С текущим алгоритмом передвижения — плохо:). На данный момент последовательности заданы жестко и не меняются в процессе работы. Я думаю адаптация под ландшафт появится еще не скоро, т.к. сейчас есть ряд других проблем
Верно. Сейчас это есть, но на видео не показано. Сейчас движения назад и вперед переключаются руками с PC программы, модуль для автоматического переключения пока еще сырой
Верно. За движение по прямой отвечает алгоритм сглаживания. В процессе работы генерируется ряд точек, их количество зависит от желаемой скорости движения. Далее для каждой точки в определенные моменты времени считаются углы приводов и получается плавное движение кончика ноги по прямой параллельно продольной оси корпуса.
Сейчас все приводы меняют свое положение более менее синхронно и с приблизительно одинаковой скоростью.
Я хотел об этом рассказать в следующей статье. Там есть хитрые траектории движения, которые очень упрощают жизнь.
Мы с Вами в личке уже это обсудили, но я продублирую это тут для остальных.
Я провел быстрые тесты и получил следующие результаты (при частоте 50Гц и 300Гц). Значения не являются предельными, побоялся спалить их:
— 50Гц: > 7кг\см (при удержании)
— 300Гц: > 10кг\см (при удержании)
Как я понял в спецификации указан вес, который серва сможет удерживать, но не поднимать. Подъемная сила где-то в 1.3 — 1.5 раза меньше.
При частоте 300Гц проскакивают заданное положение, но потом возвращаются обратно куда нужно, так же имеются редкие подрагивания. Оптимальная частота 150Гц — при этой частоте не наблюдается раков при управлении приводом.
По поводу лазерной резки. Я заказывал в фирме в своем городе (Тула) — InverGroup (http://invergroup.ru/). Сейчас найти того, кто нарежет фанеру на лазерном станке не проблема.
— Дизайн разрабатывался исходят «так красивше будет», без прикидок кинематики?
Кинематику прикидывал, но и внешний вид не оставлял без внимания. 50 на 50 вообщем. А что, есть какие-либо замечания на счет кинематики? Если да, готов выслушать, так как я нашел мало информации по поводу расположения ног, их размеров и т.п.
Нагрузки не прикидывались, фанера 3мм взята больше по привычке, поскольку раньше хватало?
Прикидывались. Проводил примерный расчет нагрузки на 1 ногу с точностью +-100г, так как не учитывал некоторые величины. Фанеру взял по привычке и исходя из опыта.
Спасибо. Стараюсь на сколько могу:)
Сейчас все приводы меняют свое положение более менее синхронно и с приблизительно одинаковой скоростью.
Я хотел об этом рассказать в следующей статье. Там есть хитрые траектории движения, которые очень упрощают жизнь.
Я с этого начал, но я от него отошел так как не особо понимал что откуда берется. Геометрию забыл совсем. Возможно вернусь к нему, если разберусь))
А так да, там вычисления проще.
Спасибо. Читал Вашу статью когда еще только начинал разработку. Постараюсь не забросить.
Этот вариант я упустил. Спасибо. Нужно будет поправить алгоритм.
Я провел быстрые тесты и получил следующие результаты (при частоте 50Гц и 300Гц). Значения не являются предельными, побоялся спалить их:
— 50Гц: > 7кг\см (при удержании)
— 300Гц: > 10кг\см (при удержании)
Как я понял в спецификации указан вес, который серва сможет удерживать, но не поднимать. Подъемная сила где-то в 1.3 — 1.5 раза меньше.
При частоте 300Гц проскакивают заданное положение, но потом возвращаются обратно куда нужно, так же имеются редкие подрагивания. Оптимальная частота 150Гц — при этой частоте не наблюдается раков при управлении приводом.
По поводу лазерной резки. Я заказывал в фирме в своем городе (Тула) — InverGroup (http://invergroup.ru/). Сейчас найти того, кто нарежет фанеру на лазерном станке не проблема.
Дублирую тут: drive.google.com/open?id=1KHteI6MK5aWlVP0mCM4DmjNJArnF98Ur
Кинематику прикидывал, но и внешний вид не оставлял без внимания. 50 на 50 вообщем. А что, есть какие-либо замечания на счет кинематики? Если да, готов выслушать, так как я нашел мало информации по поводу расположения ног, их размеров и т.п.
Прикидывались. Проводил примерный расчет нагрузки на 1 ногу с точностью +-100г, так как не учитывал некоторые величины. Фанеру взял по привычке и исходя из опыта.