Всем привет! Как и обещал, начинаем разбирать часть машинного зрения в данном проекте. Для начала разберемся, что мы имеем и что хотим в итоге получить. Имеем мы цветное изображение человеческого лица. Пусть пока оно у нас просто будет, потому что получение изображение с камеры на Raspberry Pi - тема вполне известная ,отдельно на ней акцентировать внимание не буду.

Как только я разобрался с кинематикой, я отправился шерстить интернет в поисках уже существующих решений и обнаружил свой проект уже готовым. Ну почти.

https://howtomechatronics.com/projects/laser-engraving-with-diy-arduino-scara-robot-complete-guide/ - лазерный гравер на SCARA-кинематике с контроллером Arduino Mega. Ровно то, что я хотел. Но этой статьи бы не было, если бы я просто скачал модельки, распечатал и собрал по инструкции.

Всем привет. Планирую серию статей о том, как я познавал инверсивную кинематику, SCARA модели, Marlin прошивку, Open CV и много чего ещё пока строил свой проект для олимпиады, попутно влюбившись в него.

Коротко о проекте — лазерный гравер с камерой, чтобы без участия оператора делать портреты людей. Ради эксперимента базируется на SCARA‑кинематике.

Начну с истории, ведь без неё никуда. В первой статье расскажу в целом о том, кто такая эта ваша SCARA.

Selective Compliance Articulated Robot Arm  — избирательная шарнирносоединённая роборука.

Чтоп, сто? Давайте разбираться. С роборукой более‑менее понятно — это такое автономное устройство, по своему функционалу схожее с человеческой рукой. Шарнирносоединённая уже сложнее, но тоже терпимо. Для этого обратимся к волшебной книжке — словарь.

Шарнир — вращательная кинематическая пара — иными словами вращательная степень свободы.

Таким образом получаем, что у нашей руки не рычажная, не ещё какая‑то, а именно вращательная степень свободы. Строго говоря, их может быть несколько, и о принципе их соединения как раз и упомянуто в названии. Избирательная значит каждая вращательная степень свободы робота вращается независимо от всех остальных.

Резюмируем: SCARA — это робот с вращательными степенями подвижности, по функционалу схожий с человеческой рукой. Наглядный пример. В данном случае используется так называемая «пятирычажная» SCARA, у неё в основе два привода с несовпадающими осями и 4 рычага. Однако самые распространённые SCARA строятся на двух рычагах. Ожидаемо, принципы управления руками с разным количеством плеч понадобятся разные формулы управления.