В предыдущей публикации я представил обзор истории инженерных конструкторов fischertechnik с 1965 по 2017 г. и сейчас, в соответствии с пожеланием читателей, выкладываю обзор конструкторского набора 524328 ROBOTICS TXT Discovery set.

Конструктор 524328 предназначен для мальчиков и девочек, интересующихся механикой, автоматикой, программированием, компьютерным зрением или, как принято сейчас говорить, – робототехникой.

В картонной коробке находятся механические детали, моторы, программируемый контроллер TXT, видеокамера, программное обеспечение ROBO Pro, инструкция по сборке и небольшая книжка в формате PDF с учебным материалом.

Дополнительно для работы с конструктором нам понадобится аккумуляторный набор 34969, в который входит NiMH аккумулятор и зарядное устройство.

Однако, прежде чем я перейду к подробному описанию набора предлагаю ознакомиться с историей появления первого конструктора fischertechnik, посвященного робототехнике.

Иногда в окружающем нас мире происходят странные вещи. Например, на волне безумия массового потребления товаров и цифрового контента, в бесконечном калейдоскопе вещей-однодневок, которые высыпаются с экранов мониторов и тв, незаметно теряются действительно удивительные коммерческие продукты с собственной философией и многолетней историей.

Сегодня я хочу поделиться материалом о проекте, который уже 52 года способствует формированию инженерных кадров в разных странах, включая СССР и РФ. Речь пойдет о конструкторах fischertechnik (Фишертехник).

Итальянский разработчик Леонардо Милиани выложил в открытый доступ исходники leOS (little embedded operating system) – маленького многозадачного ядра для Arduino. В своем блоге он пишет:

To be honest, it should more correct to say that leOS is actually something that is halfway a simple prototype of an real-time operating system (RTOS) and a scheduler. [...]
leOS can run simple tasks that don’t require excessive CPU time but it can be useful in all of those situations where the user wants to let a task run itself out of the main loop.

Ядро leOS обеспечивает диспетчеризацию вызовов пользовательских функций согласно заданным временным интервалам. Для этого leOS использует аппаратный Timer2 для отсчета интервалов между вызовами пользовательских функций, поэтому теряется доступ к функциям ШИМ на пинах D3 и D11. В ядре используется 64-битный счетчик, так что переполнение планировщика произойдет только через 584 942 417 лет.

У меня уже давно возникала идея построить что-то из области станков с ЧПУ. Но постоянно возникали препятствия на пути реализации моих творческих порывов: то времени нет, то проблема с инструментом или деталями для механизмов. И когда мне в руки попал детский конструктор FISCHERTECHNIK, я понял – вот оно!

Итак, строим плоттер с программным управлением.

Со школьного возраста меня всегда интересовало устройство заводов и фабрик. Сейчас я очень жалею, что школьных экскурсий на действующие промышленные предприятия было так мало. Поэтому, чтобы занять время по вечерам и расширить кругозор, я решил построить собственную фабрику.

Фабрика будет игрушечная, что-то вроде макета. И на этом макете я смогу попробовать свои силы в разработке алгоритмов управления различными технологическими процессами. Кто-то строит макеты железных дорог, а я построю макет небольшой фабрики.

На Хабре уже было много замечательных постов, в которых авторы рассказывают о конструировании и программировании роботов на базе микропроцессорной платформы-конструктора Arduino. В основном это статьи про мобильных роботов на колесном или гусеничном шасси, автономных или с дистанционным управлением. Про промышленное применение почти ничего нет. В связи с этим предлагаю свои «пять копеек» в виде описания процесса конструирования и программирования небольшой автоматизированной системы, которой управляет Arduino.