Сейчас задумался о переходе на более компактный dc-dc стабилизатор
Какой планируете использовать?
Смущает миниатюрность подшипников. Какие у них характеристики? Как долго смогут выполнять свои задачи под весом робота? Если можно, поделитесь ссылкой где их заказывали.
Сложный вопрос. Я не думаю что они разобьются быстро, нагрузки не высокие. Конкретных цифр к сожалению назвать не могу. Из характеристик могу назвать только размеры: 3х8х3. История появления именно этих подшипников простая — это единственные подшипники, которые были в наличии под 3мм фанеру (чтобы не торчали). Купил их у себя в городе, благо там есть магазинчик :)
В текущей реализации их нет. Вы отказались от этой идеи или еще планируете? Если планируете, как будете размещать провода от концевиков?
Есть, я просто о ней не рассказал, так как этой функционал пока не используется. Под провода сделал канал в модели, сверху ноги вставляется 4мм гофра и дальше она уходит в тело. Сам концевик представляет из себя пластинку и тактовую кнопку.
Фотки
И напоследок чуток по программной части. У вас уже организован канал соединения по WiFi, через который вы можете гонять как медиа, так и управление. Для чего потребовался переход на Bluetooth?
Перехода пока не было, но на всякий случай я оставил эту возможность. При коммуникации через WIFI в телефоне не будет интернета, в этом случае приложение не сможет проверить наличие новой версии FW, либо загрузить конфигурацию с сервера и реализовать обновление по воздуху. Но возможность без проблем гонять медиа для меня важнее, поэтому пока остался WIFI.
Так после HLK-RM04 UDP разворачивается в SWLP и далее передается по UARTу в МК. CRC как раз и нужно для того, чтобы быть уверенным, что данные прошли по линии до микроконтроллера без сбоев.
Вероятность мала в виду коротких дорожек, но все же — лишним не будет.
Ну не знаю. Я свой J-link взял с Ali где-то в районе $40, что явно дороже кого-нибудь CH340. До этого брал J-link за $8, в итоге пришел без прошивки, а та прошивка что подошла может установить только 2 точки останова, да и работал он через раз: то в процессе отладки отвалится, то зальет FW не с первого раза.
Да есть другие варианты, но я убежден, что хороший отладчик не может стоит копейки.
Добрый день. Очень рад что у Вас пошла работа в этом направлении и есть положительные результаты!
Движения как планируете реализовывать в плане математики, на вход будет подаваться вектор или команды «повернись», «вперед» и тд. Я сейчас работаю над мат. частью с вектором, но пока идет туго. Возможно вместе мы осилим это :)
DS3218MG. На данный момент стоят именно они и полностью удовлетворяют мои потребности с запасом. До этого пробовал MG996R — по усилию хватает, но точность оставляет желать лучшего и как показала практика у них зависимость угла от ширины импульса нелинейная, соответственно для каждого приходилось подбирать таблицу угол-импульс.
Я считаю, что в данном случае более важнее усилие, чем скорость. Но это не значит что нужно брать серву на 100кг, которая будет еле вращаться.
По поводу coxa. Можно взять менее мощный привод, но скорость всех приводов должна быть как можно более одинаковой. Лучше установить одинаковые приводы во все узлы, будет меньше проблем.
Поддерживаю. Знакомые постоянно говорят фразу «как ты в нем работаешь, скачай себе Total» когда я пользуюсь стандартным проводником. А я вот не знаю почему, но в стандартном я работаю быстрее, чем они в Total.
Да, и хотел спросить — нечего нет про то, из чего корпус — PLA, ABS? Если ABS, то планируется ли использование «ацетоновой бани»?
По поводу пластика — пока что PLA с печатью на зеркале, т.е. глянец будет только с одной стороны детали (логичнее делать его на внешней стороне). Очень красиво смотриться. На счет ABS тут сложнее, принтер стоит дома + маленький ребенок, а как мы знаем ABS довольно вредный и вонючий. В общем нужно делать камеру с вытяжкой — пока нет времени на это, проще принтер-куб купить.
Да, хотелось бы. Я думал над этим, но в подобных конструкциях много подвижных элементов в которых будет какой-то люфт и так как таких мест будет много, то в результате этого снизится точность позиционирования ног, что соответсвенно скажется на качестве походки.
Проще купить более мощные приводы, если текущих нехватает. Благо в наше время есть приводы с усилием более 50кг\см.
Верно. Габариты от прототипа почти 1 в 1, а вот с весом тут проще — он варьируется путем регулировки заполнения при печати. Разницу в весе пока нет возможности замерить, так как корпус до конца не напечатан еще.
Модель выложу чуть позже, когда проверю её и устраню косяки (добавлю соответсвующий раздел в статью)
Всегда пугала сложность всего этого, я не представляю как такое можно создать. На схеме все просто, а воплотить это на кристалле и вытравить на столько тонкие дороги — это просто невероятно. Про процессоры вообще даже думать не хочу :)
Спасибо за статью, всегда интересно посмотреть электронику под микроскопом
Как по мне очень не удобно печатать на них. Был у меня ноутбук-трансформер и использовал на нем экранную клавиатуру — печать можно, но отсутствие обратной связи в виде ощущения нажатия кнопки доставляло дискомфорт.
Это так мое субъективное мнение, возможно я не один такой :)
Я так же начинал. С дешевых приводов и висячих проводов от внешнего блока. Главное не забросить это дело, сложностей там хватает. А у Вас есть фотографии Вашей разработки? Интересно посмотреть:)
Всегда пожалуйста, это еще не конец :). Посмотрел на sensor shield, там нет регуляторов напряжения, поэтому и смысла в нем нет. Было бы можно подключить мои сервы напрямую к АКБ, то было бы всё намного проще. Я шилды использую только для прототипов на коленке или протестировать какую-нибудь идею.
Сложный вопрос. Я не думаю что они разобьются быстро, нагрузки не высокие. Конкретных цифр к сожалению назвать не могу. Из характеристик могу назвать только размеры: 3х8х3. История появления именно этих подшипников простая — это единственные подшипники, которые были в наличии под 3мм фанеру (чтобы не торчали). Купил их у себя в городе, благо там есть магазинчик :)
Есть, я просто о ней не рассказал, так как этой функционал пока не используется. Под провода сделал канал в модели, сверху ноги вставляется 4мм гофра и дальше она уходит в тело. Сам концевик представляет из себя пластинку и тактовую кнопку.
Перехода пока не было, но на всякий случай я оставил эту возможность. При коммуникации через WIFI в телефоне не будет интернета, в этом случае приложение не сможет проверить наличие новой версии FW, либо загрузить конфигурацию с сервера и реализовать обновление по воздуху. Но возможность без проблем гонять медиа для меня важнее, поэтому пока остался WIFI.
Вероятность мала в виду коротких дорожек, но все же — лишним не будет.
Да есть другие варианты, но я убежден, что хороший отладчик не может стоит копейки.
Спорить можно долго, но если ли в этом смысл? :)
Да, было бы очень классно почитать. Особенно клёво будет если подробно опишите математику :)
Движения как планируете реализовывать в плане математики, на вход будет подаваться вектор или команды «повернись», «вперед» и тд. Я сейчас работаю над мат. частью с вектором, но пока идет туго. Возможно вместе мы осилим это :)
Я считаю, что в данном случае более важнее усилие, чем скорость. Но это не значит что нужно брать серву на 100кг, которая будет еле вращаться.
По поводу coxa. Можно взять менее мощный привод, но скорость всех приводов должна быть как можно более одинаковой. Лучше установить одинаковые приводы во все узлы, будет меньше проблем.
Нехватало еще и ультразвуковые датчики собирать и отлаживать :) Сейчас проблем достаточно, возможно позже.
По поводу пластика — пока что PLA с печатью на зеркале, т.е. глянец будет только с одной стороны детали (логичнее делать его на внешней стороне). Очень красиво смотриться. На счет ABS тут сложнее, принтер стоит дома + маленький ребенок, а как мы знаем ABS довольно вредный и вонючий. В общем нужно делать камеру с вытяжкой — пока нет времени на это, проще принтер-куб купить.
Ради этого все и затевалось :)
Проще купить более мощные приводы, если текущих нехватает. Благо в наше время есть приводы с усилием более 50кг\см.
Модель выложу чуть позже, когда проверю её и устраню косяки (добавлю соответсвующий раздел в статью)
Спасибо за статью, всегда интересно посмотреть электронику под микроскопом
Это так мое субъективное мнение, возможно я не один такой :)
Я так же начинал. С дешевых приводов и висячих проводов от внешнего блока. Главное не забросить это дело, сложностей там хватает. А у Вас есть фотографии Вашей разработки? Интересно посмотреть:)