Comments 8
Но есть и минусы — он больше не сможет постучать в дверь одной из ног. Все 6 ног теперь являются одной сущностью и нельзя теперь управлять ими отдельно.
Можно добавить битовую маску, которая позволит "выключать" из алгоритма какие-либо ноги. Чисто технически робот даже на трёх ногах сможет качаться или наклоняться в каких-то пределах, размахивая остальными тремя. Или вставать на задние 4, отклонившись назад для равновесия.
Добрый вечер, а не рассматривали в качестве датчика касания центроискатель с контактами на шариках?
del
Аа, вы предлагаете датчики давления резистивные поставить (например) на шарики и определять касание?
https://www.cnc-club.ru/forum/viewtopic.php?t=2809
Это один из вариантов.
Второй вариант, который возможно в будущем буду более подробно продумывать построен на следующем принципе:
Есть трубка в стенках которых установлены контакты. В трубку входит подпружиненный шток, который при наличии усилия будет замыкать последовательно контакты.
Усилием будет являться вес робота. Тут есть сложности с постановкой лапы. Если попытаться смоделировать вполне вероятно, что таким образом можно сделать что то наподобие строительного уровня.
Жалко не могу поставить лайк из-за кармы, вообще черовски интересный проект, люблю такое. Интересно, а как Boston Dynamics своих роботов учит ходить, у них какие алгоритмы.
Разработка hexapod с нуля (часть 12) — новое ядро передвижения