Комментарии 12
25 см колесо — это хорошо. Но посмотрев на их сайте я что-то не понял — дорожный просвет будет всё равно мал? Какой у Вас клиренс, если робота поставить на ровную поверхность? И ещё вопрос, робот двухколёсный — как решается вопрос с дифференциалом — программно? Потому что если моторы будут иметь сильный разброс параметров, то роботу прямо ездить будет крайне проблематично, особенно это будет заметно при разряде аккумуляторов.
Я как-то по просьбе ребят (интересно им было оценить сферу робототехники) делал робота нечто типа Mini Ardumower (только з/ч заказывались с али и не по таким конским ценам как в магазине Ardumower). Потом мне даже интересно стало и после следующей неудачной сделать четырёхколёсную платформу из того же самого и палок, что и Mini Ardumower была попытка сделать более-менее серьёзную платформу.
Я как-то по просьбе ребят (интересно им было оценить сферу робототехники) делал робота нечто типа Mini Ardumower (только з/ч заказывались с али и не по таким конским ценам как в магазине Ardumower). Потом мне даже интересно стало и после следующей неудачной сделать четырёхколёсную платформу из того же самого и палок, что и Mini Ardumower была попытка сделать более-менее серьёзную платформу.
90 миллиметров клиренс на ровной поверхности (из-за упомянутого прогиба крышки — в задней части он уменьшается на сантиметр где-то). Езда по прямой либо никак не решается (при режиме random), либо с помощью датчика компаса/акселерометра и PID-регурлятором в программе.
Я новую платформу буду делать тоже четырехколесной, два колеса часто пробуксовывают на сложных местах (типа мокрого склона или заезда на дно станции, например). Подумываю даже об отказе от редукторов в пользу мощных шаговых моторов, но тут нужны тесты предварительные, не очень ясно какой крутящий момент нужен.
Я новую платформу буду делать тоже четырехколесной, два колеса часто пробуксовывают на сложных местах (типа мокрого склона или заезда на дно станции, например). Подумываю даже об отказе от редукторов в пользу мощных шаговых моторов, но тут нужны тесты предварительные, не очень ясно какой крутящий момент нужен.
В принципе, как базовая механическая платформа решение, наверное, было бы интересным. Одной из основных задач для тех, кто связывается с подобным это именно создание платформы. Я в своё время готовое искал — ничего путнего с адекватной ценой не находил. Если бы были доступные уже готовые, отлаженные платформы с нормальной механикой, то юные робототехники не парились бы уже с высчитываением и соотношением моментов, параметров движков, тяговитости и динамики всей платформы и т.д. (процесс порой весьма итерационный). А делали бы электронику, ставили бы ардуину и уже думали в плане алгоритмов.
Я по своему опыту склоняюсь к тому, что бы четырёхколёсная платформа имела всё же поворачивающиеся передние колёса по автомобильному принципу. Это снимает многие вопросы по поворотам. Для упрощения платформу можно было бы сделать только заднеприводной. Но готовых платформ для DIY с такой компоновкой я никогда не встречал. Разве что использовать RC модели, но их грузоподъёмность сильно ограничена, да и стоимость нормальных моделей весьма не маленькая.
Я по своему опыту склоняюсь к тому, что бы четырёхколёсная платформа имела всё же поворачивающиеся передние колёса по автомобильному принципу. Это снимает многие вопросы по поворотам. Для упрощения платформу можно было бы сделать только заднеприводной. Но готовых платформ для DIY с такой компоновкой я никогда не встречал. Разве что использовать RC модели, но их грузоподъёмность сильно ограничена, да и стоимость нормальных моделей весьма не маленькая.
Слишком сложная конструкция получается с дифференциальным мостом. А смысла-то особого нет, задача езды по прямой — не особо критичная вещь, он даже без нее может ездить в случайном режиме. При заезде на станцию — все равно едет зигзагом по периметру —
Ну и с копеечным датчиком аклерометра/компаса — достаточно прямо ездит, корректируя моторы на ходу. Так что индивидуальные моторы на каждое колесо — гораздо более простое и надежное решение.
Ну и с копеечным датчиком аклерометра/компаса — достаточно прямо ездит, корректируя моторы на ходу. Так что индивидуальные моторы на каждое колесо — гораздо более простое и надежное решение.
моторы на каждое колесо — гораздо более простое и надежное решение.
Это так) И развернуться можно на месте)
А какой момент у моторов? Может лучьше на БК систему переходить?
Благо мотором и регов на Али навалом От манишинок масштаба 1к8.
В качестве АКБ литий? Или нет? А то тех же плат для 18650 акков навалом
С контролем и возможность заряда / разряда.И всю электронику залить специальным теплопроводным герметиком.
LiFePo4 батарея, 12 вольт, 6 а*ч. Ездит примерно часа три на полном заряде (газон не подстригался несколько дней).
Я рассматриваю возможность использовать шаговые моторы в качестве ходовых, обычные бесколлекторные — слишком «оборотистые», понадобится редуктор (а он отдельно стоит дороже уже собранного блока с коллекторным). Калькулятор на robotshop показывает, что десяток килограмм веса можно двигать четырьмя NEMA-23/24 моторами, но в реальности все может оказаться печальнее (особенно вызывает вопросы начальный момент движения, когда крутящий момент нужен максимальный). Будет возможность — проведу эксперименты.
Я рассматриваю возможность использовать шаговые моторы в качестве ходовых, обычные бесколлекторные — слишком «оборотистые», понадобится редуктор (а он отдельно стоит дороже уже собранного блока с коллекторным). Калькулятор на robotshop показывает, что десяток килограмм веса можно двигать четырьмя NEMA-23/24 моторами, но в реальности все может оказаться печальнее (особенно вызывает вопросы начальный момент движения, когда крутящий момент нужен максимальный). Будет возможность — проведу эксперименты.
Спасибо за статью. Во всех робокосилках меня напрягает тот факт, что скошенную траву все равно придётся убирать. Классическая косилка с контейнером «пылесосит» в себя весь мелкий мусор, который граблями не так-то просто удалить, а скошенная и подсохшая трава создаёт неопрятный вид. Мне кажется, что трудоемкость уборки травы граблями превысит трудоёмкость кошения вручную. Прокомментируйте, пожалуйста, у кого есть опыт.
Косилки-роботы косят каждый день, по нескольку раз. Там обрезков очень мало и они небольшие, практически незаметны.
Вот при ручном покосе, когда косят уже весьма отросшую траву — уборка действительно важна, так как сам лично наблюдал что бывает после кошения запущенного газона, где трава свалялась в какое-то подобие войлока, образовав ковер (по которому ардумовер хоть и мог ездить, но что-либо полезное делать не мог — просто разряжал батарею за 15-20 минут из-за того, что диск с ножами не мог разогнать) — там траву приходилось собирать и выбрасывать мешками. В ручных косилках для этого ножи делаются с изгибами пропеллера, поток воздуха подхватывает обрезки и выбрасывает в трубу, к которой прикреплен мешок. Для автоматического робота — придется делать более сложную конструкцию, чтобы сам мог ее опустошать.
Вот при ручном покосе, когда косят уже весьма отросшую траву — уборка действительно важна, так как сам лично наблюдал что бывает после кошения запущенного газона, где трава свалялась в какое-то подобие войлока, образовав ковер (по которому ардумовер хоть и мог ездить, но что-либо полезное делать не мог — просто разряжал батарею за 15-20 минут из-за того, что диск с ножами не мог разогнать) — там траву приходилось собирать и выбрасывать мешками. В ручных косилках для этого ножи делаются с изгибами пропеллера, поток воздуха подхватывает обрезки и выбрасывает в трубу, к которой прикреплен мешок. Для автоматического робота — придется делать более сложную конструкцию, чтобы сам мог ее опустошать.
Ну если внимательно прочитать инструкцию к той же хускварне или еще какой роботизированной косилке, то там написано, что срезанная трава идет в удобрение и убирать ее не нужно.
Единственное условие, косить оно должно постоянно.
Единственное условие, косить оно должно постоянно.
Есть опыт в 3 месяца пользованием Robomow MS1000. В этом процессе главное — частота покоса. Выпускаю этого зверя пастись раз в 2, максимум 3 дня, тогда срез травы 2-3см и после покоса её вообще не видно. Но постепенно образуется на земле слой, который надо будет по весне содрать скарификатором. В целом — результатом очень доволен, качество газона хорошее именно из-за частоты покосов. Робот тихий, можно выпускать его в любое время.
Не понял, как робот не выезжает за пределы газона? И что за датчик периметра?
Позабыл более подробно рассказать для тех кто не в курсе. Вокруг участка закапывается провод, по которому подается сигнал (самые распространенные варианты — обычный меандр, и меандр с кодировкой для распознавания относительного положения). На роботе стоит один или несколько датчиков — приемная катушка (обычный дроссель на 100-150 мкГн) с усилителем. При выезде за периметр — робот пытается в него вернуться. А когда наступает время зарядки — робот находит этот провод и едет вдоль него, пока не заедет на станцию.
Есть варианты роботов, у которых есть датчики, распознающие наличие травы, и ездящие в пределах газона без необходимости прокладки периметра. Но это менее надежно, разумеется.
Есть варианты роботов, у которых есть датчики, распознающие наличие травы, и ездящие в пределах газона без необходимости прокладки периметра. Но это менее надежно, разумеется.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Мои впечатления от Ardumower