Комментарии 56
А где работали, на западном берегу около метеостанции?
PS. Хотя на видео круизники видел — это уже Никоновская бухта.
Привет. Классно время проводите ))). Есть ли у вашей команды в планах обследовать например Бездонное озеро в в Подмосковье?
Ну честно говоря пока не планируем)
Бездонное это глубокое значит? У них же до 30 метров глубина. Как глубже спускаться, маслом не сжимаемым внутренние полости заливать?
30 метров может и хватило бы. Вряд ли оно настолько бездонное. Но насколько я читал, там с 4-5 метров "ложное дно" — слой взвеси, типа грязи, в который дайверы не стали лезть, и не факт, что робот с винтом сможет его пройти.
Ну винт можно адаптировать, уменьшить размер и превратить в винт с резьбой как на болте, сможет тогда углубляться в любую вязкую среду.
По сути бур. Наверное, для начала было бы проще спустить тяжелый снаряд с камерой на веревке. А потом, если понадобится, уже с буром.
Вот такой привод имел ввиду, на бур похоже чем-то
Просто потрясающий материал. Снимаю шляпу и просто аплодирую стоя. Ребята, вы очень крутые и делаете просто удивительные вещи. Желаю вам всяческих успехов в вашем удивительно интересном проекте!
Подскажите где можно подробнее познакомится с тем, как создавались дроны?
The underwater relief survey of the island of Valaam using an underwater robot is still a remarkable achievement. It showcases the incredble capabilities of technology to explore and map underwater landscapes
Да, молодцы! А что за модемы у вас в буях ? В каждом буе модем или в одном? Или в буях только антенны?
Офигенный проект. Пилите статьи ещё.
Вам бы на кораловые рифы выехать и затонувшие на рифах суда, поросшие кораллами. Картинка станет значительно интереснее и будет лучше привлекать внимание к роботу. Советую вам, как дайвер с сотнями гигабайт таких видео)
Да, понимаем. Но мы описали реальную работу. Будут заказы на кораллах - поедем на кораллы :)
Очень вредный совет. На рифах или в обломках судов огромная вероятность зацепиться кабелем и потерять аппарат, ни один нормальный пилот ROV туда не полезет. Вопрос ставится даже не "если запутается" а "когда запутается".
Да, есть такое. Но мы слегка ненормальные пилоты :)
Спуститься на 30 метров и распутать не проблема. Вообще для меня было удивлением что управляемый апарат используется не в контуре охлаждения АЭС для инспекции или в каком-либо водоеме с кислотой или прочих опасных для людей условиях, а в обычном озере на небольшой глубине.
Рабочие глубины составляли около 30 м. Температура воды до 7 до 19 градусов Цельсия.
Квалифицированный технический дайвер без труда выполнит работу в таких условиях и глубине.
Вода в карельских озёрах как правило такова, что видимость не более метра, потому что рядом болота. Когда у меня появилась камера, которую можно засунуть в воду, выяснилось что и Балтика в этом смысле ненамного лучше.
Следующий проект - исследование Пальмиры на подводной лодке?
Иногда даже найти что-то ранее утерянное.
Или, например, выброшенный в реку пистолет.
классная тема! А можно показать что-нибудь интересное на дне? наверняка нашли! клад там или что-то типа того...
Удивило малое количество живности. Интересно, это только из-за из-за холодной воды?
Хотелось бы предложить вам идею создания системы динамического позиционирования буев.
Как я понял из описания, вы ставите буи, относительно которых вычисляете координаты дрона. И каждое перемещение района работы совмещены с трудностями и большими временными затратами.
Но если буи сделать в виде дронов плавающих на поверхности, то можно смещать их по движению дрона. А так как буи-дроны имеют свои координаты и могут смещаться и зависать на месте, то могут занять любое пространство и на ограниченных участках ( заводи и берега рек) и в бесконечных, типа открытое море, создавая область для точного позиционирования самого подводного дрона.
Более того. Можно программным путём сделать зависимость позиций буев-дронов от положения подводного дрона, что бы с его перемещением перемещались и буи-дроны. А сами буи-дроны уже следили за тем, что бы не столкнуться и не вылезти на берег ну или на помеху на воде типа корабль, остров....
PS Я программист, есть опыт работы с картами и позиционированием объектов, если Вам интересно, можно более подробно поговорить об этом.
С уважением Игорь Курганов.
Игорь, спасибо за подробный отзыв. По поводу динамического позиционирования - такая идея у нас уже есть, и сейчас мы как раз занимаемся ее реализацией. Если интересно, можете посмотреть наш патент на такую систему https://new.fips.ru/registers-doc-view/fips_servlet?DB=RUPAT&DocNumber=2794555&TypeFile=html
Прочёл ваш патент. Он значительно отличается от предложенного мною способа, а значит и легко обходится другими патентами.
А различия координальные!
В своём патенте вы указали что "вводят маршрутное задание, размещают группу САННА в зоне мониторинга и на каждом САННА запускают выполнение команд маршрутного задания соответствующего САННА"
То есть, положение и перемещение буев заранее заносится в маршрутное задание.
Я же указал, что положение буев зависит от положения подводного дрона! И для них не задаётся маршрутное задание. Это связано с тем что подводный дрон может не идти по заданным координатам, а управляясь вручную, может уходить из зоны заранее заданных маршрутных координат буев!
Более того, управление буями относительно подводного дрона добавляет весьма важную характеристику - оптимизация расстояния между буем-дроном и подводным дроном. Расстояние это время распространение сигнала и его затухание и естественно есть оптимальная величина, дающая максимальную точность!
А если учесть, что есть места с преградами для распространения сигнала с подводного буя, типа мелководье, подводная скала, или затонувшее судно? А если буи вдруг попадают в GPS тень от преград? Поэтому перемещение надводного буя надо оптимизировать по максимальной силе сигнала!!! Что в маршрутном задании просто невозможно!
А ещё, в сложных условиях местности и рельефа можно уменьшить кол-во буев! Они сами будут занимать положения на поверхности воды, что бы сигнал не пропадал из их видимости.
Имея опыт патентования, уверен, что конкуренты, как только увидят ваш патент, сразу же перекроют его своим.
Кстати, а вы запатентовали только в России или подали PCT заявку?
Хотя.... международное патентование мне не помогло - в Китае его просто "не заметили"
маршрутное задание может меняться в любой момент, здесь нет ограничений.
мы как раз и описываем в патенте ситуацию, когда робот движется под водой (как ТНПА, так АНПА) и надводный самоходные буи следуют за ним, образуя ромб, так как трех буев все же недостаточно.
Так этот ромбик и ездит вдоль подводного робота. При этом расстояние мы указываем в маршрутном задании и обеспечивается оно как правило параметрами гидроакустики и радио аппаратуры.
По поводу создания других патентов полностью согласен - можно много еще сделать всякого интересного - тем мы и занимаемся. Хочу сказать, что оформить патент - для нас дело оказалось не простое, в плане описания принципов работы, чтобы это ни с кем не пересекалось и при этом оказалось именно тем, чем нам нужно.
Патент у нас российский.
Игорь, спасибо огромное за такой интерес и весьма полезные идеи.
таких ситуациях патент надо делать широким - указывать несколько вариантов создания области покрытия координатами. Тогда патент будет не обойти.
Хотя коммерческого смысла, в том что он есть только в России, нет. Да и в других странах это не поможет, особенно в текущей ситуации, когда мир разделён санкциями и вряд ли те же американцы будут соблюдать нормы по отношении к русским. А уж если учесть что там патентные войны родили гигантское количество уловок и юристов ... то патенты из других стран стали лишь бумажкой, для максимум, поднятия престижа учёного или инженера, а не их коммерческого успеха.
Только ноу-хау, технологические нюансы не описанные или не точно описанные в патенте даёт преимущество!
Кстати, интересна скорость связи буёв с подводным дроном. Хватает для реального видеопотока?
Смею предложить вам ещё одну идею... На подводным дроном на поверхности перемещается ещё один дрон. На тросе у него висит оборудование для приёма видеопотока. Трос не связан с самим подводным дроном. Прибор с приёмником просто находится как можно ближе к дрону. На сколько я знаю радиосигнал пробивает несколько метров воды. Так что если позиционировать надводный дрон так ,что бы конец троса с приёмником был рядом с подводным дроном то можно передавать видео по кабелю на поверхность, и в то же время не цепляться и не мешать работы самому подводному дрону!
Не хочется трос... Тогда можно создать цепочку подводных дронов ретрансляторов....
Спасибо, что выслушали не специалиста. С уважением Игорь Курганов
Через буй передаются только координаты, если не углубляться.
>> Кстати, интересна скорость связи буёв с подводным дроном. Хватает для реального видеопотока?
Категорическое нет, не существует таких технологий. 1 kbps и то за счастье. В экспериментах бывают скорости немного выше, но слишком привередливы к условиям среды и непригодны для практичского применения.
Удивило малое количество живности. Интересно, это только из-за из-за холодной воды?
В северных морях/водах большее количество живности, это связанно с тем, что кислород в холодной воде растворяется лучше, чем в горячей. А малое количество живности связанно банально с тем, что вся рыба от этого пепелаца попрятась.
Мешает ли термоклин системе навигации? На Ладоге он не всегда четкий, но в тихих местах - прям можно лечь-полежать на нем, а при определенном угле падения-отражения может как зеркало для гидроакустики работать...
PS Берите с собой скуба-дайвера - если что - поможет, 30 метров не сильно большая глубина :)
Не могу сказать, что мешает, но на гидроакустику влияет всё - температура, соленость, давление, погода, настроение пилота, магнитные бури - и особенно слоистость всех этих параметров.
Без дайверов пока обходимся, но всегда готовы нырнуть за роботом на любую глубину!
На 30 метров не надо нырять без дайверов, только если есть хотя бы небольшой опыт
...Исходя из возможности получения специфического заболевания, а именно обжатие грудной клетки с разрывом лёгочной ткани, для нетренированных ныряльщиков без снаряжения не рекомендуется погружение свыше 15 метров. Вероятность получения травмы возрастает если погружению сопутствовал выдох, так как происходит сжатие лёгочной ткани за границы остаточного объема. ...
А вы из какого города? Если из Санкт-Петербурга, то интересно было бы посмотреть на дно Невы в черте города.
Мы из Питера. В Неву не тянет, так как вода грязная и ничего не видно. Нам больше нравятся озёра - для отладки самое то.
Не в качестве рекламы: посетите базу Pro Diving Club, у Сергея Кравцова и озеро интересное и база шикарная. Да и от города недалеко!
Лучше Фонтанка! Там очень много артефактов, утопленных/потерянных в разные времена)) Особенно под Аничковым мостом.
В ИК спектре дальность будет лучше? Если с камеры снять ИК фильтр и подсвечивать светильниками на 900 нм, возможно видимость будет лучше. Или поискать диапазон длин волн в котором видимость максимальная. Тут по графику поглощение растет с увеличением длины волны. Но большая длина волны может обойти загрязнения.
Вторая идея, возможно вместо сонаров можно использовать электрические сигналы напрямую. Кинуть так же 4 буя - электрода и поочередно подавать на них сигнал. Подводный аппарат может улавливать микротоки и позиционироваться относительно них. Из минусов провода до буя тянуть. И непонятно до какой частоты электрический ток пройдет по воде. И направление сигнала только по направлению к подводному аппарату, обратно он вряд ли сможет что-то передать, между электродами диполь будет и сигнал затухает как 4я степень расстояния.
Слово "рельеф" обычно подразумевает создание карты поверхности дна. И делается это обычно с судна, через гидролокатор или что-то подобное. Ваши задачи, если судить по снимкам, больше похожи на гидрогеоморфологические. Но это не точно.
Обследование рельефа острова Валаам нашим подводным роботом