В данной статье попробуем взглянуть на следующий этап развития ROS — систему ROS2, подходящую для более «рукастых» разработчиков. Сравним обе системы в общих чертах, а заодно установим ROS2 на систему Ubuntu 18.04.

Инженегр АСУТП
writeln('Content-type: text/html');
Собрать и заставить работать приложение с небольшим количеством нативного кода несложно. Если же вы хотите использовать нативную библиотеку, в которой много файлов, становится труднее. Сложность в том, что нативные библиотеки распространяются в виде исходного кода, который нужно компилировать под нужную архитектуру процессора. На примере аудиокодека Opus я покажу, как это сделать.
Во время разработки не всегда всё бывает гладко. Бывают проблемы, которые не всплывают на тестах, а уже после релиза. Для таких случаев мы сделали небольшую систему отлова исключений и внутренних ошибок.
История, как это часто бывает, началась с того, что упал один из сервисов на сервере. Точнее процесс был убит мониторингом за превышение использования памяти. Запас должен был быть многократным, а значит у нас утечка памяти.
Есть полный дамп памяти с отладочной информацией, есть логи, но воспроизвести не получается. То ли утечка безумно медленная, то ли сценарий зависит от погоды на Марсе. Словом, очередной баг, который не воспроизводится тестами, но встречается в дикой природе. Остаётся единственная реальная зацепка — дамп памяти.
Вообще-то смотреть какого цвета потроха у Rust я не собирался. Ковырнул хобби-проект на Go, пошел на GitHub посмотреть состояние fasthttp: развивается ли? Ну хотя бы поддерживается? Вспрокрастинулось. Пошел, посмотрел где fasthttp сидит в бенчмарках TechEmpower. Смотрю: а там fasthttp едва показывает половину того, что удаётся лидеру — какому-то actix на каком-то Rust. Какая боль.
Здесь бы мне сложить ручки, стукнуть головой в пол (трижды) и закричать: "Алилуйя, воистину Rust — истинный бог, как слеп я был раньше!". Но то ли ручки не сложились, то ли лоб пожалел… Вместо этого полез в код тестов, написанных на Go и actix-web тестов на Rust. Чтобы разобраться.
Через пару часов узнал:
Сейчас всё расскажу по порядку.
Я увидел этот вопрос на Quora и начал писать ответ. Но ответ получился слишком большим, так что я превратил его в эту статью.
Вот часть изменений в случайном порядке, которые я заметил в программировании за последние 20 лет: