Полностью с Вами согласен. Я пытался пройти там квест по заказу ПП, подумал вдруг цены окажутся вкусными — завис на моменте заполнения параметров платы, кнопка просто не реагировала на нажатия для перехода к герберам. Всё, финиш.
По моему субъективному мнению PCBWay (ну или какой-либо другой китайский аналог) это эталон сайта для заказа ПП. Главная страница — калькулятор с расчетом цены в реальном времени, сроки и сразу стоимость доставки, на борту просмоторщик герберов. Пару кнопок нажал, оплатил и забыл. Резонит в этом плане тоже неплох, наверное лучшее что есть в России.
Чуть ниже есть комментарий вида:
На сайте есть прикрепленный шаблон экселевского документа для заказа, можно отправить по электронке.
Не. Тут 3 ноги на земле и 3 в воздухе, это вот прям основа всего. Ноги не станут подниматься пока все 6 ног не будут на земле (актуально для движения).
Я думаю проще сделать не получится. Если условиться, что гибкая конечность состоит из сегментов (как на картинке), то все равно нужно вычислять поворот для каждого сегмента. В данном случае получается манипулятор с N степенями свободы, где N явно больше 20 и отсюда выливается лютый матан. Я сложно представляю систему уравнений для такого манипулятора :)
Это будет чуть позже. Для реализации этого на концах лап находятся концевики, но пока они не задействованы. Не думаю, что будет сложно. Все сводится к манипуляции с Y координатой.
Верно. Данная математика используется только для базовых движений: вперед, назад, поворот, движение по дуге. В основном она была введена для реализации движения по дуге — очень уж хотелось этого.
Для подъема гексапода и различных танцулек используется старый вариант: «передвинь ногу из текущей позиции в XYZ по линейной траектории».
Да, можно. Такая походка будет медленнее, чем тройками (tripod gait). Приводы я использую довольно мощные, соответственно скорость поворота у них не высокая. В этом случае проект можно переименовать с hexapod в turtle :)
Да и ресурсы МК позволяют выбрать более сложный и универсальный путь с большим запасом.
Если перемещать конечности по прямым линиям, то получится походка без поворота тела (не помню как называется). Я хотел, чтобы нос гексапода всегда был направлен в сторону движения.
Мне кажется это дело вкуса. Мне очень не нравится документация на ESP32, работа с WIFI через закрытую либу, неизвестно что там. На STM можно без проблем организовать аналоговые изменения, коммуникацию по I2C, USART, SPI почти без участия проца используя DMA (не знаю если DMA в ESP).
К примеру, сейчас прошивка гексапода использует 46% ресурсов проца (FLASH и RAM) и еще остался большой запас по производительности, можно очень многое туда добавить. FPU на борту сильно сокращает время работы с дробными числами, что опять же позволяет добавить более сложную математику.
Для меня ESP остается Arduin`кой и я не могу воспринять её всерьез :)
Сейчас задумался о переходе на более компактный dc-dc стабилизатор
Какой планируете использовать?
Смущает миниатюрность подшипников. Какие у них характеристики? Как долго смогут выполнять свои задачи под весом робота? Если можно, поделитесь ссылкой где их заказывали.
Сложный вопрос. Я не думаю что они разобьются быстро, нагрузки не высокие. Конкретных цифр к сожалению назвать не могу. Из характеристик могу назвать только размеры: 3х8х3. История появления именно этих подшипников простая — это единственные подшипники, которые были в наличии под 3мм фанеру (чтобы не торчали). Купил их у себя в городе, благо там есть магазинчик :)
В текущей реализации их нет. Вы отказались от этой идеи или еще планируете? Если планируете, как будете размещать провода от концевиков?
Есть, я просто о ней не рассказал, так как этой функционал пока не используется. Под провода сделал канал в модели, сверху ноги вставляется 4мм гофра и дальше она уходит в тело. Сам концевик представляет из себя пластинку и тактовую кнопку.
Фотки
И напоследок чуток по программной части. У вас уже организован канал соединения по WiFi, через который вы можете гонять как медиа, так и управление. Для чего потребовался переход на Bluetooth?
Перехода пока не было, но на всякий случай я оставил эту возможность. При коммуникации через WIFI в телефоне не будет интернета, в этом случае приложение не сможет проверить наличие новой версии FW, либо загрузить конфигурацию с сервера и реализовать обновление по воздуху. Но возможность без проблем гонять медиа для меня важнее, поэтому пока остался WIFI.
Так после HLK-RM04 UDP разворачивается в SWLP и далее передается по UARTу в МК. CRC как раз и нужно для того, чтобы быть уверенным, что данные прошли по линии до микроконтроллера без сбоев.
Вероятность мала в виду коротких дорожек, но все же — лишним не будет.
Ну не знаю. Я свой J-link взял с Ali где-то в районе $40, что явно дороже кого-нибудь CH340. До этого брал J-link за $8, в итоге пришел без прошивки, а та прошивка что подошла может установить только 2 точки останова, да и работал он через раз: то в процессе отладки отвалится, то зальет FW не с первого раза.
Да есть другие варианты, но я убежден, что хороший отладчик не может стоит копейки.
Добрый день. Очень рад что у Вас пошла работа в этом направлении и есть положительные результаты!
Движения как планируете реализовывать в плане математики, на вход будет подаваться вектор или команды «повернись», «вперед» и тд. Я сейчас работаю над мат. частью с вектором, но пока идет туго. Возможно вместе мы осилим это :)
DS3218MG. На данный момент стоят именно они и полностью удовлетворяют мои потребности с запасом. До этого пробовал MG996R — по усилию хватает, но точность оставляет желать лучшего и как показала практика у них зависимость угла от ширины импульса нелинейная, соответственно для каждого приходилось подбирать таблицу угол-импульс.
Я считаю, что в данном случае более важнее усилие, чем скорость. Но это не значит что нужно брать серву на 100кг, которая будет еле вращаться.
По поводу coxa. Можно взять менее мощный привод, но скорость всех приводов должна быть как можно более одинаковой. Лучше установить одинаковые приводы во все узлы, будет меньше проблем.
По моему субъективному мнению PCBWay (ну или какой-либо другой китайский аналог) это эталон сайта для заказа ПП. Главная страница — калькулятор с расчетом цены в реальном времени, сроки и сразу стоимость доставки, на борту просмоторщик герберов. Пару кнопок нажал, оплатил и забыл. Резонит в этом плане тоже неплох, наверное лучшее что есть в России.
Чуть ниже есть комментарий вида:
Интересно как быстро волна дойдет до протокола Modbus :)
Скоро скоро, совсем немного осталось :)
Вы наверное путаете с hexapod платформой. В данном случае hexapod это шестиногий робот.
Для подъема гексапода и различных танцулек используется старый вариант: «передвинь ногу из текущей позиции в XYZ по линейной траектории».
Да и ресурсы МК позволяют выбрать более сложный и универсальный путь с большим запасом.
Я правильно понял Вашу мысль?
К примеру, сейчас прошивка гексапода использует 46% ресурсов проца (FLASH и RAM) и еще остался большой запас по производительности, можно очень многое туда добавить. FPU на борту сильно сокращает время работы с дробными числами, что опять же позволяет добавить более сложную математику.
Для меня ESP остается Arduin`кой и я не могу воспринять её всерьез :)
Сложный вопрос. Я не думаю что они разобьются быстро, нагрузки не высокие. Конкретных цифр к сожалению назвать не могу. Из характеристик могу назвать только размеры: 3х8х3. История появления именно этих подшипников простая — это единственные подшипники, которые были в наличии под 3мм фанеру (чтобы не торчали). Купил их у себя в городе, благо там есть магазинчик :)
Есть, я просто о ней не рассказал, так как этой функционал пока не используется. Под провода сделал канал в модели, сверху ноги вставляется 4мм гофра и дальше она уходит в тело. Сам концевик представляет из себя пластинку и тактовую кнопку.
Перехода пока не было, но на всякий случай я оставил эту возможность. При коммуникации через WIFI в телефоне не будет интернета, в этом случае приложение не сможет проверить наличие новой версии FW, либо загрузить конфигурацию с сервера и реализовать обновление по воздуху. Но возможность без проблем гонять медиа для меня важнее, поэтому пока остался WIFI.
Вероятность мала в виду коротких дорожек, но все же — лишним не будет.
Да есть другие варианты, но я убежден, что хороший отладчик не может стоит копейки.
Спорить можно долго, но если ли в этом смысл? :)
Да, было бы очень классно почитать. Особенно клёво будет если подробно опишите математику :)
Движения как планируете реализовывать в плане математики, на вход будет подаваться вектор или команды «повернись», «вперед» и тд. Я сейчас работаю над мат. частью с вектором, но пока идет туго. Возможно вместе мы осилим это :)
Я считаю, что в данном случае более важнее усилие, чем скорость. Но это не значит что нужно брать серву на 100кг, которая будет еле вращаться.
По поводу coxa. Можно взять менее мощный привод, но скорость всех приводов должна быть как можно более одинаковой. Лучше установить одинаковые приводы во все узлы, будет меньше проблем.