Наша модель тоже может работать быстрее, но углы раскачивания больше и высокая скорость, у движка может не хватить мощности реализовать ее. Также на том видео тележку двигает ременная передача, а у нас колеса, которые могут проскальзывать при больших ускорениях https://disk.yandex.ru/i/MLiPlK0T3faFaQ
Попробовала ваш метод, задала воздействие по формуле f=c1*t+c6 с полученными коэффициентами, действительно колебания маятника минимальны. Но тележка едет бесконечно, а нам необходимо, чтобы она пришла в конечную заданную точку за меньшее время. Благодарю за ваши комментарии и решения!
Нет, просто вопрос был переформулирован и ответ выглядит некорректно. Имелось в виду, чтобы записать модель в пространстве состояний нужно было провести линеаризацию.
Без линеаризации не получится решить данную задачу. По поводу углов, можете посмотреть, к примеру, на график разложения синуса в ряд Тейлора. Из рисунка видно, что до значения pi/6 угол отклонения можно считать малым. В нашем случае получилось 2 градуса.
Наша модель тоже может работать быстрее, но углы раскачивания больше и высокая скорость, у движка может не хватить мощности реализовать ее. Также на том видео тележку двигает ременная передача, а у нас колеса, которые могут проскальзывать при больших ускорениях https://disk.yandex.ru/i/MLiPlK0T3faFaQ
Тележка крана имеет ограничения, которые мы учитываем, поэтому такие результаты. https://disk.yandex.ru/i/wmxeO8Z5RdoG2g
Очень интересно, обязательно почитаю и попробую. Спасибо большое!
Попробовала ваш метод, задала воздействие по формуле f=c1*t+c6 с полученными коэффициентами, действительно колебания маятника минимальны. Но тележка едет бесконечно, а нам необходимо, чтобы она пришла в конечную заданную точку за меньшее время.
Благодарю за ваши комментарии и решения!
Расскажите, пожалуйста, о данном методе. Возможно можете посоветовать литературу?
Нет, просто вопрос был переформулирован и ответ выглядит некорректно. Имелось в виду, чтобы записать модель в пространстве состояний нужно было провести линеаризацию.
Без линеаризации не получится решить данную задачу. По поводу углов, можете посмотреть, к примеру, на график разложения синуса в ряд Тейлора. Из рисунка видно, что до значения pi/6 угол отклонения можно считать малым. В нашем случае получилось 2 градуса.