Алгоритмы выделения контуров изображений

Что-то не то с градиентом Робертса. Изображения больше похожи на просто пороговое отсечение по яркости, без применения градиента. У меня получилось вот так (после конвертации в полутона и применения Робертса):

Детектирование округлостей на изображении средствами MATLAB

Толстые контуры можно скелетизировать алгоритмом Зонга-Суня (Zhang-Suen), или пустить по контуру «волну» и отслеживать её центр (где-то видел описание такого алгоритма, сейчас с ходу не вспомню, но могу найти).

Детектирование округлостей на изображении средствами MATLAB

В Гонсалесе-Вудсе перевели как «дилатация». Хотя, возможно, дело вкуса.

Детектирование округлостей на изображении средствами MATLAB

Когда нужно было делать семестровки по численным методам, делал в octave, тоже опенсорсный аналог. Про функционал тоже не знаю — на семестровки хватало (и потом успешно запускалось в MATLAB), а более серьезных вещей не делал.