Летающий робот к конкурсу и куча грабель с ним

[AVY]

Сейчас последнюю контрольную точку конкурса пробуют пройти 51 команда и 21 индивидуальный участник.
Почитать о них можно на сайте конкурса — www.robots.croc.ru/heroes/
Сколько участников выйдет в финал, узнаем на следующей неделе.

[Alex_SmartGadget]

Жму руку, познавательно и увлекательно. Ваша команда вообще этим в рабочее время занимается или все-таки вне «8 часов»?

[AVY]

Спасибо.
И в рабочее (как позволяет загрузка по другим проектам) и после.

[valiorik]

Это интересно, продолжайте освещать события конкурса на Хабре и дальше, пожалуйста.

[lightcaster]

Можете все же подробней про алгоритмы? Как устроена навигация, прокладка маршрута? Строите ли карту? Есть ли какой-нибудь высокоуровневый планировщик? Как сглаживаете шум датчиков?

В статье уклон в железо, хотя по мне это не самое интересное.

Раз вы вне конкурса, то небольшой спойлер не повредит :).

[AVY]

Вообще, это очень долгая тема. Пожалуй, стоит рассказать отдельно о реализации уже после того, как мы доведем все до ума. Если коротко — строим карту при помощи лидара (размер клетки 20 см), при помощи него же локализуем робота. Высокоуровневый планировщик задает примерную глобальную цель в зависимости от текущей задачи. До глобальной цели по карте прокладывается путь с учетом безопасного отступа от стен. Путь – это набор локальных целей, которым робот и следует. Глобальная цель также уточняется на протяжении всего полета: из-за того, что локализация на большом полигоне не всегда работает корректно, сейчас есть шанс, что глобальная цель будет внутри стены.

[lightcaster]

Понятно, спасибо. Было бы интересно почитать о реализации подробней.

[Yfka]

Если вам не жалко, напишите, пожалуйста, какой именно бельгийский аппарат вы купили и какой именно сонар из шести оказался нормальным.
Ах, да! И какая именно компьютерная плата?
Можно без ссылок, если боитесь рекламы. Можно личным сообщение.
Спасибо.

[AVY]

Про сонары. Начинали с того, что было на руках
— URM37
— HY_SRF05
В офисе они ведут себя ок, но при выходе на асфальт (не говоря уже о траве) глохнут.
Потом обратились к продукции компании Maxbotix:
— LV-MaxSonar-EZ2
— MB1242 I2CXL-MaxSonar-EZ4.
С ними уже все неплохо. Наверное остановились бы на I2CXL-MaxSonar-EZ4, но поскольку мы пришли к необходимости использовать px4flow, а на ней уже стоит сонар HRLV-Maxbotix-EZ4, то вот его и используем. Поскольку используем его не напрямую, а через интерфейс px4flow, то пришлось перепрошить px4flow и отрубить там кастомную фильтрацию. Фильтрация давала 0,7 секунд задержки данных, что делало удержание высоты практически невозможным. К минусам сонара можно отнести:
— Излишнюю чувствительность: любит половить сигнал, отраженный от винтов.
— Узкий луч: надо учитывать крены робота при расчете высоты
Но это все побеждаемо – сейчас летаем на нем. А вот, кстати, интересная статья от Maxbotix про сонары на коптерах.

Расчетный модуль — Intel NUC DC3217IYE, освобожденный от корпуса. Это одноплатный компьютер на базе процессора Intel Core i3. Размер 9 на 9 см, масса (без корпуса) 195 граммов.

[mahowik]

По хорошему для удержания высоты надо бы добавить акселерометр в связке с сонаром, т.к. сонар довольно тормозной сенсор, потому он у вас по высоте и подергивается…

[CynicalBear]

А какую именно платформу коптера вы использовали? Вы написали, что она довольно «глупая», а в процессе работы вы пробовали другие платформы?

[AVY]

Платформа так-то вполне себе хорошая и, разумеется, может стабилизироваться против ветра, то есть стабилизировать себя в конкретной точке пространства. Только ей для этого нужно указать эту точку пространства посредством GPS. Условиями конкурса GPS не запрещен, но мы решаем indoor-задачу, так что его не используем. Поэтому высокоуровневые стабилизационные алгоритмы у нас свои. Моделью мы управляем, передавая ей на контроллер желаемые pitсh-roll-yaw-углы и некоторое значение газа – идентично тому, как если бы мы управляли с RC-пульта.