Чем рука робота лучше вашей, или Автоматизация контроля качества на производстве

[rezdm]

Как тут без этого.

[Procyon_lotor]

Не понимаю из статьи, почему задачу стали решать именно в таком виде. На всякий случай просмотрел статью второй раз. Видел, как это делается на сигаретной фабрике. Там датчики контроля качества установлены прямо на конвейере. Результаты операции контролируются на месте и продукт с дефектом там же отбрасывается каким то простым способом, пневмотолкателем, воздухом сдувается. По этой логике, например после запайки должна стоять камера технического зрения, выдавать для каждой ампулы релейный сигнал "ок" в ПЛК, который будет её в случае чего с конвейер сталкивать. И т.д. Без манипуляторов и позиционирования на нейросетях.

Не совсем понятно, зачем в принципе понадобилось определять положение ампул в произвольном месте стола даже если предполагается двигать их манипулятором?

[dairok]

Вариант реализации MVP на основе потокового конвейера долго лидировал, но из-за необходимости быстрой адаптации к новым методам анализа дефектов на первом этапе в итоге был выбран манипулятор. Вообще, при необходимости можно взять полученные модели и применить их и для конвейерной ленты.

Не совсем понятно, зачем в принципе понадобилось определять положение ампул в произвольном месте стола даже если предполагается двигать их манипулятором?

В целевом кейсе новые ампулы поступали в коробках, причем коробки могли быть разных размеров и степени наполненности, поэтому появился вариант решения с камерой+CV модель локализации объектов.

[W_Lander]

Если даже и так, допустим, преимущество мобильность, но не проще ли для конвейерной ленты - "башка/лапа" сверху, по типу конструкции 3D принтера и им подобных ЧПУ?

[dairok]

Проще да, но если посмотреть за оператором, то многие действия проще выполнять манипулятором с большим количеством степеней свободы, например, резкое закручивание ампулы и наклон. Но не исключено, что в продуктив уйдет более простая и надежная конфигурация манипулятора.

[lxsmkv]

Если не приводить руку в исходное положение, то дело пойдет чуть-чуть быстрее. Ведь на изображении захватывается несколько целей, и можно возвращаться сразу к следующей цели, перепроверяя ее наличие по уменьшеной области, вместо возврата в исходную позицию.

Нужно уменьшать время отработки сервоприводов. Можно попробовать расположить руку в пространстве так, чтобы ей приходилось делать меньше движений.

Скорость сжимания клешни можно сделать нелинейным, быстое начальное схождение и замедление в пороговой области.

Вообще, попытка делать действия робота "человекоподобными" часто сильно ограничивает в поиске решений.

[dairok]

Все так, да. И даже больше, для промышленной эксплуатации будут выбраны более быстрые и надежные манипуляторы, чем этот из видео.

[Muzzy0]

Вообще, попытка делать действия робота «человекоподобными» часто сильно ограничивает в поиске решений.

Или может привести к решению типа «будь добра, подержи кобылу» :)))

[Muzzy0]

Промышленное решение + USB… Вызывает вопросы :))
Самим решать задачу обратной кинематики — скажите, у вас цель была сделать прототип или позаниматься разработкой? Я серьёзно. Я работаю с роботами Fanuc и Nachi, модели с 4 и 6 степенями свободы. В общем, это не самая простая задача и очень хорошо, что её решает прозводитель робота. Опять же, декартовы координаты неоднозначно определяют пространственное положение манипулятора. При одних и тех же XYZ манипулятор может быть «сложен» по-разному. Опять же, траектории перемещения — самая короткая, самая быстрая. Ели начнёте — можете не закончить, а на манипулятор уйдёт львиная доля работы.