Комментарии 38
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Интересно, а как поведут себя лидары, если начнётся взаимная засветка? И как такого избежать?
+1
попробовать также как работает подсветка цели радаром, а голова только принимает — но это не точно
0
Так вот же решение
Лидар непрерывного излучения с частотной модуляцией (НИЧМ).
0
Это одна из больших проблем в сканирующих лидарах, наследие принципа работы импульсного радара. Лечится, например, кодированием последовательности импульсов, чтобы отождествлять свои, со своими недостатками.
+1
Для крутящихся Velodyne-подобных лидаров это не проблема. Очень маловероятно что один лидар засветит пучком света прямо в другой такой-же лидар. Если и случится, то в данных второго лидара может появиться одна ошибочная точка, что не повлияет ни на что. Для лидаров с модуляцией (кстати это уже не лидары, а Time-of-Flight камеры), для них — да, могут начаться проблемы.
0
IMHO, не обязательно прямо в другой лидар попадать. Достаточно, если отражённый сигнал сразу от нескольких лидаров будет в один попадать. Всё-таки большинство поверхностей не покрыты уголковыми отражателями и рассеивают свет сразу во всех направлениях.
+2
Данная проблема, по крайне мере у лидарах Velodyne, устраняется частотой работы лазера и малым угловым полем приёмной оптической системы.
Например, в данных лидарах длительность лазерного импульса около 5нс, т.е. при измерении дальности на расстоянии примерно 100м отражённый сигнал перестанет восприниматься через 6-7 наносекунд после начала излучения импульса. Фотоприёмник на основе лавинного фотодиода работает только в течение этого короткого времени. При этом время между соседними импульсами составляет порядка несколько 5-10 микросекунд.
Угловое поле зрения фотоприёмника составляет менее градуса.
Таким образом всё это позволяет избежать перекрёстных помех.
Например, в данных лидарах длительность лазерного импульса около 5нс, т.е. при измерении дальности на расстоянии примерно 100м отражённый сигнал перестанет восприниматься через 6-7 наносекунд после начала излучения импульса. Фотоприёмник на основе лавинного фотодиода работает только в течение этого короткого времени. При этом время между соседними импульсами составляет порядка несколько 5-10 микросекунд.
Угловое поле зрения фотоприёмника составляет менее градуса.
Таким образом всё это позволяет избежать перекрёстных помех.
0
Плохо поведут. Поэтому SICK LMS511 могут взаимо-синхронизировать по кабелю импульсы своих лазеров.
0
Хм, соединить все автомобили кабелями? Оригинальная идея.
0
Синхронизация требуется для нескольких датчиков-лидаров, взаимно-неподвижно находящихся в своих точках, и совершающих постоянное, взаимо-пересекающееся сканирование одной и той же зоны, с одной и той же частотой сканирования. Т.е. в случае гарантированно возникающей взаимной интерференции.
На подвижных объектах интерференция подвижных лидаров маловероятна. Но если на одной транспортной единице установлены несколько лидаров с пересекающеся областью, возможно потребуется их или синхронизировать, или учесть и отсечь взаимную засветку.
У хорошего промышленного лидара оптика направлена точно на пятно лазера, что снижает вероятность засветки.
Кроме взаимозасветки есть масса других факторов — пыль, туман, дождь, ослепление.
На подвижных объектах интерференция подвижных лидаров маловероятна. Но если на одной транспортной единице установлены несколько лидаров с пересекающеся областью, возможно потребуется их или синхронизировать, или учесть и отсечь взаимную засветку.
У хорошего промышленного лидара оптика направлена точно на пятно лазера, что снижает вероятность засветки.
Кроме взаимозасветки есть масса других факторов — пыль, туман, дождь, ослепление.
0
А есть где-нибудь опубликованные данные испытаний, как ведут себя основные типы лидаров в случае плотного дождя/снега/тумана-«как молоко»? Насколько ухудшаются их характеристики?
+2
А есть ли недорого чем измерить расстояние 10-20см с точностью ~1мм, но не менее 100 в секунду или даже лучше — 500. На вскидку на али есть на VL53L1X не дорого, но оно 50 Hz всего :(
0
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Такое решение не подойдет: habr.com/ru/post/327642?
0
Еще со школы был уверен, SPAD — это APD (лавинный фотодиод) в режиме счета форонов. И на русский должно так и переводиться «лавинный фотодиод в режиме счета фотонов». Фраза «диоды однофотонного каскада» вводит в ступор…
+3
Здравствуйте! А почему для данных целей не используют радары?
0
Возможно для радиочастот многие предметы слишком прозрачны, либо наоборот полностью поглощаются, а найти оптимальный свободный диапазон не удалось. Плюс сюда еще добавляются возможные проблемы с переотражением принимаемого сигнала, и загрязнением радиоэфира. Куча машин и в каждой крутиться радар, это как-то может влиять на электронику, близко расположенные дома, людей без шапочек из фольги и т.д. ))
Т.е. скорее всего для применения радаров всплывает проблем еще больше, чем для лидаров.
Т.е. скорее всего для применения радаров всплывает проблем еще больше, чем для лидаров.
0
Используют… Cognitive Technologies представила 4D-радар для беспилотников
С точки зрения безопасности радары намного предпочтительнее лидаров — они дают видимость именно в тех условиях, когда эта видимость ограничена.
С точки зрения безопасности радары намного предпочтительнее лидаров — они дают видимость именно в тех условиях, когда эта видимость ограничена.
0
Одно из основных преимуществ лидаров над радарами — это более высокое угловое и/или пространственное разрешение. Просто сравните картинку с не самого крутого VLP-32C и радара «высокого разрешения» от того же Cognitive Technologies, который использует модный диапазон около 80ГГц. В отличии от VLP-32C у Cognitive Technologies контуры автомобилей крайне условные, про пешеходов я вообще молчу. VLP-32C помимо времени прохождения импульса измеряет отражательную способность поверхности, поэтому может различать различные объекты, находящиеся близко друг от друга и/или на одинаковом расстоянии от лидара. Тоже самое в какой-то степени реализовывают и для радаров, но относительно низкое разрешение не раскрывает возможностей данной фичи для обсуждаемых задач.
0
Самое интересное тут — технология Quanergy.
Картинка-иллюстрация их фазированной антенной решетки — как-будто сошла с учебника, поясняющего принцип Гюйгенса-Френеля (наиболее используется для того, чтобы объяснить отклонение луча на границе раздела двух сред с разным показателем преломления).
Единственный проблемный момент — такая АФАР(активная фазированная антенная решетка) будет корректно работать, если источники излучения когерентны. Если степень временной и пространственной когерентности недостаточна — то эффекта отклонения луча на мой взгляд наблюдаться не должно.
Если требования жесткие — возникает вопрос к выбраковке таких чипов. То есть на производстве делают, к примеру, 15 лазерных диодов, которые попадают в допуск и 5, которые не попадают в допуск. Как это будет работать в этом случае?
Картинка-иллюстрация их фазированной антенной решетки — как-будто сошла с учебника, поясняющего принцип Гюйгенса-Френеля (наиболее используется для того, чтобы объяснить отклонение луча на границе раздела двух сред с разным показателем преломления).
Единственный проблемный момент — такая АФАР(активная фазированная антенная решетка) будет корректно работать, если источники излучения когерентны. Если степень временной и пространственной когерентности недостаточна — то эффекта отклонения луча на мой взгляд наблюдаться не должно.
Если требования жесткие — возникает вопрос к выбраковке таких чипов. То есть на производстве делают, к примеру, 15 лазерных диодов, которые попадают в допуск и 5, которые не попадают в допуск. Как это будет работать в этом случае?
0
Популярность лидаров может привести к тому, что в большом количестве появятся несертифицированные noname лидары выжигающие сетчатку глаз. :(
Китайские сверхмощные лазерные указки хотя бы в глаза постоянно не светят, а лидары так делать будут. :(
Потому что полуподпольным производителям будет абсолютно плевать на безопасность. :(
Китайские сверхмощные лазерные указки хотя бы в глаза постоянно не светят, а лидары так делать будут. :(
Потому что полуподпольным производителям будет абсолютно плевать на безопасность. :(
+1
На Volvo V40 с 2012 ставят лидары Luminar. За 6 лет технологию хорошо отработали. Сейчас они на всех моделях ставят лидары. Это основной датчик CitySafety системы.
0
лидар необходим автомобилям как зайцу пятая нога ну или как людям лидар. люди отлично водят с двумя камерами. а некоторые с одной
0
Интересно почему никто не использует акусто-оптические дифлекторы для лидаров?
0
Почему-то нету упоминатия Valeo с их Scala1 & Scala2 которые уже продаются.
0
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Как десяток ведущих компаний пытаются создать мощный и недорогой лидар