В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Некий Питер Коттл (Peter Cottle) сделал интерактивную обучалку по основам ветвления в Git. Есть несколько простых обучающих уровней, где нужно сделать пару коммитов, а затем merge или rebase, есть и сложные уровни, над которыми придется подумать. Можно также сохранять уровни и делиться ими с друзьями.

Хотя сам автор утверждает, что приложение еще сырое, я советую всем, кто интересуется гитом, взглянуть на эту прикольную штуку.

Давайте рассмотрим среду: в ней могут существовать частицы «еды» и агенты. С помощью сенсоров агенты могут получать информацию о среде. Если агент находится достаточно близко к частице пищи, то она считается «съеденной» и исчезает, а в тот же самый момент в случайном месте среды появляется новая частица еды. Задача группы агентов — собирать пищу. Эффективность рассматривается исходя из суммарного количества собранной пищи.

Давайте смоделируем конкурентную среду для автоматического поиска оптимального поведения группы агентов. Алгоритм поведения агентов будем конструировать в виде нейронной сети.