Битва роботов 2017 в Сочи. Как мы построили робота за 7 дней (на самом деле нет)

[agat000]

У вас аппарат одинаковый со всех сторон. Не было проблем с ориентацией «перед-зад»?

А вообще впечатляет. Поздравляю с удачной и за конченой конструкцией.
Оружие получилось отличное. А реверс может как то улучшить боевые качества? Чтобы избежать встречного вращения с другой «каруселькой»?

[TheCoreFactory]

С ориентацией не было проблем, если посмотреть на первое фото на роботе есть оранжевые и синие сектора для этого. Так как я работаю в железнодорожной тематике, то точно знаю, что оранжевый это перед, как у электропоезда. Логика забавная, но работает.

Спасибо!
При замене двигателей возможность вращаться в обратную сторону появится. Сейчас для реверса стартеров нужна силовая коммутация с рабочими токами более 200А, а по весу мы проходим очень плотно 109,7 при разрешенных 110кг. В любом случае «карусельку» противника тоже надо ломать, поэтому сделать более надежно наилучший метод.

[ser-mk]

Оружие только механическое допускалось? можно было бы «заплевать» противника горючей смесью с поджиганием. или для опрокидывания использовать пиропатрон.

[TheCoreFactory]

Только механический привод. Улетать, гореть ничего не должно. Так же запрещены сетки.
Из приводов оружия электрика или пневматика, гидравлика под запретом.
Для оружия в текущей редакции можно использовать ДВС двигатель, но он был только у одной команды, хотя вес с учетом акб экономит значительно.

[tmin10]

ДВС, наверное, сложнее управлять, для него нужна коробка передач и её автоматическое управление.

[TheCoreFactory]

Если брать двигатель от бензопилы там в комплекте есть и механика отключающая цепь при снижении оборотов, что бы не глохло. На газ — стандартная рулевая машинка. Редуктор обычно просто цепной или ременчатый. Коробка передач нужна для широкого диапазона оборотов, при вращении чего либо с постоянной скоростью получается избыточно.

[cyberly]

В моторе от скутера, например, ничем не нужно управлять

[tUUtiKKi13]

В скутерах есть коробка передач, вариатор называется. Изменяет крутящий момент, но плавно.

[ser-mk]

очень жаль, было бы очень зрелещно)
ну хоть можно ли магнетрон от микроволновки поставить что бы спалить электронику противника?)

[TheCoreFactory]

Увы, тоже нет, вот список основных запретов:

— Нельзя использовать жидкости в качестве оружия;
— Нельзя использовать огнеметы, пиротехнику и воспламеняющиеся элементы;
— Нельзя использовать метательные средства в качестве оружия;
— Запрещено использовать электрошокеры и иные высоковольтные импульсные источники
питания;
— Не допускается создавать радиопомехи;
— Не допускается использовать сети;
— Не допускается использовать веревки, тросы, а также ткани;
— Не допускается преднамеренное отделение частей робота с целью препятствовать
движению противника;
— Не допускаются гидравлические виды оружия;

[Xandrmoro]

Мне всегда казалось, что наиболее эффективно было бы добить противников высоким напряжением через телескопические штанги. К сожалению, так тоже нельзя :(

[webzuweb]

Тратили свои деньги?

[TheCoreFactory]

Промобот оплачивал перелет, проживание и доставку робота туда и обратно.

[Daddy_Cool]

На повестке дня вопрос — как победить флиппер?!!!

[VIPDC]

На самом деле не сложно, нужен робот с горизонтальным валом «рубанком», он здорово измельчает флипперов за счёт очень высокой скорости вращения.
Посмотрите бои роботов на You..be, в четвертом сезоне робот «йети» неплохо их кромсал.
А вообще выбранная конструкция достаточно опасная, думаю если бы решили проблемы со скоростью вращения всё получилось.

[TheCoreFactory]

На этих боях такие конструкции, даже злобные индийские ничего флипперам сделать не смогли. Возможно, вопрос категории — они привезли относительно легких роботов около 70кг.
Над скоростью вращения работаем. Весной планируется этап в Перми — к этому моменту надеюсь доведем до ума некоторые элементы.
В целом, сейчас после поездки и первого участия появилось видение как сделать робота-убийцу, но по стоимости он будет раза в два дороже, если поймем откуда брать деньги, сделаем.

[VIPDC]

Вот этот робот
www.youtube.com/watch?v=qzDOqi2Pkp0
Мне очень понравился. Принцип рубанка очень силен, главное успеть доехать.

[TheCoreFactory]

Вариант хорош и бой смотрится интересно. Но на видео заметно, что отрываются сильно выступающие части, флиппер достаточно плотная конструкция, а поднимающая плоскость опирается на пол — ее не подцепить. Единственный шанс, пока идет закрытие, но до этого момента надо быть не выкинутым с ринга.

[green_worm]

А нельзя присобачить сверху точильный диск чтоб просто распиливать?
Кстати, на видосах находил те, которые огнем поджаривают в добавок к обычным переворачивалкам.

Кстати, насколько соответствует правилам сбивать квадрокоптеры, которые летают в зоне боевых действий?

[TheCoreFactory]

Диск можно, но робот противника не закреплен и будут по факту только искры.
В регламенте на данном этапе нет разрешения на использования отделяющих деталей/частей, огонь тоже запрещен в угоду безопасности.

[green_worm]

На видосах зажимают в углу периодически и рубанок неплохо пилит. Особенно если обшивка плохо держится или материал хлипкий. Правда, диск в виде буквы О (то есть, кольцо скорее) быстро погнулось и заклинило, перед этим даже отпилив какие-то запы. =)

Вы сейчас о регламенте российских соревнований, на сколько понимаю? Что значит отделяющие детали?

Вообще, спасибо за статью и ответ. Очень интересно.

А с опрокидыванием вы как-то боретесь?

[TheCoreFactory]

Сейчас на гос. уровне соревнований нет, есть две организации судя по всему — Промобот и Бал роботов. У них разный регламент.
Вот первые как раз провели очень крупное мероприятие в Сочи. По их правилам робот должен быть один и не разделяем.
По вторым:

1.3. Разрешено использование кластерных роботов (способных разделяться на несколько независимых роботов). При начале боя робот должен быть единым целым. При повреждении 50% ботов и более, робот считается проигравшим

С опрокидыванием мы к сожалению, никак. Это нас и подвело, мы планировали, что роботов на ринге будет два и ротор успеет заново набрать скорость. Но так как сетка была по три робота, мы успели ударить всего дважды и потом ротор остановился почти полностью, в этот момент нас опрокинули. Сейчас понятно, что делать двустороннюю конструкцию обязательно.

[ozonar]

Разрешено ли делать ИИ роботу, чтобы он производил какие-либо действия самостоятельно?

[TheCoreFactory]

В правилах от организаторов Битвы Роботов в Сочи (Промобот) прямого запрета не нашел.
Их коллеги в своем регламенте однозначно запрещают подобное:

6.3. Робот не должен обладать автономностью. Все управление должно осуществляться исключительно с пульта оператора.

[tmin10]

Видимо боятся восстания машин: радиоуправляемых роботов можно остановить, просто включив глушилк усвязи: по регламенту без связи они должны выключать оружие и остановиться. А если робот сам будет принимать решения, а связь откажет, будет интересно.

[TheCoreFactory]

Да, думаю просто боятся ложных включений оружия при ошибках в алгоритме.
Как показывает практика любительские автономные роботы завлекают авторов сложностью, но пока довольно скучны, как массовое зрелище.

[Storm21110]

Из доступного здесь и сейчас были мотор-колеса от гироскутеров. 4 колеса по 350 китайских Вт должно было хватить с запасом и гарантией, так оно в общем то и вышло, но об этом позже. Из трудностей, кто пойдет по этому пути — напряжение мотор-колес гироскутеров 36В, модельные регуляторы на такое напряжение обычно вертолетные и не имеют заднего хода, мы чуть случайно не купили. Для управления моторами можно было бы сделать свой регулятор сразу с модельным управлением (от 1мс до 2мс на выходе приемника в зависимости от положения ручек), но на плату, детали, отладку ушло бы больше двух недель, да и на момент покупки вело-регуляторов, судя по отзывам, к ним не было претензий — просто в платах управления сделали преобразователь ШИМ → 0-5В.

А можно поподробнее этот момент расписать? Делал себе машину на колесах от гироскутера, в качестве контроллеров тоже взял контроллеры от электровелика. Вы использовали контроллер с датчиками Холла или просто 3х проводный? Преобразователь шим в уровень от 0 до 5 делали на рассыпухе или на контроллере каком-то типа меги? А какой конкретно велоконтроллер использовали? Мой не поддерживает задний ход и ездит только вперед:(
И да, я сделал её с 2мя свободно поворачивающимися колесами сзади, и с 2мя ведущими спереди, потому что иначе вообще жесть поворачивать…

[TheCoreFactory]

Да, мотор-колеса с 3 датчиками Холла. В доступе было два контроллера, первый «Kelly», второй с названием «Infineon 6 FET». И тот и другой на самом деле имеет задний ход, просто вход реверса убран в корпус и не выведен на шлейф управления. Мы в итоге взяли Kelly, внутри единственный пустой пин подключения к плате — это и есть задний ход. Поставили транзистор, который замыкает подтянутый к питанию вход на землю.
В роботе две платы на AtMega328, туда же завели канал приемника, на внешнее прерывание по изменению поставили таймер и им измеряли длительность импульсов. На выход, по SPI поставили внешний ЦАП. На мой взгляд это самое простое решение.

[Storm21110]

Ясно, спасибо. У вас с пульта ведь выходило что 1000-1500 мкс это реверс, а 1500-2000 вперед? А если реверс это просто вход 0/1, то расшифровку выхода пульта тоже в меге просто сделали и всё? Или пульт перенастраивали? Вы использовали что-нибудь типа Pixhawk или напрямую с приёмника брали управляющий ШИМ?

[TheCoreFactory]

Дополнительного канала для направления нет. В контроллер заведено два канала приемника(левая и правая сторона робота), используются два входа всего соответственно. Направление, как верно написано определяется в зависимости от длительности сигнала относительно 1500мкс, если требуется включение заднего хода, то контроллер (AtMega) просто переводит логический вывод, к которому подключен транзистор в единицу, а по SPI выдавал задание 0-5В на велоконтроллер.

[Storm21110]

Да, спасибо, именно это я и имел в виду.

[Neroon]

Не было проблем с сильным отскакиванием при ударе по сильно наклоненной броне? Частенько такое наблюдается у спиннеров в иностранных шоу.
Насчет флипперов все конечно зависит от регламента, но если посмотреть на последние Robot Wars и Battlebots, то никакого доминирования флипперов нет.

[TheCoreFactory]

В текущем варианте видимо не хватает оборотов, но пока не откидывало. Если обратить внимание на арену Battlebots, то видно что роботы скатываются обратно за счет прямых углов. В текущей конфигурации арены у Промобота есть ступенька с которой большинство роботов после подкидывания съехать из-за низкой посадки не могут, думаю основная разница в этом — в статье я об этом упоминал, что стоит убрать бортики.

[Aspesk]

Судя по последнему сезону битвы роботов, главная проблема вашего робота — он сам. Такие чаще всего проигрывают от удара самим собой же. Резкий удар и остановка винта приводят к перегрузкам в нескольким местах и далее робот ездит просто как машинка.

Самый современный вариант — рубанок впереди, массивный маховик весом 20 кг и оборотами 10000 в мин создаёт такой момент, что роботы по 80 кг улетают на 10 м и больше не работают.

[TheCoreFactory]

Практика показала, что проблема не в надежности. После удара в борт, робот остался полностью цел, при встречном ударе с матангой — срезало болты, после их замены все работает. Так же при подкидывании робота флиппером и ударе о стену повреждений не было. Проблема этого робота — отсутствие возможности вернуться в рабочее положение.

Рубанки, в том числе победитель из Индии были. За многие конструкции рубанку не зацепиться, а с ринга они улетают тоже очень хорошо. По поводу «больше не работают» — к счастью, основная часть роботов собрана с душой и полетом с последующим падением их уже не отключить.