениям пришёл конец – мне удалось обнаружить простой и наглядный метод, позволяющий значительно упростить эту непростую задачу.