При сборке квадрокоптеров и других БПЛА обычно используют готовую плату полетного контроллера, содержащую все необходимые датчики и периферию, и готовую полетную прошивку, например, Betaflight, ArduPilot или PX4. Полетный контроллер управляет моторами квадрокоптера и обеспечивает стабильный полет.

Занимаясь БПЛА с 2016 года, я решил разобраться в устройстве полетных контроллеров максимально глубоко и создать квадрокоптер с нуля, не используя готовый полетный контроллер и готовый софт. Спустя долгое время разработки мне удалось это сделать. Я написал прошивку с максимально простым исходным кодом и выложил ее на GitHub. В этой статье я расскажу о теории и практике разработки полетного софта для квадрокоптера и проиллюстрирую это на примере своего дрона на базе микроконтроллера ESP32, который можно увидеть на картинке выше.

Предыстория

В сфере АСУ ТП инженерам по работе приходится не только писать ПО, но и использовать готовое ПО от производителей оборудования. В связи с санкциями, многие поставщики покинули РФ, а оборудование и ПО необходимо продолжать эксплуатировать дальше.

В данной статье будет расмотрена WinFXNet - программа производителя Schneider Electric (ESMI) для конфигурирования станций пожарной сигнализации серии Esmi FX. К сожалению, из-за санкций, ключ USB Esmi FX FFS00393016 приобрести нельзя, а он, в свою очередь, имеет встроенный таймер, который настроен на 4-летний период. У многих данный ключ по времени уже закончился, плюс скоро закончится и лицензия на само ПО (файл формата lic). Поэтому достаем дизассемблеры и посмотрим, можно ли обойти данную защиту.

Disclaimer: Данная заметка написана в ознакомительных целях и не является руководством к действиям. Хотя, понимая всю безвыходность данной ситуации, как временное решение имеет право на жизнь, но решать только вам. Статья написана как туториал, поэтому постараюсь детально описать все шаги поиска нужных мест в программе.

При построении умного дома одним из ключевых моментов является определение местоположения людей в доме. Поначалу кажется, что это должно быть просто, но на практике все оказывается не так гладко. Обычно для этого используют инфракрасные датчики движения, но они имеют свои недостатки.

Мой выбор пал на DIY микроволновый датчик Hi-Link LD2410, расскажу почему.