dimaxano Mar 21 2021 at 14:37

DimDrone20: как я сделал летающую платформу для computer vision исследований

7 min

7.5K

RoboticsDIY

From sandbox

+14

Comments 18

Sdima1357 Mar 21 2021 at 15:10

Такой вольтметр начнет очень громко пищать, как только напряжение хотя бы одной из «банок» упадет ниже

И дрон упадет с громким писком? :)

От распберри

У простой камеры от распберри, при работе, от нагрева сильно плывет калибрация. Лучше брать со стеклянной оптикой

dimaxano Mar 21 2021 at 15:56

Конечно, не упадет, если не слишком низкий порог напрядения выставили :)
Для меня это показатель, что нужно скорее садиться, иначе ничего хорошего не жди

Про нагрев интересный момен, нужно глянуть, какой у меня объектив. Еще можно вместе с оценкой визуальной одометрии оценивать и camera intrinsics одновременно. Сам такое пока пока не заводил, но слышал ребята из Skydio именно так и делают

Sdima1357 Mar 21 2021 at 16:01

SLAM -и так весьма тяжелый вычислительно, и усложнять его камерой с плавающей калибрацией наверное не стоит (Она при работе прилично греется). Там не только фокальное расстояние плывет, но и нелинейность. Намучался пока не поменял. Впрочем, возможно для дронов это не так критично

dimaxano Mar 21 2021 at 16:34

А какая разница в ценах между объективами с пластмассовыми линзами и стеклянными?
Например, M12 для той же малино-камеры

Sdima1357 Mar 21 2021 at 17:08

Не помню, давно покупал. Но вроде в несколько раз дороже, долларов под 15. В любом случае, лучше немного перестраховаться, чем потом искать непонятно что и где.

IAChernyshov Mar 21 2021 at 16:15

Какое расстояние может пролететь дрон на заряде батареи? Лететь как я понимаю затратнее, чем висеть?

dimaxano Mar 21 2021 at 16:31

Честно — не проверял, ибо все тесты делал только вблизи себя, чтобы иметь зрительный контакт и перевести в ручной режим в случае неполадок. Грубая оценка — 1-1.5 километра.

Насчет того, что затратнее, хороший вопрос. Хотел сейчас найти ссылки на какие-то статьи\исследования объясняющие это, но сходу как-то не получилось. Но на практике, на самом деле так (при прочих равных, напр., ветер) — при висении суммарное энергопотребление больше, чем при полете с постоянной скоростью

xsevenbeta Mar 21 2021 at 20:52

Мне кажется тут сильно зависит от скорости — при постоянном крене в 5-20 градусов (условно, я не спец) не придётся увеличивать обороты, чтобы сохранять высоту. При большом крене увеличивается скорость полёта, но нужно и обороты нужно значительно увеличить. Где-то наверное должна быть золотая середина.

maverickcy Mar 22 2021 at 01:31

При малом ветре ток полёта блинчиком не сильно выше тока висения, поэтому на тестах проверяют именно ток висения и так выясняют эффективность вмг.

MIke_Nomatter Mar 22 2021 at 14:57

я вам больше скажу, ток полета «блинчиком» практически всегда ниже тока висения

MIke_Nomatter Mar 21 2021 at 18:49

Ожидал увидеть основательную статью. Оказалось весьма поверхностно и порой даже вредно — очень много упущений.

dimaxano Mar 21 2021 at 18:51

А можешь поподробнее про «вредно»? Вроде бы, всё о чем написал, проверял на себе в течение полугода (не ахти срок, но все-таки)

MIke_Nomatter Mar 21 2021 at 20:41

Полагаю, это мне, хотя и мимо треда. Например, по батареям: емкость зависит не от бюджета, а от грузоподъемности и задачи дрона и от токопотребления(поясню далее). И главных «цифр» 3: напряжение, емкость и токоотдача. Поясняю: токоотдача помноженная на емкость дает максимальный ток, который батка способна отдать — вот тут и заключается хитрость в грамотном подборе емкости и токоотдачи батареи, чтобы дрон выполнял свою задачу, не был перегружен и не выжимал последние соки из батки, заставляя ее вздуваться и деградировать. Про KV тоже не совсем корректно — это такой же комплексный параметр и от размера рамы он зависит косвенно.

noanswer Mar 21 2021 at 20:00

каков вес и суммарная цена компонентов, если можно

dimaxano Mar 21 2021 at 20:37

Просто дрон обошелся в ~620$ (это с двумя аккумами, аппаратурой и приемником)
Если добавить Jetson Nano B02 + малино-камеру (текущая версия дрона на ней) получится около 770$

Взлетная масса 1.2 кг где-то

maverickcy Mar 22 2021 at 01:24

-В 2021 году заряд батареи можно выводить прямо в аппаратуру через телеметрию.
-А пищалка нужна непосредственно на предназначенных выводах полётника: после падения можно пищать с аппаратуры и искать. Сюда же: на регуляторах время бездействия рекомендую выставить на 2 минуты: так после падения (А их будет много) можно через 2 минуты услышать пищание моторов и найти коптер.
-В 2021 году frsky уже проигрывает свой рынок. Лучше, чем tx16 (А тем более не на холлах) за ту же цену вы не получите. К тому же, ему все равно — r-xsr там или flysky на другом конце.
-Смысла собирать больше 7" не увидел. Даже после 7ки запускать 450й страшно. Хотя, после 5ки на 7 летать даже и не хочется.
-Странно, что не было ни слова об FPV. В 2021 году можно не только лететь от первого лица, а еще и мониторить заряд, ток, расстояние от дома, направление, высоту… Уж не говорю про удобство настройки в отстутствие компуктера под рукой.
-Этот список могу еще долго продолжать, а я только с августа в хобби. Основной вопрос: где суть статьи? Начало про computer vision, но по факту ни слова об этом нет, кроме, собственно, факта установки лишнего веса на летательный аппарат. Да, мы рады, что вы построили коптер, мы тоже строили, но не писали об этом книги.

NetBUG Mar 30 2021 at 21:32

На 5" Jetson не очень хорошо вешать, а в остальном всё так.

bak Mar 22 2021 at 02:28

Интересно было бы почитать про сам проект. Что именно удалось добиться, и где взять исходники.
Например — возврат домой без GPS, чисто по камере. Ну или облёт проводов, веток и всего остального, посадка в сложное место с кучей деревьев / кустов / людей.