Если важно оценить высоту, можно воспользоваться постобработкой GNSS: либо установить свою базовую станцию (например, как делают при запуске дронов), либо воспользоваться сервисом поправок (если доступен в данной местности). В итоге логи с ровера(приёмник, который катается с вами) и базовой станции(который стоит всё время записи данных) можно обработать в программе для пост-обработки (например, в свободной RTKLIB) и получить относительные координаты с достаточно высокой точностью (при условии открытого неба).
В большинстве случаев, когда нужно простое сравнение двух достаточно похожих фрагментов изображения его реализуют через их ковариацию (или что-нибудь аналогичное).
Вроде бы это раньше называлось «свёрткой» (convolution). А на ковариацию это не похоже как по формуле, так и по смыслу. Дальше в примере Вы правильно употребляете «свёртка».
Я запустил в Gazebo простенький helloWorld — скорость симуляции там была в несколько раз меньше реального времени. Мне трудно представить сколько займёт симуляция движения автомобиля метров на 500, при наличии большого количества препятствий и используемых датчиков и других автомобилей (например пустить на виртуальный полигон сразу 3 робота-автомобиля).
У меня был к тому моменту некоторый опыт геймдева, и накидать симулятор, который всё это делает в «реальном» времени заняло около недели.
Именно. Человеку сложно представить себе поведение машины, когда колёса вращаются независимо. Привычно, когда крутишь вправо — едет вправо, влево — соответственно. Для этого создан руль. Чтобы управлять четырьмя колёсами, водителю нужно сделать либо джойстик, либо придумать что-либо ещё.
Именно поэтому автопроизводители отказались от подобных систем для легковых авто — они не давали особого преимущества при вождении, лишь удорожали и усложняли конструкцию.
А программа управления не знает про руль. Она знает про траекторию — соответственно может «разложить» её в команды для всех четырёх колёс, обеспечивая оптимальное прохождение траектории, и более сложные манёвры, реализовать которые с помощью руля человеку сложно.
Передачи переключаются двумя моторами, которые находятся в перпендикулярных плоскостях (на фото где показан педальный узел видно, как один мотор соединён со скобой, обхватывающей ручку переключения).
В наше время можно сделать всё что угодно, другой вопрос сделать так, чтобы это работало, и третий вопрос зачем это делать вообще.
Делать механический автомат смысла нет, так как есть автоматическая коробка (вообще), которую на данный тип машин не ставят, ввиду сложности ручного ремонта и уменьшения общей цены. Мы же сделали переключение чтобы ездить на скорости до 20 км/ч, т.е. для этого достаточно 2й передачи, и движении задним ходом. Так как соревнования регламентируют скорость — до 7 км/ч, то мы всё время ездили на первой.
Даже если вы найдёте сервы, способные свернуть ручку переключения передач на Газели, то сложность не в механике (как и при создании любого робота воообще), а в определении того момента, когда передачу надо переключить, т.е. в алгоритме.
Так и есть. По бортам находятся кнопки, которые разрывают цепь зажигания. Но возможно 2 режима, когда эти кнопки включены в цепь и не включены — за это отвечает маленький переключатель возле замка зажигания. Так вот мы забыли его переключить, что чуть не кончилось печально.
С инверторами у нас были проблемы в прошлом сезоне, даже с питанием ноутбука. А здесь довольно большая мощность (около 400Вт). Компьютер и все датчики питаются от этой сети — решили так будет меньше помех. Генератор рассчитан на продолжительную работу под нагрузкой, в отличие от таких гаджетов. Вместе с большим UPS получилось довольно-таки надежно в плане питания.
Газель мы выиграли на одних из предыдущих соревнованиях. Содержать её в условиях института — проблема большая, чем сделать из неё робота.
QNX хороша для приложений реального времени (например управление положением руля при следовании по траектории), однако вы не будете запускать на той же машине алгоритм, который вычислительно затратен — SLAM и т.п. Также QNX платная (или, как минимум, сложности с приобретением лицензии). Но я не отрицаю возможность её применения. Просто на данном этапе обошлись. Возможно лучшим решением будет использование сочетания нескольких систем.
Были. Но ROS, по сути, представляет собой библиотеку, обеспечивающую пересылку сообщений между компонентами системы. Готовые алгоритмы там, как правило, низкого качества. Реализаций алгоритмов, необходимых именно нам (производительность, использование нашего набора датчиков) там нет, да и чтобы отладить и разобраться во всём проще было написать их с нуля.
Если важно оценить высоту, можно воспользоваться постобработкой GNSS: либо установить свою базовую станцию (например, как делают при запуске дронов), либо воспользоваться сервисом поправок (если доступен в данной местности). В итоге логи с ровера(приёмник, который катается с вами) и базовой станции(который стоит всё время записи данных) можно обработать в программе для пост-обработки (например, в свободной RTKLIB) и получить относительные координаты с достаточно высокой точностью (при условии открытого неба).
Вроде бы это раньше называлось «свёрткой» (convolution). А на ковариацию это не похоже как по формуле, так и по смыслу. Дальше в примере Вы правильно употребляете «свёртка».
У меня был к тому моменту некоторый опыт геймдева, и накидать симулятор, который всё это делает в «реальном» времени заняло около недели.
Именно поэтому автопроизводители отказались от подобных систем для легковых авто — они не давали особого преимущества при вождении, лишь удорожали и усложняли конструкцию.
А программа управления не знает про руль. Она знает про траекторию — соответственно может «разложить» её в команды для всех четырёх колёс, обеспечивая оптимальное прохождение траектории, и более сложные манёвры, реализовать которые с помощью руля человеку сложно.
В наше время можно сделать всё что угодно, другой вопрос сделать так, чтобы это работало, и третий вопрос зачем это делать вообще.
Делать механический автомат смысла нет, так как есть автоматическая коробка (вообще), которую на данный тип машин не ставят, ввиду сложности ручного ремонта и уменьшения общей цены. Мы же сделали переключение чтобы ездить на скорости до 20 км/ч, т.е. для этого достаточно 2й передачи, и движении задним ходом. Так как соревнования регламентируют скорость — до 7 км/ч, то мы всё время ездили на первой.
Даже если вы найдёте сервы, способные свернуть ручку переключения передач на Газели, то сложность не в механике (как и при создании любого робота воообще), а в определении того момента, когда передачу надо переключить, т.е. в алгоритме.
QNX хороша для приложений реального времени (например управление положением руля при следовании по траектории), однако вы не будете запускать на той же машине алгоритм, который вычислительно затратен — SLAM и т.п. Также QNX платная (или, как минимум, сложности с приобретением лицензии). Но я не отрицаю возможность её применения. Просто на данном этапе обошлись. Возможно лучшим решением будет использование сочетания нескольких систем.