Инженер
В этой заметке я написал про свой опыт работы с CAN шиной. Вы узнаете с какой стороны следует подходить к CAN сети.
Образно выражаясь CAN - это труба для чисел. Можно метафорично сказать, что CAN - это нервная система автомобиля. Именно по САN передаются сигналы от датчиков и к исполнительным механизмам.
На каком языке пишут программы для BIOS? Ответ на этот вопрос кажется очевидным: Си и ассемблер. Да, вот так коротко и просто. Существуют и другие инструменты и языки, но так исторически сложилось, что на такой “низкой” глубине выживают только они. В настоящее время здесь доминируют два основных языка, причем с явным перекосом в одну из сторон. В последние годы наблюдается значительный рост популярности языка Rust, который стал серьезным конкурентом одного из фаворитов. Проникнув в ядро Linux, где ранее никому не удавалось потеснить Си, Rust продолжает расширять свое влияние и на другие сферы разработки. Именно с идеи попробовать и сравнить началось мое путешествие по написанию EFI-утилиты на Rust для BIOS.
Когда мне предстоит начать работу с новым микроконтроллером, я обычно гляжу, а какое у него быстродействие GPIO. Сколько тактов на одну запись уходит по факту. Такая у меня традиция. Было дело, я так выяснил, что китайские клоны STM32 работают с GPIO чуть быстрее, чем оригинал. Для дешёвых контроллеров обычно ничего более интересного такие проверки не выявляют, но традиция есть традиция. Не изменял я ей и при начале освоения CH32x035 на базе RISC-V. И вот для него картинки получились такими интересными, что я решил поделиться ими с общественностью. Не то, чтобы там было что-то революционное, но от привычных мне они точно отличаются.
А ещё я добавлю к ним немного выводов… И нутром чую, что в комментариях мне объяснят, что я понимаю всё неправильно, а на самом деле… Но я буду только рад обоснованным высказываниям. Вместе мы установим истину.
В статье выясним, можно ли с точки зрения стандарта языка C++ тривиальным вызовом push_back продублировать элемент std::vector. Отвечая на простой вопрос, столкнемся с более интересными: что собой представляет внутренний мир вектора, как "протухают" итераторы при реаллокации, какие ограничения добавляют гарантии безопасности относительно исключений...
В одной из предыдущих статей я предложил (в рамках коллективной внутриотраслевой терапии Проклятия знания) членам электротехнических хабов обменяться техническими вопросами. Сформулировать вопросы по своему узкому профилю и попробовать поотвечать на вопросы коллег.
Не всё из предложенного в той статье оказалось реализуемо, но, в общем, на мой субъективный взгляд, эксперимент оказался весьма любопытным :)
Интересуешься визуальной одометрией? В этой статье я сравнил алгоритмы ORB, R2D2, SIFT и их комбинации, реализовав их на Java с OpenCV. Подробно разобрал, как они работают, замерил точность, производительность и наглядно показал, какой алгоритм лучше для беспилотников. Если хочешь узнать больше и посмотреть примеры кода на Java, заглядывай!
Вы, наверное удивитесь, но чтобы написать учебник, надо знать системы сборки из софтверного БигТеха и, как ни странно, старый добрый сишный препроцессор (cpp).
Да, господа... Именно так...
В этой заметке я покажу несколько трюков по работе с LaTeX.
Начинаю выкладывать курс по изучению контроллеров RISC-V на примере GD32VF103 и чуть более мощного CH32V303. Основной упор будет скорее на теорию и технологии, чем на "быстрый старт" и "электронику для домохозяек". То есть ассемблер, регистры и самодельные печатные платы.
Привет, Хабр! Меня зовут Денис Логашов, я инженер-исследователь отдела автоматической обработки результатов моделирования и визуализации YADRO. В этом году мне предложили поучаствовать в соревновании по робототехнике в дисциплине Micromouse, где роботизированной мыши нужно как можно быстрее найти путь в центр лабиринта и понять, что цель достигнута. Такие соревнования проводятся в разных странах уже почти 50 лет, и в 2023 году Micromouse вошел в программу фестиваля РобоФинист в Санкт-Петербурге. В этом году мы заняли там второе место.
Я работал в паре с другим инженером и отвечал за программную часть робота. По моим наблюдениям, меньше половины участников соревнования поняли задачу соревнования, а остальные создали типичный алгоритм прохождения лабиринта, где предусмотрен только один путь от старта до финиша. Поэтому в серии постов я расскажу, какие подходы использовал сам, чтобы решить комплексную задачу Micromouse — исследование лабиринта, построение карты и поиск кратчайшего пути.
Когда-то давно, аж 2013-й год, на Хабре была статья "Простой SDR приёмник на ПЛИС" автора @iliasam. Я попытаюсь повторить этот проект на другой элементной базе: FPGA плата Марсоход3GW2, микросхема Gowin GW1NR-LV9QN88PC6/I5.
Законы Цифровой Обработки Сигналов кажется остаются всё те же, что и раньше. Посмотрим, что у меня получится.
В этом тексте я показал как конечный автомат может работать ядром для драйвера аппаратного I2C трансивера.
Меня удивляет, что в оригинальном коде от вендоров микроконтроллеров программисты прошли мимо конечных автоматов при написании I2C кода внутри своих официальных uHAL. Непорядок...
В связи с этим мне пришлось разрабатывать собственный полноценный драйвер I2C буквально на физических регистрах I2C трансивера.
И снова здравствуй, Хабр! Мы добрались до второй части повествования о параллельном запуске двух ОС на FPGA с процессорной подсистемой.
В этой статье мы сначала определим минимально необходимые компоненты для запуска Embedded Linux. Затем осуществим сборку под ARM стандартными инструментами производителя и под Soft-CPU «вручную». И наконец, подготовим загрузочный носитель, чтобы подойти во всеоружии к запуску и верификации проекта, которые ожидают нас в заключительной части цикла.
Что если из микрофона можно сделать пассивный дальномер?
В этом тексте я проверил работу фазового детектора для звука.
Я собрал прототип фазового дальномера из двух обыкновенных мобильных телефонов.
reg [3:0]counter;
always @(posedge clk or posedge reset)
if(reset)
counter <= 4'd0;
else
counter <= counter + 1'd1;
Привет, Хабр! Меня зовут Павел Панкратов, я ведущий инженер-программист в дивизионе искусственного интеллекта YADRO. Этим текстом я запускаю цикл статей — экскурс в особенности работы с SoC, комбинирующей в себе реализованные в «железе» аппаратные блоки (Hard IP’s) и программируемую логику (Soft IP’s). Основная задача, которая объединит все три статьи, — параллельный запуск встраиваемой операционной системы на двух различных по архитектуре процессорах, представленных в виде Hard и Soft IP-блоков.
Производители подобных систем, как правило, предоставляют окружение для разработки и документацию с примерами реализации универсальных решений. Но масса важных деталей от пользователя все же скрывается, что приводит к долгим исследованиям при попытках нетривиальной модификации. Эта и остальные статьи цикла — попытка раскрыть завуалированные тонкости, сделать их доступными и понятными.
Кто забыл — мы производим рентгеновские детекторы и системы для дефектоскопии.
В данной статье поделюсь опытом инженерной некромантии, так как реанимацию «железного» проекта десятилетней давности тяжело назвать другим словом.
В проекте было допущено много ошибок, как инженерных, так и управленческих, сыграл «черный лебедь», бюджет не сошелся, в общем было весело. Возможно, этот опыт кому‑то пригодится или вам просто будет интересно почитать про электронику за чашкой кофею.
Всеволод Орлов, руководитель отдела в Яндекс Автономном транспорте, выступил на конференции «Я Железо 2024». Он рассказал, благодаря чему автономный транспорт видит окружающий мир, как его органы зрения менялись и эволюционировали и какой софт позволяет роботам и машинам успешно ездить без человека в кабине.
Переложили выступление в текст для удобства читателей Хабра.
Рано или поздно системный программист сталкивается с понятием firmware. В данной статье мы коротко рассматриваем, что это, зачем, и как с этим работать.
Disclaimer:
Материал не является сборником best practices и не претендует на фундаментальный труд. Это шпаргалка. Если угодно - application note в свободной форме. Основная задача материала - "сделать короткую статью, которая помогла бы лично мне быстро разобраться, если бы я впервые столкнулся с темой". Если вы знаете что-то лучше - дополнения и замечания по существу приветствуются. Мотивацией для написания послужила недавно встреченная статья, которая как раз объясняла эти аспекты не очень хорошо.
Сегодня я хотел бы обсудить тему, с которой так или иначе сталкивался почти каждый программист встраиваемых устройств без использования настоящих операционных систем, а именно прямое управление периферийными узлами микроконтроллера. A конкретнее, я хотел бы обсудить повышение безопасности при управлении периферийными модулями без потери эффективности, гибкости и читаемости.
Статья предполагает, что читатель имеет базовые знания программирования bare-metal систем и языка С++, в том числе и современных стандартов. Это означает, что совсем базовые пояснения выходят за рамки этой статьи.
Привет, читатель!
Идея использовать отечественные микроконтроллеры для разработки у меня была давно, но изобилие и доступность зарубежных решений давали возможность ленится в этом направлении. Сейчас происходит активно импортозамещение во многих областях, поэтому, считаю, стоит разобраться, что может предоставить отечественная элементная база в интересующих сферах.
Программирование микроконтроллеров сейчас для меня больше как хобби и научный интерес, которому уделяю свободное от работы время. На сегодняшний день 8-ми битные контроллеры использую в небольших роботах, для опроса различных датчиков или вывода информации. Поэтому выбирал для первых экспериментов простой и понятный микроконтроллер, совместимый или подобный чипам AVR. Для тех, кому интересен этот эксперимент — прошу под кат.