ROS Meetup - это место встречи робототехнического сообщества, возможность для робототехников всех уровней, от новичков до экспертов, посвятить выходные практическому обучению и общению с единомышленниками. Получите советы и рекомендации экспертов, встречайтесь и делитесь идеями с другими разработчиками! Доклады охватывают весь спектр тем от ROS до Reinforcement Learning и антропоморфных роботов.
Участие в конференции бесплатное. Конференция состоится 27-28 апреля 2024 года (суббота-воскресенье) на Кутузовском проспекте 32к1 в штабе Сбера. Мероприятие проходит при поддержки нашего Центра робототехники.
Инженеры и руководители компаний поделятся реальным опытом использования ROS в исследовательских и коммерческих проектах.
В этот раз мы решили разбавить технические доклады большим количеством тематических дискуссий и временем на общение между специалистами и различными заинтересованными группами.
Какие темы обычно затрагиваются в докладах и дискуссиях:
Антропоморфные роботы
Reinforcement learning
LLM - large language mode, Deep learning
Беспилотные автомобили и мобильные роботы
Манипуляторы и алгоритмы в манипуляции в том числе MoveIt
ROS пакеты и другие темы в робототехнике
Видеозаписи с предыдущих конференций. Публикуются с полугодовым запаздыванием, поэтому если хочешь быть в тренде, приходи очно)
Программа (будет уточнена, о чем будет сообщено по почте):
27 апреля - суббота:
Время | секция | Тема доклада | Описание доклада | Докладчик |
9:30 | Открытие зала и неформальное общение | |||
10:00 | Начало | |||
10:00 | Reinforcement learning и Deep Learning | Вступительное слово | Приветствие. Программа мероприятия. Правила конференции. Важные обьявления. Как пообедать. | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер |
10:15 | Алгоритм походки четвероногого робота | Совместные исследования Центра робототехники Сбер с университетом ИТМО, проводимые в рамках исследований со студентами и аспирантами Российских вузов. Выкладываем в open source алгоритмы cMPC и WBC для походки четвероного робота в виде ROS пакетов как результат совместной работы с ИТМО. | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер | |
10:45 | Оценка качества данных для обучения с подкреплением | В данном докладе будет краткий экскурс в пробелематику оффлайн обучения с подкреплением, будут рассказаны основные подходы, а также подробно рассказано об разработанной метрике для эффективной оценки их качества | Долговязов Андрей Романович | |
11:00 | Modeling Manipulator Behavior on Mobile-Aloha Robot Using TD-MPC2 and Reinforcement Learning in NVIDIA's Isaac Sim | Our research includes using TD-MPC2, a reinforcement learning technique to teach task-specific behaviors to Mobile Aloha robot manipulators. The main tasks include pick-and-place and stacking. TD-MPC2 is a multi-task model that out-performs other baselines such as DreamerV3 and SAC without the need to task-specific hyperparameter tuning. We simulate the tasks performed by the Mobile Aloha robot within NVIDIA's Isaac Sim, creating a versatile training environment suitable for various reinforcement learning algorithms. Here the RL agent interacts with this environment, performing actions that collect data to update its parameters, ultimately maximizing the observed returns. This approach allows a deep understanding and improvement in robotic manipulator operations in simulated environments. | Адитья Нарендра МФТИ | |
11:20 | Обучение с подкреплением для роботов: перспективы и барьеры | В данном докладе будут рассмотрены преимущества и перспективы обучения с подкреплением для роботов (в частности для антропоморфных и собак), а также какие барьеры сейчас возникают при использованнии данного подхода и какие методы для их преодоления предлагают современнные исследователи со всего мира.Доклад направлен на аудиторию ранее не знакомую с понятием обучение с подкреплением, поскольку в самом начале будет часть, посвященная основным концептам. | Шупенко Арина Максимовна | |
11:40 | Перерыв на фуршет | |||
12:05 | Трансформеры с памятью в обучении с подкреплением для робототехнических задач | В каких задачах роботам необходимо использовать память? Какие есть подходы к добавлению памяти в трансформеры для обучения с подкреплением? На эти и другие вопросы мы дадим ответы в нашем докладе, а также представим разработанную нашей командой модель RATE, которая использует рекуррентную память. | Ковалёв Алексей Константинович Черепанов Егор Константинович AIRI | |
12:30 | Онлайн и оффлайн обучение с подкреплением для генерации и оценки робототехнических действий на основе GPT моделей | Большие языковые модели (LLM) на основе GPT продемонстрировали успех в понимании естественного языка, однако они часто не справляются с простыми задачами по принятию решений в робототехнических системах из-за проблем с несогласованностью данных во время обучения и данных с сенсоров робота. Напротив, обучение с подкреплением (RL) изучает стратегии агентов с нуля методом проб и ошибок в средах, что гарантирует, что агенты RL хорошо согласованы со средой. В докладе мы разберем использование методов RL для трансформерных моделей, особенности их применения к робототехническим задачам и представим способ обучения используя как онлайн так и оффлайн подходы. | Староверов Алексей Витальевич AIRI | |
12:45 | Перерыв | |||
12:55 | Дискуссия на тему Reinforcement learning в робототехнике | Эксперты на панельной дискуссии поговорят на тему Reinforcement learning в робототехнике. Будет возможность задать вопросы из зала. Модерирует Алексей Бурков. | Панов Александр Игоревич МФТИ, AIRI Евгений Пономарев Центр робототехники Сбер Александр Маношин Яндекс | |
13:55 | Завершение секции | Правила на перерыв. Объединение в группы по интересам для обсуждений. | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер | |
14:00 | ОБЕД | Перерыв на обед, просмотр выставки роботов, общение | ||
15:00 | Антропоморфная робототехника | Программные пакеты для моделирования и симуляции многозвенных робототехнических систем | Доклад посвящен обзору и анализу современных программных инструментов, используемых для моделирования и симуляции многозвенных роботов. В нем рассматриваются основные типы математических моделей роботов, включая кинематические и динамические модели. Особое внимание уделяется дифференцируемым симуляторам, которые позволяют эффективно решать задачи оптимизации и обучения моделей. Приводятся примеры популярных программных пакетов, таких как Mujoco (+MJX), Pinocсhio и некоторых других, с указанием их ключевых особенностей и сфер применения. Доклад демонстрирует важность инструментов компьютерного моделирования для проектирования, тестирования и разработки алгоритмов управления робототехническими системами, а также для обучения моделей с помощью методов машинного обучения. | Неделчев Симеон Иванов Центр робототехники Сбер |
15:30 | Атлетический интеллект антропоморфного робота и почему это сложно | Доклад про алгоритмы управления антропоморфным роботом, в т.ч. в ROS | Давыденко Егор Викторович МФТИ | |
15:55 | Робот для проведения экскурсий в лаборатории робототехники | Доклад посвящен созданию робота-эксурсовода с целью облегчения жизни сотрудников лаборатории. Расскажу о том, какую систему управления мы сделали, чтобы иметь возможность легко создавать и изменять сценарии экскурсии. А также какие трюки мы применили, чтобы сделать экскурсии насыщеннее и привлекательнее для нашей аудитории. Робот провел около полсотни экскурсий, так что смогу поделиться некоторой статистикой и моментами из его рабочих будней. | Московский Антон Дмитриевич НИЦ Курчатовский институт | |
16:25 | Перерыв | |||
16:35 | Управление походкой гуманоидного робота SAHR с использованием обучения с подкреплением | SAHR (Starkit Autonomous Humanoid Robot) - это гуманоидный робот, разработанный командой Starkit для соревнований по автономной игре в робофутбол. Робот уже умеет ходить по движку, основанному на MPC(model predictive control). Наша команда заинтересовалась получением новой походки совсем другим способом - через обучение с подкреплением.В докладе будут описано как сначала робота обучили ходьбе в симуляции, а потом перенесли на реального робота. | Шаргин Иван Андреевич МФТИ | |
17:00 | Численное проектирование механизмов роботов | Доклад про прямую и обратную задачи проектирования с объяснением примеров. | Иволга Дмитрий Центр робототехники Сбер, Университет ИТМО | |
17:30 | Перерыв | |||
17:40 | Дискуссия на тему антропоморфных роботов | Эксперты на панельной дискуссии поговорят на тему антропоморфных роботов. Будет возможность задать вопросы из зала. Модерирует Денис Дмитриев Центр робототехники Сбер. | Владимир Герасимов МФТИ Михаил Плыкин Центр робототехники Сбер Алексей Гонноченко Центр робототехники Сбер Подчинёнова Анастасия Валентиновна Андроидная техника | |
18:40 | Завершающее слова первого дня конференции | Выводы | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер | |
18:50 | Общение, нетворкинг и фуршет | Свободное общение участников на площадке конференц зала. | ||
19:20 | Конец | Закрытие зала |
28 апреля - воскресенье:
Время | Тема доклада | Описание доклада | Докладчик |
9:30 | Открытие зала и неформальное общение | ||
10:00 | Начало | ||
10:00 | Вступительное слово | Приветствие. Программа мероприятия. Правила конференции. Важные обьявления. Как пообедать. | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер |
10:15 | Роботы и беспилотные технологии в горнодобывающей отрасли | Роботы и беспилотные технологии в горнодобывающей отрасли | Александр Байкин PRO Robots |
10:20 | Как мы делаем беспилотный трамвай | Расскажем про ПО, тестирование в городе и ворох проблем, с которым столкнулись. | Зделов Сократ Романович, главный специалист Центра исследования и разработки беспилотного транспортаГУП «Московский метрополитен» |
10:50 | Опыт внедрения ROS в систему управления грузовым мобильным роботом | Рассказ о том как грузовой мобильный робот адаптировался и модернизировался для установки на нем системы ROS | Кулигин Виктор Александрович |
11:20 | Размер имеет значение: наш робот и его способность создавать огромные детали | Доклад о том, как студенческая команда стартапа “Робопринт” из МЭИ создает робота-платформу для широкоформатной 3D-печати. | Войтко Валерий Павлович |
11:50 | Перерыв на фуршет | ||
12:10 | Использование пакета Husarion Route Admin Panel для управления навигацией в полевых условиях | Для демонстрации работы прототипа в полевых условиях и снижения порога входа конечных пользователей для заказчиков/инвесторов использовать rviz и консоль не так привлекательно, как веб-приложение. Как работает route admin panel, что нужно, чтобы его использовать. Наш опыт и доработки. | Суворов Максим Викторович |
12:30 | Интерфейсы дополненной реальности для управления роботами | Доклад посвящен проекту, выполненному в рамках Большой математической мастерской 2024: разработка прототипа AR-интерфейса для управления полуавтономным мобильным роботом. Разработка удобного интерфейса для управления мобильным роботом представляет собой нетривиальную задачу: необходимо одновременно поддерживать эргономичность и функциональность с точки зрения пользователя, скрывая при этом избыточную сложность и детали реализации. Таким критериям отлично удовлетворяют интерфейсы компьютерных стратегий: с помощью клавиатуры и мышки игрок может управлять движением юнитов, не задумываясь о его низкоуровневой реализации. Идея проекта состояла в интеграции интерфейса компьютерной игры для управления роботизированной колесной платформой с помощью технологий дополненной реальности. В формате proof-of-concept нашей команде удалось реализовать прототип такого робота. В рамках доклада будет представлен рассказ о технических особенностях решения: | Оглезнев Никита Сергеевич |
12:50 | Перерыв | ||
13:00 | OpenPlaceRecognition: открытая библиотека мультимодального распознавания места для роботов и беспилотных автомобилей | Как локализовать робота или автомобиль в случае отсутствия или потери GPS-сигнала? Как повысить качество детекции циклов в алгоритмах SLAM? В докладе мы дадим ответы на эти вопросы и обсудим возможности технологии распознавания места, которая с помощью современных моделей нейронных сетей и способов их обучения может добиваться впечатляющих результатов по запоминанию роботом ранее посещенных мест. Особое внимание будет уделено мультимодальным методам, которые принимают на вход сырые изображения камер (сразу нескольких) и облака точек лидаров и на выходе могут получить трехмерные координаты робота на основе сохраненной базы данных. Мы также представим разработанную нами открытую программную библиотеку OpenPlaceRecognition (https://github.com/alexmelekhin/OpenPlaceRecognition), которая поддерживает много известных методов распознавания места, а также оригинальные алгоритмы, позволяющие использовать результаты семантической сегментации изображений, распознавания текстовых надписей, Aruco-меток и многое другое. Авторами доклада является команда исследователей из МФТИ, реализующая открытый проект по программе КОД-ИИ Фонда содействия инновациям - Юдин Д.А, Мелехин А.А., Линок С.А., Муравьев К.Ф., Панов А.И. | Линок Сергей Александрович Мелехин Александр Алексеевич Муравьев Кирилл Федорович Юдин Дмитрий Александрович МФТИ |
13:30 | Пространственный интеллект беспилотного автомобиля и принятие решений на основе правил | В докладе пойдет речь о том, как можно скомбинировать экспертную системупринятия решений на основе правил с традиционными методами планированиядвижения для достижения человекоподобногоповедение беспилотного автомобиля в сложных дорожных ситуациях. | Кикоть Станислав Павлович |
14:00 | Завершение секции | Правила на перерыв. Объединение в группы по интересам для обсуждений. | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер |
14:05 | ОБЕД | Перерыв на обед, просмотр выставки роботов, общение | |
16:05 | Stingray: фреймворк для подводных аппаратов на базе ROS2 и опыт применения на соревнованиях SAUVC 2024 | В докладе планирую рассказать про команду по подводной робототехнике Гидронавтика при МГТУ им Баумана, про назначение фреймворка, про нововведения с момента прошлого выступления в 2023 году | Плотников Владислав Александрович |
16:35 | О нашей open source библиотеке Behavior Tree (C++) | В рамках этого доклада поделюсь рассказом о нашем подходе к реализации Behavior Tree на C++. Широкой популярностью в мире open source пользуется библиотека BehaviorTree.CPP, однако продуктовый опыт использования behavior tree привёл нас к довольно сильно отличающейся и в то же время простой реализации этого концепта. При этом, эволюция BehaviorTree.CPP автору доклада понятна, ведь он в свое время прошёл через похожие идеи в реализации, но - выбрал другой путь - который, как ему кажется, более эффективен для применения в типичной продуктовой (или даже как хобби) разработке роботов. В общем, расскажем про то, что получилось у Evocargo и внимательно сравним с BehaviorTree.CPP =) | Сафронов Евгений Сергеевич Evocargo |
17:05 | Применение Nvidia Isaac Sim для моделирования робототехнических систем (на примере управления мобильным манипулятором) | В докладе рассматриваются основные характеристики Isaac Sim, а также особенности моделирования робототехнических систем в этой среде. В качестве примера приводятся сведения о моделировании мобильной четверыхколесной платформы Husky, оснащенной манипулятором UR5. | Макаров Дмитрий Александрович МФТИ |
17:25 | Перерыв | ||
17:35 | Дискуссия на тему воркшопов | Представители различных компаний и эксперты робототехники на панельной дискуссии обсудят на какие темы и в каком формате провести вокшопы на следующее мероприятие. Будет возможность задать вопросы из зала. Модерирует Алексей Бурков. | Роман Щербов Шальнов Иван Алексеевич |
18:40 | Завершающее слова второго дня конференции | Алексей Бурков Центр робототехники Сбер | |
18:50 | Общение, нетворкинг, фуршет | Свободное общение участников на площадке конференц зала. | |
19:20 | Конец | Закрытие зала |
Хотите показать своего робота?
На площадке в перерывах между докладами будет проходить выставка роботов. Если хочешь показать своего робота, то обязательно заполни форму!
Хотите выступить в качестве спикера?
Расскажите о себе и теме доклада заполнив форму.
Как зарегистрироваться слушателем?
Зарегистрироваться слушателем в конференц зале или онлайн заполнив форму. Для прохода по ссылке обязательно наличие в браузере установленного сертификата мин цифры.
Организатор митапа — ROS-сообщество при поддержке Центра робототехники Сбер.
Все вопросы по мероприятию можно задать в телеграм чате.
Обязательно регистрируйся и приходи послушать или смотри трансляцию онлайн. В телеграм чате можно будет тоже задавать вопросы докладчикам. Конференция – это в том числе социальные коммуникации, возможность познакомиться с коллегами с близкими интересами, начать совместные проекты. Мы всегда открыты к вашим предложениям по расширению формата мероприятия!
