В первой части своего вопроса Вы скорее всего спрашиваете про работу NormalNet. Действительно, в данном случае на вход CNN поступают не координаты вершин, а координаты центров вокселей, а также усредненная нормаль для каждого вокселя. Спасибо за Вашу внимательность!
Нормаль грани направлена во внешнюю (видимую) сторону грани. Можно предположить, что при сборке 3D-модели после сканирования данный факт учитывается, и саму нормаль (и ее направление) также можно вычислить. А если говорить именно про вычисление, то это сводится к вычислению нормали треугольника (или многоугольника), который представляет грань.
Нормаль грани направлена во внешнюю (видимую) сторону грани. Можно предположить, что при сборке 3D-модели после сканирования данный факт учитывается, и саму нормаль (и ее направление) также можно вычислить. А если говорить именно про вычисление, то это сводится к вычислению нормали треугольника (или многоугольника), который представляет грань.