Практическое использование ROS на Raspberry Pi — часть 1

[ZlodeiBaal]

Пока ничего не делали?
ROS всё же тяжёлый фреймворк. Большая часть того что я видел на Ютубе выглядит достаточно уныло.

[vladpriv]

Не совсем понял вопроса.

[ZlodeiBaal]

На RP сделать через ROS хоть что-то сложно из-за того, что алгоритмы не оптимальны. Любые алгоритмы для робототехники или для 3D ориентации жрут очень много проца. А желательно даже видюхи. А на RP производительности почти нет. Все проекты которые я видел на Ютубе с RP+ROS ползают со скоростью улитки.
Любопытно, как вы планируете преодолевать данные проблемы. Есть ли мысли как заставить ROS работать шустро. Или же вы делаете какой-то проект, не завязанный на производительность?

[vladpriv]

Честно говоря, я не задумывался о производительности. Я изучаю возможности использования ROS на RP и пока ограничился простыми задачами. Думаю, что некоторые задачи вполне осуществимы на RP. Есть еще RP 2 с 1Гб RAM. Хочу также на нем попробовать.
Я думал о технологиях типа компьютерного зрения с 3D камерами или использование лазера на RP. В интернете писали, что сенсоры типа Kinect совершенно непригодны для RP.

[iliasam]

Между прочим, ROS нормально работает на Orange Pi PC (которая стоит 15$). Удалось даже hector_slam прямо на Orange Pi запустить.
Сам ROS ставил по методике с сайта.

[vladpriv]

Интересная плата. Вы пробовали на нем 3D зрение или ориентацию робота?

[iliasam]

Пока только hector_slam, получающий данные от самодельного сканирующего дальномера. 3D зрение, как мне кажется, является слишком сложной задачей для любых современных ARM процессоров.

[Vasyutka]

Тут в действительности вопросов в том, как CV уталкивать в вычислительные возможности rPi. Это кудаааа серьезнее «Установка и настройка рабочего окружения», «Управление роботом с клавиатуры с помощью teleop», «Управление роботом с помощью игрового контроллера PS3 Dualshock». Возможно, что это профессионально-болезненное :). ZlodeiBaal о том же. ИМХО совсем простые задачи на rPi разрешаются, но SLAM и контроль за положением робота в пространстве — это уже за гранью rPi