Комментарии 7
Хотелось бы отметить, что мало кто пишет программу вручную. В основном используются приложения RobotWare для окраски, сварки, штамповки, складирования и т.п. Там все настраивается с помощью UI и созданы модули и процедуры для стандартных перемещений. Оператор с помощью мастера в графическом интерфейсе создает все перемещения и может вообще не знать Rapid.
Вот пример кода для ручной смены инструмента. Оператору нужно только предопределить заранее точки pHome и pMTC. В интерфейсе есть кнопки для перемещения в Home и MTC позиции.
!========================================
! Manual tool change
PROC ManTC()
nOrderConf:=nManTCOrder;
UserMove\J,pHome,v500,z200,tJoker;
UserMove\J,Offs(pMTC,0,0,400),v300,fine,tJoker;
UserMove\L,pMTC,v500,fine,tJoker;
TPWrite TextGet(nTextRes,25);
ReleaseTool;
nPosInfo:=nManTCPos;
PulseDO\High\PLength:=0.5,vdoDelMsg;
Stop;
HoldTool;
UserMove\J,Offs(pMTC,0,0,200),v300,fine,tJoker;
UserMove\J,pHome,v500,fine,tJoker;
ENDPROC
В одном из модулей есть вот такой комментарий
! TO DELETE WHEN SCREEN WIZARD WORKS ASK TO YOLANDA ABOUT NEXT DATA
PERS bool bVision:=FALSE;
! END DELETE
Напомнило шутку про тетрадку Чуня.
Да, в этом случае потребность в ручном программировании робота отпадает и можно использовать готовые smart components и smart applications с изменением параметров. Однако, для нестандартных задач и решений все таки иногда приходится самому писать код, иначе бы в RB этого и не было бы.
У АВВ приложения Robotware перекрывают 99% применений робота. Ручное программирование требуется скорее для экономии бюджета затрат, однако требует очень высокой квалификации персонала и существенно увеличивает время на переналадку. Я, к сожалению, не знаю стоимость приложений для робота, возможно их высокая стоимость перекрывает затраты на ручное программирование.
Для производства $700 - копейки. У вас есть физический доступ к роботу? Интересна была бы статья по созданию прошивки для робота в RobotStudio, загрузки робота в boot и заливки прошивки.
Добавлю еще несколько скриншотов Stampware
Управляем ABB роботами с помощью FlexPendant