По поводу углового распределения — описание эксперимента в каком-либо виде есть? Интересно посмотреть…
Момент импульса постоянен, однако для ассиметричного тела направления векторов момента импульса и угловой скорости не совпадают, и вектор угловой скорости уже не будет постоянным. В частности для так называемого симметричного волчка (тела у которого моменты инерции вдоль двух главных осей совпадают но не совпадают с моментом инерции вдоль третьей оси) наблюдается прецессия вектора угловой скорости вокруг вектора момента импульса.
А что касается торомжения — попробовать посчитать можно. Сильно разреженный воздух в каком-то смысле даже проще описывать — длинна свободного пробега огромна, соответственно взаимодействием молекул между собой можно пренебречь. Нужна только модель для «отскока» налетающих молекул от поверхности тела. Но даже с очень простыми моделями можно попробовать оценить моменты сил и написать динамику. А вот баллистики должны быть в курсе, насколько адекватны простые модели.
Спасибо за интересную статью! Очень хорошо что вы довели вычисления до конечных результатов и оценили видимую звездную величину и вероятность увидеть яркую вспышку.
Хотелось бы обратить внимание на один из самых важных на мой взгляд параметров модели а именно:
param.gauss_w = 17.2
Аппроксимация углового распределения в отраженном потоке гауссом позволяет построить более или менее правдоподобную модель и получить численный ответ. Вопрос о правдоподобности этой модели не обсуждаем, он весьма сложен. Однако в зависимости от значения модельного параметра мы получим разные результаты — либо редкие но яркие вспышки, с небольшой вероятностью их увидеть, либо более вероятные более продолжительные и не очень яркие. Интересно было бы узнать, почему значение этого параметра выбранно именно таким, кроме того интересно поварьировать этот параметр и посмотреть как меняются результаты.
Кроме того хотелось бы обратить внимание на вопрос с осью вращения. Ваша модель построена исходя из предположения что направление оси вращения постоянно, что в общем случае для несимметричных тел неверно. В конкретном случае непостоянство оси вращения может играть положительную роль. Ведь фиксация направления оси вращения фиксирует набор возможных положений зеркала и приводит к тому что из определенных точек отражение не будет видно вовсе. При более «хаотичном» вращении зайчик будет периодически виден из любой точки из которой виден спутник, если спутник освещен солнцем. Но вопрос о вращении вообще говоря выходит за рамки предложенной модели. Вопрос: есть ли у вас либо у баллистиков какие либо оценки скорости, направления вращения и их динамики, учитывающие наличие разреженой атфосферы, ассиментию спутника и приливных сил?
А мне нравится идея заложенная в onion omega. С одной стороны это маленький plug in модуль который можно ставить на плату собственной разработки с необходимой переферией. С другой стороны для начала разработки достаточно подключить модуль и dock к usb, и дальше по мере надобности подключать переферию. Это уменьшит порог вхождения и увеличит популярность платы среди тех кто не очень дружит с паяльником. И с интерфейсами у второй омеги намного лучше чем у первой, можно подключить микроконтроллер на второй uart и консноль при этом останется, и SPI быстрый аппаратный есть.
Вопрос по пункту 3 багофич. В этом году православная пасха отмечается 1 мая в то время как в пункте 3 вы указали что самая поздняя дата 25 апреля. Вопрос — почему? Еще какой-то патч?
Защита лопастей полезна на маленьких коптерах для полета в комнате, она делает столкновения со стенами и мебелью безопасными. пПри полетах на улице от столкновения с кроной дерева защита винтов не поможет. Про парусность и вес сказали до меня.
А еси сделать передатчик который шумит только в нужной полосе, например промодулировав центральную несущую белым шумом с полосой равной половине ширины ГНСС?
Спасибо, очень интересная статья, жедм продолжения. Приавильно ли я понимаю, исходя из провала в спектре сигнала после фильтра, что для вашего фильтра помеха с полосой в 20-30кГц это все еще узкополосный сигнал?
Позвольте поинтересоваться, почему гауссов шум обрезанный до полосы приемника будет значительно менее эффективен чем ЛЧМ? Это некая особенность ЛЧИ что она легко срывает слежение?
Может я неправильно выразился, и мы запутались в терминологии. Давайте посмотрим выходную ВАХ.
При фиксированом напряжении V_gs на затворе при малых токах стока I_d канал имеет почти линейную ВАХ, V_ds=R_ds*I_d. На графике эта область названа linear region. При этом вообще говоря R_ds не константа, и зависит от V_gs. Но для каждого V_gs ток стока I_d не может быть выше некоторого предела, называемого током насыщения I_d_sat(V_gs). Когда ток стокадостигает тока насыщения, он не может расти дальше даже если напряжение исток-сток вырастет. На графике эта область называется saturation region. В комментариях уровнем выше я имел в виду именно этот режим, хотя насыщением иногда называют и другие режимы, вы имели в виду режим когда R_ds(V_gs) достигает предела и перестает меняться с ростом V_gs, поэтому мы не сразу поняли друг друга.
Вы на затворе повысили до 12 или питание довели до 12? Если у вас схема такая как на плате в статье, то напряжение на затворе выше 5в не будет. При повышении питания в любом случае перобразователь будет жрать меньше тока, потому что КПД при повышении питания не падает, а то и растет. Другое дело, что при 5в на затворе ключ может входить в режим насыщения (смотрите даташит на ключ, там обычно рисуют ВАХ исток-сток для разных напряжений на затворе). Для вашего приложения в насыщение ключа неприятно но не смертельно. В мощной электронике насыщение обычно приводит к мгновенному выходу из строя ключа, иногда с фейрверком.
Судя по осцилограммам схема в итоге неплохо работает. Но будете делать другие схемы с силовыми ключами — обащайте внимание на то, как идет раскачка затвора. И для высоковольтных ключей, работающих на больших токах 4.5..5в на затворе бывает мало.
Красивое решение, компактное и максимально использует возможности МК. Еще корпус сделать и будут отличные часы. Выставлять время планируется через разьем программирования? По SPI или просто кнопками?
Есть пара замечаний по схеме.
Первое — зачем пищалку включать через эммитерный повторитель? Ведь напряжение на ней будет 5в — падение на переходе база-эмиттер при открытом транзисторе. А если поставить в коллектор, оно будет равно питанию.
Второе — такая же проблема с управлением затвором полевика. Мало того, что напряжение на затворе в открытом состоянии маленькое, так еще при закрытии затвор разряжается только через ресистор а не через драйвер. А наличие индуктивной нагрузки и заметная емкость сток-затвор могут приводить к проблемам с быстрым закрытием ключа. Это может быть одной из причин, почему при низком питании простого дросселя не хватало для получения высокого. Хотя автотрансформатор на мой взгляд предпочтительнее в любом случае. Еще из мелких замечаний — не помешал бы керамический конденсатор 0.1мкф по питанию процессора (можно напаять smd1206 с обратной стороны платы), его ставят для исключения случайных сбоев, хотя как схема и без него работает.
Такие световоды бывают в самых разных приборах, чаще всего попадаютсч в старых мониторах. Можно самостоятельно из толстого куска акрила световод вырезать. Только часть света он всеравно пропускает наружу.
Могу поделиться свои небогатым опытом. Я сразу понял что научиться летать не так просто и купил walkera ladybird, учится летать в комнате. При первых же попытках понял, что не зря. Для начала достаточно трудно научиться управляться с каналом газа — взлетать и не биться о потолок и не падать камнем вниз. Управлять движением влево-вправо научиться проще. А вот летать по комнате вращая квадрик вокруг вертикальной оси я так и не научился, сложно в уме привыкнуть «крутить» команды управления. Но столкновения с потолком, стенами и предметами интерьера при обучении неизбежны. Винты при обучении страдают часто, остальные детали реже но любых поломок при падении нельзя исключать даже для столь маленьких квадриков.
Для обучения FPV на вальекру маленькую камеру вешал, правда дальше тренировок в комнате дальше пока не пошел по нетехническим причинам. После walkera большие самодельные квадрики в визуальном режиме мне дались легко. По краней мере можно взлететь, полетать и сесть ничего не разбив, даже в комнате. А c FPV не пробовал и пробовать буду только когда научусь летать FPV на валькере.
Так что берите для обучения маленький квадрик, запасные проеллеры (а лучше иметь запас на все элементы планера) и вперед.
А не могли бы вы описать реальные примеры применения такой виртуалки? Что это за алгоритмический код который легче запускать на вируталке ( для которой еще нужно эмулировать переферию извне) чем оформить его в виде библиотеки и использовать в разных проектах? Вообще мне кажется у такой виртуалки может быть другая сфера применения — отлаживать программы под msp430 на виртуальном микроконтроллере используя свой собственный эмулятор переферийных устройств.
УФ плохо действует на многие виды пластиков, в частности полистирол и АБС. При этом белые и светлые пластики сильнее подвержены деградации чем черные и темные. Об этом хорошо знают производители вывесок. Один из вариантов решения проблемы — красить корпус.
Что касается датчика света, не понимаю, что мешает взять любой корпус, разместить в нем всю электронику, располохив датчик освещенности вблизи стенки, в стенке просверлить отверстие и приклеитьс внутренней стороны кусок оргстекла (полиметиоакрилата). Для акриловых пластиков существуют специальные клеи с хорошей адгезией и способные заполнять щели. Можно приклеить суперклеем (цианакрилом), но такая склейка может не быть герметичной. Можно попробовать обычный силиконовый герметик хотя насчет адгезии его к полиметилакрилату не уверен.
Не совсем так. На третьем экране нажатия кнопок + и — меняют установку давления на нулевой отметке. Если мы находимся в месте с известной высотой, меняя это давление на третьем экране мы подгоняем высоту к известной.
С датчика это фактическое давление, воздуха с этим все просто. А второе давление это давление на нулевой отметке высоты, калибровочная величина, которая используется для вычисления барометрической высоты по барометрической формуле. Оно не измеряется, оно задается (на третьем экране) таким образом чтобы барометрическая высота в точке с известной высотой соответствовала фактической абсолютной высоте.
Интерфейс развивался постепенно, поэтому видимо и получилось такое разнообразие. В первой версии прибора экранов было два, первый с графиком планировался как основной, и там отображаются наиболее важные параметры, а второй для индикации статуса и параметров что не поместились на первый экран, и настройки часов. Там-же на первой версии прибора поселилась настройка опорного давления высотомера. Данные на втором экране групируются по происхождению. Первая строка — аккумулятор. Затем две — первичные данные с датчика давления — температура и давление. Затем — расчетные данные касающиесяя датчика давления, а именно барометрическая высота и соответствующее ей опорное давление. Дальше данные с датчика влажности — температура и влажность. Затем — расчетные данные касающиесяя датчика влажности, а именно точка росы. Дальше данные люксометра, затем часы, и строка статуса SD карты.
Во второй версии прибора настройка опорнго давления с историей ушла на третий экран, а на второй пришел режим отображения графиков. На третьем экране показывается минимум необходимых данных кроме истории опорной высоты. Четвертый экран полностью посвящен люксометру, но поскольку оставалось метсо, туда переехали данные с первого экрана один к одному
Теперь о цифрах на первом экране. Там отображаются самые актуальные на мой взгляд данные, как первичные так и расчетные. Для каждого параметра отведена определенная область с фиксированым количеством знакомест, выравнивание в каждой области по правому краю. Например для температуры знакомест 8, (минус, 2цифры целой части, точка, две цифры дробной части, и 2 символа градусов цельсия). Для давления знакомест тоже восемь, но диапазон возможных давлений таков что все восемь знакомест задействованывсе время. Количество цифр после запятой фиксировано потому что датчики разрешают изменения температуры на сотую долю градуса и давления на сотую доль миллиметра ртутного столба на всем рабочем диапазоне.
С люксами там система другая, потому что диапазон отображаемых значений меняется от 1милилюкс до сотен килолюкс (восемь порядков), абсолютная точность измерения сильно зависит от самой освещенности (при этом относительная погрешность измерения порядка процентов), и результат измерений надо уместить на как можно меньшем количестве знакомест. В данном случае знакоест семь, первые 4 места отведены на цифры, а последующие три на единицу измерения, и там показывается «mLx», «Lux» или «kLx» соответственно, и положение точки меняется. Это сделано специально чтобы с одной стороны не перегружать пользователя «лишними» цифрами и с другой стороны, всегда отображать хотябы три значащих цифры. Больше значащих цифр показывать смысла нет потому что max44009 отдает 8бит мантисы и 4 бита логарифма. А еще есть относительная погрешность измерений.
Для точки росы показывается одна цифра после запятой а не две, потому что точность ее вычисления такая, что сотые значений уже не имеют. И как раз за люксами влазит.
Барометрическая высота выравнивается по правому краю и там может отображаться как положительное так и отрицательное число, все просто.
С влажностью совсем просто, там просто две или три цифры и знак процента.
Расположение я старался сделать логичным. Вначале самые важные метеоданные
Вначале строка температуры и влажности с одного датчика (датчик влажности стоит так что точнее меряет температуру и быстрее ловит ее изменения).
Затем строка с давлением, и это же давление пересчитанное в барометрическую высоту.
Затем строка с люксами. и точка росы туда влезла потому что больше некуда.
Ну и затем уже часы.
Возможно стоит поменять вторую и третью строку местами (тогда точка росы будет рядом с влажностью), возможно стоит поменять выравнивание левого столбца по левому краю а правого по правому. Но расположение на мой взгляд логичное.
На втором экране возможно часы стоит тоже поменять, чтоб было как на всех остальных, я готов выслушать конкретные предложения. Но как видите в расположении цифр, прыгающих и не прыгающих точках есть своя логика.
Момент импульса постоянен, однако для ассиметричного тела направления векторов момента импульса и угловой скорости не совпадают, и вектор угловой скорости уже не будет постоянным. В частности для так называемого симметричного волчка (тела у которого моменты инерции вдоль двух главных осей совпадают но не совпадают с моментом инерции вдоль третьей оси) наблюдается прецессия вектора угловой скорости вокруг вектора момента импульса.
А что касается торомжения — попробовать посчитать можно. Сильно разреженный воздух в каком-то смысле даже проще описывать — длинна свободного пробега огромна, соответственно взаимодействием молекул между собой можно пренебречь. Нужна только модель для «отскока» налетающих молекул от поверхности тела. Но даже с очень простыми моделями можно попробовать оценить моменты сил и написать динамику. А вот баллистики должны быть в курсе, насколько адекватны простые модели.
Хотелось бы обратить внимание на один из самых важных на мой взгляд параметров модели а именно:
param.gauss_w = 17.2
Аппроксимация углового распределения в отраженном потоке гауссом позволяет построить более или менее правдоподобную модель и получить численный ответ. Вопрос о правдоподобности этой модели не обсуждаем, он весьма сложен. Однако в зависимости от значения модельного параметра мы получим разные результаты — либо редкие но яркие вспышки, с небольшой вероятностью их увидеть, либо более вероятные более продолжительные и не очень яркие. Интересно было бы узнать, почему значение этого параметра выбранно именно таким, кроме того интересно поварьировать этот параметр и посмотреть как меняются результаты.
Кроме того хотелось бы обратить внимание на вопрос с осью вращения. Ваша модель построена исходя из предположения что направление оси вращения постоянно, что в общем случае для несимметричных тел неверно. В конкретном случае непостоянство оси вращения может играть положительную роль. Ведь фиксация направления оси вращения фиксирует набор возможных положений зеркала и приводит к тому что из определенных точек отражение не будет видно вовсе. При более «хаотичном» вращении зайчик будет периодически виден из любой точки из которой виден спутник, если спутник освещен солнцем. Но вопрос о вращении вообще говоря выходит за рамки предложенной модели. Вопрос: есть ли у вас либо у баллистиков какие либо оценки скорости, направления вращения и их динамики, учитывающие наличие разреженой атфосферы, ассиментию спутника и приливных сил?
При фиксированом напряжении V_gs на затворе при малых токах стока I_d канал имеет почти линейную ВАХ, V_ds=R_ds*I_d. На графике эта область названа linear region. При этом вообще говоря R_ds не константа, и зависит от V_gs. Но для каждого V_gs ток стока I_d не может быть выше некоторого предела, называемого током насыщения I_d_sat(V_gs). Когда ток стокадостигает тока насыщения, он не может расти дальше даже если напряжение исток-сток вырастет. На графике эта область называется saturation region. В комментариях уровнем выше я имел в виду именно этот режим, хотя насыщением иногда называют и другие режимы, вы имели в виду режим когда R_ds(V_gs) достигает предела и перестает меняться с ростом V_gs, поэтому мы не сразу поняли друг друга.
Есть пара замечаний по схеме.
Первое — зачем пищалку включать через эммитерный повторитель? Ведь напряжение на ней будет 5в — падение на переходе база-эмиттер при открытом транзисторе. А если поставить в коллектор, оно будет равно питанию.
Второе — такая же проблема с управлением затвором полевика. Мало того, что напряжение на затворе в открытом состоянии маленькое, так еще при закрытии затвор разряжается только через ресистор а не через драйвер. А наличие индуктивной нагрузки и заметная емкость сток-затвор могут приводить к проблемам с быстрым закрытием ключа. Это может быть одной из причин, почему при низком питании простого дросселя не хватало для получения высокого. Хотя автотрансформатор на мой взгляд предпочтительнее в любом случае. Еще из мелких замечаний — не помешал бы керамический конденсатор 0.1мкф по питанию процессора (можно напаять smd1206 с обратной стороны платы), его ставят для исключения случайных сбоев, хотя как схема и без него работает.
Для обучения FPV на вальекру маленькую камеру вешал, правда дальше тренировок в комнате дальше пока не пошел по нетехническим причинам. После walkera большие самодельные квадрики в визуальном режиме мне дались легко. По краней мере можно взлететь, полетать и сесть ничего не разбив, даже в комнате. А c FPV не пробовал и пробовать буду только когда научусь летать FPV на валькере.
Так что берите для обучения маленький квадрик, запасные проеллеры (а лучше иметь запас на все элементы планера) и вперед.
Что касается датчика света, не понимаю, что мешает взять любой корпус, разместить в нем всю электронику, располохив датчик освещенности вблизи стенки, в стенке просверлить отверстие и приклеитьс внутренней стороны кусок оргстекла (полиметиоакрилата). Для акриловых пластиков существуют специальные клеи с хорошей адгезией и способные заполнять щели. Можно приклеить суперклеем (цианакрилом), но такая склейка может не быть герметичной. Можно попробовать обычный силиконовый герметик хотя насчет адгезии его к полиметилакрилату не уверен.
Во второй версии прибора настройка опорнго давления с историей ушла на третий экран, а на второй пришел режим отображения графиков. На третьем экране показывается минимум необходимых данных кроме истории опорной высоты. Четвертый экран полностью посвящен люксометру, но поскольку оставалось метсо, туда переехали данные с первого экрана один к одному
Теперь о цифрах на первом экране. Там отображаются самые актуальные на мой взгляд данные, как первичные так и расчетные. Для каждого параметра отведена определенная область с фиксированым количеством знакомест, выравнивание в каждой области по правому краю. Например для температуры знакомест 8, (минус, 2цифры целой части, точка, две цифры дробной части, и 2 символа градусов цельсия). Для давления знакомест тоже восемь, но диапазон возможных давлений таков что все восемь знакомест задействованывсе время. Количество цифр после запятой фиксировано потому что датчики разрешают изменения температуры на сотую долю градуса и давления на сотую доль миллиметра ртутного столба на всем рабочем диапазоне.
С люксами там система другая, потому что диапазон отображаемых значений меняется от 1милилюкс до сотен килолюкс (восемь порядков), абсолютная точность измерения сильно зависит от самой освещенности (при этом относительная погрешность измерения порядка процентов), и результат измерений надо уместить на как можно меньшем количестве знакомест. В данном случае знакоест семь, первые 4 места отведены на цифры, а последующие три на единицу измерения, и там показывается «mLx», «Lux» или «kLx» соответственно, и положение точки меняется. Это сделано специально чтобы с одной стороны не перегружать пользователя «лишними» цифрами и с другой стороны, всегда отображать хотябы три значащих цифры. Больше значащих цифр показывать смысла нет потому что max44009 отдает 8бит мантисы и 4 бита логарифма. А еще есть относительная погрешность измерений.
Для точки росы показывается одна цифра после запятой а не две, потому что точность ее вычисления такая, что сотые значений уже не имеют. И как раз за люксами влазит.
Барометрическая высота выравнивается по правому краю и там может отображаться как положительное так и отрицательное число, все просто.
С влажностью совсем просто, там просто две или три цифры и знак процента.
Расположение я старался сделать логичным. Вначале самые важные метеоданные
Вначале строка температуры и влажности с одного датчика (датчик влажности стоит так что точнее меряет температуру и быстрее ловит ее изменения).
Затем строка с давлением, и это же давление пересчитанное в барометрическую высоту.
Затем строка с люксами. и точка росы туда влезла потому что больше некуда.
Ну и затем уже часы.
Возможно стоит поменять вторую и третью строку местами (тогда точка росы будет рядом с влажностью), возможно стоит поменять выравнивание левого столбца по левому краю а правого по правому. Но расположение на мой взгляд логичное.
На втором экране возможно часы стоит тоже поменять, чтоб было как на всех остальных, я готов выслушать конкретные предложения. Но как видите в расположении цифр, прыгающих и не прыгающих точках есть своя логика.