DIY Гусеничная платформа для роботов и развлечений

    Мы задумываемся о разработке робота-охранника периметра c использованием софта, который мы разработали для нашего робота для сбора мячей для гольфа. Когда мы определились с техническими требованиями начали искать что подобного есть интернете.

    Так мы нашли проект Золотоева Андрея. Гусеничную платформу для исследовательского робота.


    Андрей рассказал как к нему пришла идея данного проекта и где можно посмотреть видео-инструкцию сборки гусеничной платформы с моторами от гироскутера.



    Как пришла идея сделать гусеничную платформу –не помню, ещё 30 лет назад собирал гусеницы из двужильных алюминиевых проводов, используя оплётку как трак и сам жёсткий провод как втулку. Разбирал железный будильник и баснословно дорогой, по тем временам, аудиоплеер, добывая моторчик, шкив и резиновый пасик, подавая вращение на меньшую шестерню будильника, я получал конский крутящий момент на большой шестерне, это и было сердцем любой игрушки!

    Недавно взялся за старое, благо теперь не нужно ничего выдумывать, гусеницы готовые, моторы, контроллеры и прочие компоненты доступны. Только приложить руки и голову, пару экспериментов, главное не слушать советов по пути, а то все опытные, каждый уже делал нечто подобное и лучше знает!



    Готовые гусеницы- это то, что вызывает больше всего вопросов- От чего, почём, где?
    Гусянка называется Муравей от компании композит трак, длина 2200 ширина 22см, многослойная, крайне прочная, тип зацепления цевочное, но можно и за шипы цеплять.
    Очень тяжёлая 7кг и слишком толстая для такого типа транспорта, дело в том что я использую её для детского развлекательного транспорта, потому что длины не хватает чтобы сделать взрослый с большими мощными моторами, но при этом слишком жёсткая  и поглощает много энергии и КПД на крутых сгибах вокруг катков,  вот бы сделать её тоньше!



    Ведущая звезда от снегохода Буран, вал режется пополам, несколько токарных манипуляций, цепная звезда от мотороллера муравей- самая маленькая и самая большая, они дают 1:3 и снимают несущую нагрузку с двигателя. Цепи растягиваются как резинка от трусов, всё не могу понять- при цене 960р они не могут сделать её качественно и это при том что нагрузка то совсем не большая. Поэтому необходим механизм преднатяжения.





    Двигатели! Двигатели идут от гироскутера, пришлось разобрать с десяток различных гириков и столкнуться с 6-8 типов моторов, самый мощный что мне встречался это с магнитами 30*3мм и 5 жил 350 ватт при 36 вольтах и 500ватт при 48в

    Есть моторы от гироскутера kiwano у них около 400  и 500ватт, но такие мне не попадались.
    Нужно отметить что даже самый маленький двигатель с обмотокой в 3 жилы и магнитом 25*2 выдавал полноценный и почти сравнимый крутящий момент с той лишь разницей что через 20 мин катания нагрелся  более 70 град. А это как известно полная гибель магнитов.
    При 36 вольтах мы получаем максимальную скорость 5кмч при 48 -8 кмч.
    Но при этом тяга на мои взгляд потянет за собои машину а на себе более 200кг. Конечно же в ущерб.
     
    Драйверы –  вот это серьезная тема, по началу  я использовал разработку выпускника MIT  Бенжамина Веддера VESC но чувак оказался хоть и гениальным но  жадным! (шутка)  и стоили они 100 у.е.  и не было аналогов, тогда я с дури купил 6шт, как через пол года появились точные копии за 50 уе. Ууууееееее, ну да ладно!  Вот, кстати, они!



    Подключаю напрямую к RC пульту, хотя в самом драйвере предусмотрено управление и ручкои газа и через BT модуль. Этот драйвер выжимает из мотора весь заложенный потенциал. Есть плавный пуск, резкий реверс и рекуперация( хотя на танке это не актуально!), и главное при таком размере вывозит 2-3кВт, при этом не особо нагреваясь.
    Аккумулятор lifepo4  поскольку  подразумевается что это зимняя развлечение то и аккумулятор не должен боятся холодов,  и это то что остановит многих перед тем как взяться за этот проект ибо совершенно конский ценник под 30.000р
    На удивление показывает себя реально хорошо, более 2 часов активного катания хватает 24 ач зимой.



    Цена




    Изначально  я конечно, рассматривал это как бизнес, но когда подсчитал что себестоимость с аккумулятором подошла к 100 000р и продать такои танк хотя бы с прибылью 20 000 оказалось практически нереально. Мало кто может позволить себе  такое развлечение даже для сдачи в аренду. А многие отцы мечтают построить своим детям что то подобное при этом имея разный уровень технических навыков. Поэтому я выложил гайд по сборке на свои ютуб канал, где подробно описываю как можно собрать такой и не только такой транспорт для себя и своих детей. Чтобы приблизиться к той детской радости о которой сами уже стали забывать.


      Могу заявить что я спец по поиску решений сделать что угодно из максимально доступных, дешёвых компонентов, но даже это не помогло наделать много ошибок с перерасходом средств.
    На моём ютуб канале много проектов которые мы начали и благополучно завершили, но в планах их ещё больше, подписывайтесь, будет много интересного!



    Инстаграм
    Golf Robotics
    Производство роботов для сбора мячей для гольфа
    Реклама
    AdBlock похитил этот баннер, но баннеры не зубы — отрастут

    Подробнее

    Комментарии 8

      +1
      Интересно, на али подобное решение очень дорого стоит.

      image
        +1
        У вас плавный пуск мотора, но не танка, посмотрите как катаются дети на мелких машинках, никого не дергает и не трясет.
        Если контроллер не позволяет, то можно попробовать сделать плавный газ/тормоз на аппе (на OpenTX в миксах меняется параметр slow).

        Ну и про ремни не забывайте.
          0
          Когда использовл VESK Vedders drivers с двигателями от гироскутера, то при поключении по USB к одному компьютеру или хабу у драйверов выгорали все микросхемы на плате (
          Помогло только использование полной гальваноразвязки, но при этом стабильность подключения была очень низкой. Можно использовать оригинальные драйверы от гироскутера (проект по перепрошивке их здесь) с управлением по I2C. Но при тестировании выяснилось, что драйвера от гироскутера легко сгорают даже при попытке остановки колеса руками.
          В качестве гусениц можно присмотреться к гусеницам от снегоуборщиков, они мягкие и довольно легко крутятся. Полный набор из 2х гусениц и 4 катков, 2 из которых ведущие, стоит около 18 т.р. Ширина около 120 мм, площать контакта при оригинальных катках около 600 см2.
          Аккумуляторы собирают довольно много небольших фирм по приемлемым ценам. Аккумулятор примерно на 40 вольт 20Ач LIFEPO4 с BMS на 60 или 80А стоил 17.4к, но пришлось немного перпаковать, слишком было колхозно сделано.
          Платформа с двигателями от гироскутора и прямым приводом на катки вполне бодро возила 90 кг при собственной массе около 25 кг, себстоимость компонентов шасси, кроме корпуса, думаю можно получить около 50т.р.
          Сейчас думаю, что использование гусеничнго шасии имет ряд существенных недостатков (жестость хода, меньший пробег, уязвимость гусениц к камням и пр.) по сравнению с колесным шасси. Если бы сейчас делал внедорожное шасси, то использовал бы формулу 4х4, но без поворотных колес. Как робошасси Hasky. Внедорожные покрышки можно взять от колесного снегоуборщика или детского квадроцикла. Моторы от гироскутера.
            0
            Абсолютно точно, давно проверено, что гусеницы по надежности значительно уступают колесам, но в некоторых случаях они вне конкуренции, даже при использовании шин низкого давления большого диаметра.
            А еще у меня назревает вопрос зачем использовать электрическую тягу, если простой четырехтактный китайский двигатель, прекрасно справится со всеми задачами (если вы конечно не собираетесь делать бесшумный транспорт), а главное значительно дешевле.
            Покатать детей можно и на мотособаке, цена которой с гусеницей подобной ширины, будет в районе 50 т.р. Придумывайте и ставьте радиоуправление, и вперед.
              0
              А как распределять момент между гусениц?
                0
                Так вы посмотрите как управляется мотособака… на месте крутиться не получится — круги придется нарезать. Если нужны обе гусеницы то посмотрите на мотобуксировщик «Койра» и ему подобные. Цена не многим выше 100т.р, но сама техника реальная для перевозки людей с грузом.
              0
              Чем обеспечена такая стоимость Hasky? Колесный робот не может проехать ров шириной 20-30см.
                0
                Гусеничный робот подобных размеров (с гусеницами от снегоуборщика) не может заехать на поребрик выше 10см(
                Стоимость Hasky обеспечивается востребованностью этого продукта. Если деньги свои, то потратить их надо на продукт, который будет работать, а не стоять макетом с инвентарным номером.
                Для желающих представить на мировом рынке аналогичный продукт по цене, допустим, 5т.евро могу предложить проект аналогичного колесного робота. Об условиях в ЛС

            Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.

            Самое читаемое