Pull to refresh
91
Karma
0
Rating
Алексей @Neoprog

Инженер-программист

Блок удаленного выключения зажигания двухтактных ДВС

RUVDS.com corporate blog Programming *Programming microcontrollers *DIY
Не уверен, что данная тематика подойдёт для Хабра, но я попробую, вдруг будут интересны статьи подобного плана. Начнём с предыстории. Став обладателем техники в масштабе 1\5 с ДВС, я задумался о безопасности. Дело в том, что встроенной в приёмник функции защиты от сбоя (fail-safe) недостаточно и при выходе из строя приёмника или АКБ машина просто уедет дальше в закат, т. к. модель оснащена двухтактным ДВС с независимым зажиганием. Получается, что у нас двигатель живёт сам по себе и нужно придумать независимую систему его выключения в случае сбоя.
Читать дальше →
Total votes 41: ↑41 and ↓0 +41
Views 8K
Comments 22

Разработка hexapod с нуля (часть 12) — новое ядро передвижения

RUVDS.com corporate blog Robotics development *Programming microcontrollers *DIY
✏️ Technotext 2022

Несколько частей назад в гексаподе обновился алгоритм передвижения, который позволяет в реальном времени изменять угол поворота, скорость и направление движения. Раньше это были отдельные заскриптованные движения.

Также в гексаподе появилась стабилизация тела относительно горизонта на базе MPU6050. Прошивка сама компенсирует углы наклона во время движения — в будущем это очень пригодится, когда я буду реализовывать адаптацию к неровностям. В этом направлении уже ведутся разработки (датчики касания на базе тензорезисторов), настало время для следующего шага.

В этой статье расскажу, насколько простая может быть математика ядра передвижения гексапода и какие красивые движения можно выполнять с помощью неё. Разработка продолжается, и я переписал около 80% математики. Это позволило выкинуть явное указание координат точек назначения во время движения — траектории теперь строятся в реальном времени. Все технические подробности в статье. Как всегда, вас ждёт фото и видео.
Читать дальше →
Total votes 78: ↑77 and ↓1 +76
Views 7.1K
Comments 8

Делаем устройство для мониторинга концентрации CO₂

RUVDS.com corporate blog Programming microcontrollers *Circuit design *Manufacture and development of electronics *DIY

Нередко мы сильно увлекаемся написанием кода настолько, что забываем подышать свежим воздухом, особенно когда нельзя держать окно постоянно открытым (ну, бывают причины). В результате этого в помещении повышается концентрация СО₂ и впоследствии начинаются неприятные побочные эффекты в виде сонливости, заторможенности и головной боли. Для решения этой проблемы существуют датчики СО₂, которые при достижении определённой концентрации скажут, что пора открыть окно. Готовые варианты конечно хорошо, но это слишком просто — сделаем своё хост-устройство для измерения и разомнём извилины.
Читать дальше →
Total votes 77: ↑76 and ↓1 +75
Views 21K
Comments 71

Пишем драйвер виртуального EEPROM для STM32F030

RUVDS.com corporate blog Programming *Programming microcontrollers *
✏️ Technotext 2021

Кто хотел сохранять какие-либо данные в FLASH микроконтроллера во время работы устройства сталкивались с особенностями работы с этим видом памяти. Из-за необходимости стирания страницы большого объёма для перезаписи ячейки FLASH памяти, возникает угроза потери данных из-за отключения питания во время процесса обновления (один из вариантов). В этой статье я расскажу как можно упростить работу с FLASH, да и ещё с гарантией сохранения данных при прерывании процедуры обновления на любом этапе. Реализуем это на STM32F030.
Читать дальше →
Total votes 62: ↑59 and ↓3 +56
Views 8.1K
Comments 28

Пишем терминальный сервер для микроконтроллера на С

Programming *Programming microcontrollers *

Всем привет! В процессе работы над гексаподом AIWM я все чаще задумывался о каком-нибудь удобном интерфейсе для общения с ним. В результате тесной работы с Linux через терминал я подумал, а почему бы не использовать такой же интерфейс и в гексаподе? Я был очень удивлен, что по запросу "STM32 terminal" я не нашел готовых реализаций. Ну раз нет готовых, то напишем свою реализацию терминального сервера, которую можно использовать в микроконтроллерах. Сделаем это без использования динамической памяти и прочих опасных радостей.

Читать далее
Total votes 35: ↑34 and ↓1 +33
Views 10K
Comments 17

Разработка hexapod с нуля (часть 11) — стабилизация

Programming *Robotics development *Manufacture and development of electronics *DIY

Всем привет! Разработка медленно продолжается и я внес достаточно важные изменения в ядро передвижения, так же появилась новая версия платы управления. В результате гексапод теперь умеет выравнивать свое тело благодаря наличию акселерометра и возросла скорость передвижения. Все технические подробности в статье. Как всегда вас ждет фото и видео.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Часть 10 — датчики касания
Часть 11 — стабилизация

Читать далее
Total votes 15: ↑15 and ↓0 +15
Views 5.2K
Comments 38

Разработка hexapod с нуля (часть 10) — датчики касания

Robotics development *Robotics DIY

Всем привет! Был сделан очередной шаг к реализации алгоритма адаптации к ландшафту. До текущего момента я не мог придумать оптимальное решение для определения состояния ноги: наступила она на землю или нет. И вот спустя пол года я случайно наткнулся на интересный датчик, при помощи которого можно реализовать нужную конструкцию, позволяющую определить не только момент касания ногой земли, а так же усилие.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Часть 10 — датчики касания

Читать далее
Total votes 31: ↑31 and ↓0 +31
Views 7.5K
Comments 36

Разработка hexapod с нуля (часть 9) — завершение версии 1.00

Programming *Robotics development *Programming microcontrollers *Robotics DIY

Всем привет! 2 года разработки, 9723 строчек кода и килограммы пластика сделали свое дело — разработка гексапода подошла к заключительному этапу в рамках текущей версии. К этому этапу проект полностью перешел на красивые зеленые железки, слегка изменен дизайн и появилась трансляция видео. Так же будет клёвое демо-видео. Все выходные были успешно слиты на его съемки и монтаж, надеюсь понравится.

Этапы разработки:

Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 31: ↑31 and ↓0 +31
Views 10K
Comments 18

Разработка hexapod с нуля (часть 8) — улучшенная математика передвижения

Programming *Robotics development *Programming microcontrollers *Robotics DIY

Всем привет! В результате перехода на удаленную работу у меня появилось больше свободного времени на разработку гексапода (+2 часа в день за счет экономии на дороге). Я наконец-то смог сделать универсальный алгоритм для построения траектории движения в реальном времени. Новая математика позволила реализовать базовые движения путем изменения всего двух параметров. Это очередной шаг к внедрению «автопилота». В этой статье я постараюсь подробно рассказать о новой математике и как это вообще работает. Будет много картинок и gif.

Этапы разработки:

Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 24: ↑24 and ↓0 +24
Views 9.3K
Comments 33

Разработка hexapod с нуля (часть 7) — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения

Programming *Robotics development *Programming microcontrollers *Robotics DIY

Всем привет! Проектирование, печать и сборка нового корпуса наконец-то завершились. Также завершился запуск новой платы управления на базе STM32F373 и FW успешно перенесено на новый МК. Все ближе подходит релиз версии 1.00 с базовым функционалом. Теперь можно рассказать о том, что еще ни разу не упоминалось в цикле — прикладное ПО для управления и используемые протоколы для коммуникации. Как всегда, будет много картинок, видео и список граблей, на которые я успел наступить с прыжка.

Этапы разработки:

Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 13: ↑13 and ↓0 +13
Views 7.8K
Comments 18

Разработка hexapod с нуля (часть 6) — переход на 3D печать и новое железо

Robotics development *Robotics DIY

Всем привет! Разработка гексапода активно продолжается и пришло время показать кардинальные изменения в конструкции и планы по прошивке. Появилась большая пауза в выходе новых статей в результате длительного проектирования новой электроники и корпуса. В принципе об этом и будет статья, как всегда много картинок.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 17: ↑16 and ↓1 +15
Views 9K
Comments 26

Разработка hexapod с нуля (часть 5) — электроника

Robotics development *Circuit design *Developing for Arduino *Robotics DIY

WARNING: Данная статья устарела и носит исключительно исторический характер!

Всем привет! Разработка гексапода близится к завершению первой боевой версии и вот настало время для описания всей его электронной начинки. Так же я добавил HC-SR04 для обнаружения препятствий, которого так не хватало для визуальной удовлетворенности во внешнем виде гексапода. Будет немного нового видео и у Вас есть шанс меня отпинать по электронике.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 31: ↑31 and ↓0 +31
Views 16K
Comments 18

Разработка hexapod с нуля (часть 4) — математика траекторий и последовательности

Robotics development *Programming microcontrollers *Developing for Arduino *Robotics DIY

Всем привет! Разработка гексапода продвинулась на еще один шаг. На этот раз реализованы и протестированы траектории движения конечности — очередная часть математики передвижения. В этой статье я расскажу об этих траекториях и базовых последовательностях для движения. Надеюсь будет интересно.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 25: ↑25 and ↓0 +25
Views 14K
Comments 32

Разработка hexapod с нуля (часть 3) — кинематика

Developing for Arduino *Robotics DIY

Всем привет! Разработка гексапода продвигается и наконец-то базовая математическая часть протестирована и готова к документированию. Чтобы проект дожил до конца и не остался пылиться на полке нужно видеть его сдвиги в положительную сторону, даже если они незначительны. В этой статье я расскажу об алгоритме решения обратной задачи кинематики и наглядно покажу его в действии. Надеюсь будет интересно.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 41: ↑41 and ↓0 +41
Views 18K
Comments 21

Разработка hexapod с нуля (часть 2) — сборка

Developing for Arduino *Robotics DIY

WARNING: Данная статья устарела и носит исключительно исторический характер!

Всем привет! Подошло время для второй части разработки гексапода SKYNET. В данной статье я расскажу как я собрал корпус и об ошибках при его проектировании. Так же будет демонстрация работы конечности и первый самостоятельный подъем с брюха.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 37: ↑36 and ↓1 +35
Views 31K
Comments 44

Разработка hexapod с нуля (часть 1) — проектирование

Developing for Arduino *Robotics DIY
Sandbox

WARNING: Данная статья устарела и носит исключительно исторический характер!

Всем привет! Не так давно я начал изучать программирование под микроконтроллеры. По началу написание простых программ для мигания светодиодом и даже двумя уже не доставляло удовольствие и становилось скучно. И вот одним вечером сидя в раздумьях над тем, чем же занять свою голову, решил найти более сложные проекты. На просторах интернета увидел много вещей, которые создают люди, но больше всего меня удивил шестиногий робот или hexapod.

Вдохновившись картинками и видео решил опробовать свои силы. Разработка корпуса, электроники и программы будет вестись с 0.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 48: ↑48 and ↓0 +48
Views 37K
Comments 45

Information

Rating
Does not participate
Location
Тульская обл., Россия
Works in
Registered
Activity