Привет, Хабр! Однажды, я решил создать автоматическую автозаправочную станцию. Один из ее компонентов - роботизированная "рука", для автоматической заправки транспортных средств, независимо от марки/модели. Данная рука последовательно открывает лючок бензобака, отвинчивает крышку горловины бензобака, вставляет заправочный пистолет, осуществляет заправку автомобиля и возвращает все на место. В данной статье я хочу рассказать о том, как осуществлялось распознавание лючка бензобака для корректного позиционирования "руки" в пространстве и определения места присоединения присоски. Давайте посмотрим - как эта задача была решена.