Но на самом деле, я не советовал бы SCARA для первого принтера — у меня просто так сложилось.
Моя цель (отдаленная) это универсальность(фрезер pcb/принтер) с такой механикой.
Толстая рука сделана довольно жестко (в ней 4 шпильки m4 с натягом).
Тонкие руки — не достаточно — немножко пружинят в xy плоскости — надо было чуть прочнее их делать
Прогибание только при приложении усилия и на печати не влияет
А вот раскачка в XY координатах иногда возникает и это причина недостаточной жесткости и возможно ремней.
Этим занимается прошивка — но надо твикать
Прошивка позволяет ограничить ускорение и скорость верхним пределом — если подобрать максимальную ограничивающую скорость и укоренение такими, чтобы они совпадали с медленными участками и ограничивались на участках быстрее то можно получить равномерные данные на все участках стола. (в видео специально эти пределы поставлены на высокие)
Печатающая голова весит очень мало.
XY Acceleration 3000, XYJerk 20
При печати получалось 60мм/сек 0.3 соплом с geared экструдером — быстрее соплом на 0.3 у меня уже появлялась недоэкструзия.
С плавающей точкой очень часто получаем проблемы — в гейм деве, например, это вычисление длины отрезка от рядом стоящих точках в больших координатах, как результат — дёргающаяся камера, глючная физика, и т д.
7.6 Registration; Release. Before distributing your Lumberyard Project to End Users, you must register it at aws.amazon.com/lumberyard/registration. You must obtain our prior written consent if the initial public or commercial release of your Lumberyard Project is based on a version of the Lumberyard Materials more than 5 years old.
Это немного то что вы написали.
По поводу исходного кода — движковая часть полностью в исходном коде.
По поводу ремня(в их конфигурации) соглашусь, если бы они использовали 2 ремня под линейными валами результат был бы получше (одного по центру явно не достаточно). В ссылке что я привел — как раз два ремня используется.
При подаче 1мм в секунду можно добиться качества фрезеровки на приемлемом уровне (для алюминия). Но с такой скоростью становится грустно (да и не понятно как будет фреза охлаждаться).
Если это текстолит, дерево или пластик — то все получше.
Гибкий вал бесполезен — он не предназначен для фрезеровки.
Можно долго хвалить свое болото.
Но на самом деле, я не советовал бы SCARA для первого принтера — у меня просто так сложилось.
Моя цель (отдаленная) это универсальность(фрезер pcb/принтер) с такой механикой.
Тонкие руки — не достаточно — немножко пружинят в xy плоскости — надо было чуть прочнее их делать
Прогибание только при приложении усилия и на печати не влияет
А вот раскачка в XY координатах иногда возникает и это причина недостаточной жесткости и возможно ремней.
Прошивка позволяет ограничить ускорение и скорость верхним пределом — если подобрать максимальную ограничивающую скорость и укоренение такими, чтобы они совпадали с медленными участками и ограничивались на участках быстрее то можно получить равномерные данные на все участках стола. (в видео специально эти пределы поставлены на высокие)
1) По принципу работы прошивки marlin, для не картезиан:
2) Препроцесинг картезиан G кода в углы поворота
Я выбрал первый вариант как самый простой и понятный.
XY Acceleration 3000, XYJerk 20
При печати получалось 60мм/сек 0.3 соплом с geared экструдером — быстрее соплом на 0.3 у меня уже появлялась недоэкструзия.
Альтернативные варианты:
Дельта на рельсах собирается за ~200$ (но надо месяц на получение покупок и прийдется поработать руками)
Это немного то что вы написали.
По поводу исходного кода — движковая часть полностью в исходном коде.
При подаче 1мм в секунду можно добиться качества фрезеровки на приемлемом уровне (для алюминия). Но с такой скоростью становится грустно (да и не понятно как будет фреза охлаждаться).
Если это текстолит, дерево или пластик — то все получше.
Гибкий вал бесполезен — он не предназначен для фрезеровки.
Прогиб в центре получается около — 0,03430604753мм (как по мне то тут все нормально)
По поводу ременной передачи — проблем нет — Вот пример
Ну и корпус в форме параллелепипеда не сложно сделать жестким в отличие от фрезера портального типа.
А вот по поводу механики платформы мне сказать сложно — тут надо анализировать