Так случилось, что свободное время совпало с большим желанием что-то сделать своими руками с нуля. Некоторое знакомство с контроллерами Arduino, автоматизацией процессов и окончание ремонта в доме натолкнули на мысль о создании робота-пылесоса. Все могло закончиться покупкой какого-нибудь готового изделия, но хотелось сделать все самому и с самого начала. Более того, даже спроектировать и изготовить все детали для него захотелось самостоятельно.

3D принтеры, для большинства, являются хобби или игрушкой, и лишь для небольшого процента людей — инструментом в достижении конечной цели. В моем случае такой принтер станет инструментом реализации вполне конкретной задачи: сделать всю механику, крепеж и корпус конечного устройства. Ну а чтобы не было скучно — принтер было решено собрать почти с нуля, то есть из KIT-комплекта. Выбор пал на новый принтер компании «Мастер Кит» 3D MC3 Мастер v1.1. Заехав к производителю, я получил на руки синий чемоданчик и отправился домой, для выполнения первого шага на пути к цели.

Продолжаю серию публикаций о создании простого колесного робота на микроконтроллере ATmega16A.
Во второй части моей публикации я опишу процесс создания и сборки своего робота. Начнем с изготовления печатной платы и закончим видео первых шагов (правильней сказать — прокручивания колес) нашего устройства. Также уделю внимание первому опыту программирования под PC в Qt, а именно созданию программы управления и обмена данными с роботом по Bluetooth.
Если хотите, можете ознакомится с первой публикацией и узнать с чего все началось, ну а всех остальных прошу под кат.

MC3 Stealth — это второе поколение российского 3D принтера-конструктора MC3, от компании «Мастер Кит». На сегодняшний день — это один из самых лёгких, компактных наборов для сборки 3D принтера из представленных на рынке.

Этот принтер задумывался как доступный DIY конструктор для людей не только увлеченных темой 3D, но и обладающих определенными познаниями в этой области, а также в электронике, программировании и имеющих опыт самостоятельной сборки подобных устройств.

Но, как оказалось, этот набор захотели приобрести и те, кто только решил начать изучать основы 3D печати. И нужных навыков у них зачастую нет.

В этой статье вы познакомитесь с конструкцией прибора, позволяющего измерять пульсовую волну и передавать данные по радиоканалу на андроид устройство.

На Хабре уже были публикации о DIY-ламповых усилителях, которые было очень интересно читать. Спору нет, звук у них чудесный, но для повседневного использования проще использовать устройство на транзисторах. Транзисторы удобнее, поскольку не требуют прогрева перед работой и долговечнее. Да и не каждый рискнёт начинать ламповую сагу с анодными потенциалами под 400 В, а трансформаторы под транзисторные пару десятков вольт намного безопаснее и просто доступнее.

В качестве схемы для воспроизведения я выбрал схему от John Linsley Hood 1969 года, взяв авторские параметры в расчёте на импеданс своих колонок 8 Ом.

Классическая схема от британского инженера, опубликованная почти 50 лет назад, до сих пор является одной из самых воспроизводимых и собирает о себе исключительно положительные отзывы. Этому есть множество объяснений:
— минимальное количество элементов упрощает монтаж. Также считается, что чем проще конструкция, тем лучше звук;
— несмотря на то, что выходных транзисторов два, их не надо перебирать в комплементарные пары;
— выходных 10 Ватт с запасом хватает для обычных человеческих жилищ, а входная чувствительность 0.5-1 Вольт очень хорошо согласуется с выходом большинства звуковых карт или проигрывателей;
— класс А — он и в Африке класс А, если мы говорим о хорошем звучании. О сравнении с другими классами будет чуть ниже.

Всем привет! Уже почти год ничего нового не публиковалось по поводу судьбы сервисного робота Tod Bot. Однако, все это время мы не сидели сложа руки, и сегодня можем рассказать о достигнутых успехах. Данный пост не претендует на рецепт проектирования, а только лишь описывает наш путь.

Занимаясь нашим проектом, мы дошли до задач захвата предметов манипулятором. На тот момент у нас уже были решены такие задачи, как распознавание предметов и управления манипулятором. Манипулятор был сделан из конструктора и использовал обычные сервоприводы, и его грузоподъёмность и возможность управления скоростью оставляли желать лучшего(контроллер, который мы использовали, не поддерживал динамическое управление скоростью сервоприводами). Тогда перед нами стал выбор: заказать новый контроллер и использовать то, что уже есть или же решить проблему кардинально и получить манипулятор, который бы нас устраивал по всем параметрам.

Камнем преткновения для фон Неймановской архитектуры является работа с массивом данных: проверка значений, суммирование, произведение элементов. Данное действие требует организации цикла от первого элемента до последнего. В любом цикле обязательно присутствуют накладные расходы: вычисление адреса следующего элемента, изменение и проверка счётчика. Кроме того, если архитектура процессора не поддерживает циклы на микропрограммном уровне, то приходится каждую команду цикла считывать из памяти или кэша, декодировать и выполнять. КПД такого процесса может быть довольно низким. Единственный плюс — это длина кода программы. Всего несколько байт для любого размера массива.

Для процессоров, работающих с векторами, накладные расходы ниже. Количество циклов уменьшается в N раз, где N — количество одновременно обрабатываемых элементов массива. Однако, проблему это не снимает. Да ещё добавим расходы на границу массива, если число элементов не укладывается целое число раз в вектор процессора.

Бросая камни в воду, смотри на круги, ими образуемые, иначе это бросание будет пустой забавою.

Рассмотрим несложную задачу увеличения точности резистора при помощи параллельного соединения двух резисторов, один из которых назовем базовым и обозначим r, а второй компенсирующим и обозначим R.Сразу отметим, что оба резистора являются постоянными и ни в коем случае не переменными. Причины подобного решения ( не использовать переменный резистор) оставим за скобками обсуждения, хотя это могут быть габаритные характеристики, стоимостные показатели и т.д. В практике разработки подобное решение встречается неоднократно.

Процедура настройки значения выглядит следующим образом: устанавливаем резистор r, измеряем его сопротивление, определяем номинал подстроечного сопротивления, необходимого для создания эквивалентного сопротивления, равного эталонному, берем ближайший номинал и устанавливаем его. Возможно, Вам приходилось подобное проделывать с реальной схемой.

И сразу же возникает вопрос — почему это работает? Ведь если r мы измерили и знаем абсолютно точно (в пределах погрешности измерительного прибора), то R мы просто берем из кассы и его точность определяется точностью изготовления резистора.Для ответа на этот вопрос привлечем немного математики.

Когда я начала заниматься Ардуино, мне казалось, что весь мир только и делает, что занимается тем же. На самом деле оказалось, что, как и мне, многим просто трудно начать, «въехать» в саму тему. Поэтому я решила написать быстрый гайд для того, чтобы вы сразу могли взять несколько компонентов и попробовать эту игрушку. Вероятно, после прочтения, вы даже сразу во многом поймёте что к чему и без моих будущих постов. Итак.


Если вы не попробовали Ардуино только потому, что не можете начать, не зная что к чему, я сейчас спасу вас.

Диздок упоминают в разговорах, о нём шепчутся на форумах, примеры его ищут и зелёные новички, и бывалые разработчики. Случается, что под тусклым светом уличного фонаря происходит сделка. Фигура в тёмном капюшоне украдкой передаёт ссылку на «Месть курочки Рябы». Конечно, таинственный гонец не имеет злого умысла, но деяние совершено…

В очередной раз играя на гитаре и управляя звуком через Peavey ReValver и прочие Amplitube, задумался о приобретении MIDI-контроллера. Фирменные устройства, вроде Guitar Rig Kontrol 3, стоят около 13 000 рублей, и обладают только напольным исполнением. То есть оперативно менять положения нескольких регуляторов весьма проблематично.

Различные контроллеры DJ направленности выглядели интереснее за счет обилия фейдеров и энкодеров. Решено было совместить приятное с полезным и сделать MIDI-контроллер самому.

Несколько месяцев назад на хабре появилась статья «Реализация многоуровневого меню для Arduino с дисплеем». «Но, погодите, — подумал я. — Я написал такое меню еще шесть лет назад»!

В далеком 2009 году, я написал первый проект на базе микроконтроллера и дисплея под названием «Автомат управления освещением», для которого потребовалось создать такую оболочку меню, в которую влезет тысяча конфигов, а то и более. Проект был успешно рожден, компилируется и способен работать до сих пор, а оболочка менюОС пошла кочевать из проекта в проект, используя лучшие практики Ущербно-Ориентированного программирования. «Хватит это терпеть» сказал я, и переписал код.

Подкатом вы найдете legacy-код отборного качества, сказ о том, как я его переписал, а также инструкции для тех, кто захочет это использовать.

Эта статья — продолжение статьи C#: коллекции только для чтения и LSP. Сегодня мы посмотрим на интерфейс IEnumerable с точки зрения принципа подстановки Барбары Лисков (LSP), а также разберемся, нарушает ли этот принцип код, имплементирующий IEnumerable.

Всем привет!

Сегодня хотел бы рассказать Вам о своём опыте переделки самого обычного китайского БП ATX в регулируемый источник питания со стабилизацией тока и напряжения(0-20А, 0-24В).

В этой статье мы подробно рассмотрим работу ШИМ контроллера TL494, обратной связи и пробежимся по модернизации схемы БП и разработке самодельной платы усилителей ошибок по напряжению и току.

Скачать статью в виде документа Mathematica (NB), CDF-файла или PDF.
Выражаю огромную благодарность Кириллу Гузенко за помощь в переводе.

---

В этой статье систематически проверяются некоторые свойства фигуры, известной с древних времён, называемой арбелос. Она включает в себя несколько новых открытий и обобщений, представленных автором данной работы.

Введение

Будучи мотивирован вычислительными преимуществами, которыми обладает Mathematica, некоторое время назад я решил приступить к исследованию свойств арбелоса — весьма интересной геометрической фигуры. С тех пор я был впечатлен большим количеством удивительных открытий и вычислительных проблем, которые возникали из-за всё расширяющегося объёма литературы, касающейся этого примечательного объекта. Я вспоминаю его сходство с нижней частью культового велосипеда пенни-фартинг из The Prisoner (телесериал 1960-х), шутовской шапкой Панча (знаменитых Punch and Judy) и символом инь-ян с одной перевёрнутой дугой; см. рис. 1. В настоящее время существует специализированный каталог архимедовых кругов (круги, содержащиеся в арбелосе) [1] и важные применения свойств арбелоса, которые лежат вне поля математики и вычислительных наук [2].

Многие известные исследователи занимались этой темой, в том числе Архимед (убитый римским солдатом в 212 г. до н.э.), Папп (320 г. н.э.), Кристиан О. Мор (1835-1918), Виктор Тебо (1882-1960), Леон Банкофф (1908-1997), Мартин Гарднер (1914-2010). С недавних пор свойствами арбелоса занимаются Клейтон Додж, Питер Ай. Ву, Томас Шох, Хироши Окумура, Масаюки Ватанабе и прочие.

Леон Банкофф — человек, который привлекал всеобщее внимание к арбелосу в последние 30 лет. Шох привлёк внимание Бэнкоффа к арбелосу в 1979 году, открыв несколько новых архимедовых кругов. Он послал 20-страничную рукописную работу Мартину Гарднеру, который направил её Бэнкоффу, который затем отправил 10-страничный фрагмент копии рукописи Доджу в 1996 году. Из-за смерти Бэнкоффа запланированная совместная работа была прервана, пока Додж не сообщил о некоторых новых открытиях [3]. В 1999 году Додж сказал, что ему потребуется от пяти до десяти лет, чтобы отсортировать весь материал, которым он располагает, разложив всё это дело по стопкам. В настоящее время эта работа все ещё продолжается. Не удивительно, что в четвертом томе The Art of Computer Programming, сказано о том, что важная работа требует большого количества времени.


Рис. 1. Велосипед пенни-фартинг, куклы Панч и Джуди, физический арбелос.

Арбелос (“нож сапожника” в греческом языке) назван так из-за своего сходства с лезвием ножа, использующегося сапожниками (Рис. 1). Арбелос — плоская область, ограниченная тремя полуокружностями и общей базовой линией (рис. 2). Архимед, вероятно, был первым, кто начал изучать математические свойства арбелоса. Эти свойства описаны в теоремах с 4-ой по 8-ую его книги Liber assumptorum (или Книги лемм). Возможно, эту работу написал не Архимед. Сомнения появились после перевода с арабского Книги лемм, в которой Архимед упоминается неоднократно, но ничего не сказано о его авторстве (однако, существует мнение, что эта книга — подделка [4]). Книга Лемм так же содержит знаменитую архимедову Problema Bovinum [5].

Эта статья направлена на систематическое изложение некоторых свойств арбелоса и не носит исчерпывающий характер. Наша цель состоит в том, чтобы выработать единую вычислительную методологию для того, чтобы преподнести данные свойства в формате обучающей статьи. Все свойства выстроены в рамках определённой последовательности и представлены с доказательствами. Эти доказательства были реализованы посредством тестирования эквивалентных вычисляемых утверждений. В ходе выполнения данной работы автором было совершено несколько открытий и сделано несколько обобщений.

Удивительный факт, но многие студенты, успешно прошедшие курс цифровой электроники, остаются в неведении о таком явлении, как метастабильность (либо считают его столь малозначимым, что примерно через 2 дня после экзамена напрочь забывают). Между тем, сбои в работе устройства, вызванные метастабильностью диагностируются крайне трудно. Если вы узнали себя в таком студенте, и если вы хоть как-то связаны с разработками на базе цифровых микросхем — крайне рекомендую к прочтению данный текст. Возможно, что потратив 10 минут сейчас вы сэкономите многие дни, проведенные за отладкой в будущем.

Измерение тока используется для контроля над разными параметрами, один из которых — мощность на нагрузке. Существует немало считывающих элементов для измерения тока через нагрузку. Их выбор диктуется потребностями каждого конкретного устройства, а также величиной измеряемого тока. Мы обсудим в этой статье три разных типа считывающих компонентов для измерения тока.

1. Шунтовые резисторы
Шунты и шунтовые резисторы — про­стейший вариант токочувствительных элементов. Необходимо лишь помнить о температурном коэффициенте сопро­тивления (ТКС) резистора и избегать его нагрева. Напомним эмпирическое правило выбора токочувствительного резистора: его максимально допусти­мая мощность должна не менее чем в два раза превышать рабочую мощность рассеивания.

Работая над предыдущим проектом, мы провели много экспериментов и пришли к выводу, что в системах охлаждения важны не столько размер радиатора и скорость воздушного потока, сколько их оптимизация. Если правильно расположить ламели теплораспределителя и максимально эффективно использовать воздушный поток, то при относительно малых размерах радиатора, можно добиться более эффективного отвода тепла.

Основная концепция:

• Отсутствие «узких мест» во всем тракте прохождения жидкости.
• Максимальное использование воздушного потока.
• Возможность охлаждения любого процессора в связке с видеокартой мощностью до 200W.
• Простота сборки и «зарядки» всей конструкции теплоносителем.
• Охлаждение любым вентилятором размером 120 мм.

«Узкие места», это когда площадь поперечного сечения тракта прохождения жидкости уменьшается, или увеличивается. И то и другое приводит к затруднению перемещения теплоносителя. В нашем решении, сечение тракта прохождения жидкости в любом месте практически одинаково и составляет около 50 мм² (D8mm).

Не секрет, что пакет Blender 3D набирает всё большую популярность среди 3D дизайнеров и Indie разработчиков игр, т.к. является очень мощным и бесплатным средством разработки. Обладая возможностью не только моделирования, но и скульптинга, рисования текстур по модели, подготовки модели для 3D печати, motion capture и еще многими и многими возможностями. Однако, разработчики Blender`а часто акцентируют внимание на то, что много полезных функций реализованы в виде addon`ов, которые включены в дистрибутив, но не включены для работы по умолчанию. Моделирование, это моё хобби и под катом, моя подборка дополнений, которые на мой взгляд сильно облегчают жизнь и упрощают моделирование. В данной статье, я рассмотрю дополнения, которые работают с актуальным на данный момент Blender 2.74.

Я уже несколько лет занимаюсь разработкой небольших мобильных проектов на движке Unity3D и иногда заглядываю в Asset Store для покупки полезных ассетов. Недавно я решил попробовать создать какой-нибудь ассет для продажи в этом магазине и посмотреть что из этого выйдет.

После изучения категорий ассетов в Asset Store, я остановился на Complete Projects. В этой категории продаются завершенные проекты и шаблоны игр для самых ленивых разработчиков. Я решил сделать один из таких шаблонов, предназначенный для создания простенькой танковой аркады. Вот что из этого вышло: