Правила и рекомендации по комментированию в коде

А будет ли он понятен другим? Или ему же через пару лет?

Для этого как раз и существует система ревью, и такой же вопрос можно задать к комментарию: A будет ли комментарий понятен другим? Или будет комментарий акутальным через пару лет?

На мой взгляд, лучшая практика - писать сначала комментарии, а потом код.

Как раз в таких случаях чаще всего забывают актуализировать комментарии, когда во время разработки решили внезапно поменять реализацию.
Не знаю, как Вы можете определить заранее, нужен ли комментарий к коду или нет, не написав даже строчки кода)

По-моему, идеальный вариант - это самодокументированный код + комментарий с идеей реализации, но только если код действительно сложен или специфичен.