Данный проект представляет собой систему стабилизации квадрокоптера на базе микроконтроллера STM32F411, реализованную на языке C. Включает обработку данных с датчиков (акселерометр, гироскоп), PID-регуляторы для управления моторами и алгоритмы фильтрации. Подходит для образовательных целей и DIY-проектов.
Как оптимизировать модель Mamba для выполнения на CPU? Ускоряем код в 20 раз по сравнению с PyTorch, нарушая в процессе все правила оптимизации.
Управлять потоками в C для каждой мелкой задачи — это боль. 😤 Даже самые простые задачи вынуждают возиться с k_thread_create, ждать завершения, чистить ресурсы — и всё это превращает твой код в бесконечную головную боль. 🤬
К счастью, в Zephyr OS есть спасение — Thread Pool: набор заранее выделенных потоков, которые берут задачи из очереди и выполняют их без лишнего мусора. Этот подход экономит ресурсы, время и твою нервную систему.
🚨 Что такое Hard Fault простыми словами
Hard Fault — это критическая ошибка процессора.
Проще говоря, это ситуация, когда микроконтроллер встречает что-то настолько «невозможное» для себя, что не может продолжить выполнение программы.
Типичный пример — попытка обратиться к памяти, которой не существует, или выполнение запрещённой инструкции.
Когда это происходит, процессор сразу передаёт управление специальному обработчику — Hard Fault Handler.
Недавно я занялся реинжинирингом биллинг-панели для VPN, заменив legacy-PHP на Zig.
Результат: скорость выросла в 20 раз, а нагрузка упала на 70%. Но самое интересное — как мне удалось встроить Zig-код прямо в C-бинарник, хотя в интернете почти нет guides на эту тему.
Хотите узнать, как я смог избежать костылей и сделать систему в 10 раз надежнее? Тогда читайте полную статью — там всё: от боли PHP до хитростей сборки Zig в продакшене.
Подключение датчика VL53L0X к микроконтроллеру STM32F103 и вывод расстояния в реальном времени. Рассмотрены особенности инициализации датчика, настройка I²C-интерфейса и обработка данных. Приведен пример кода на языке C для работы с периферией STM32.
Всем привет! Сегодня хочу углубиться в одну из самых важных тем в мире Zephyr OS — синхронизацию потоков и задач. Если вы хоть раз работали с k_thread_create, гоняли потоки туда-сюда и ловили bus fault, вы меня понимаете.
Когда задача одна — всё просто. Но как только вырастает многопоточность, задачи начинают драться за общий ресурс — и тут без надёжной синхронизации не обойтись. У Zephyr OS есть три главных инструмента для этого: spinlock, mutex и semaphore. Каждый со своим характером и подводными камнями.
Однажды по работе мне прилетела задача по сборке и запуску Linux на одноплатном ПК. Тогда я, будучи разработчиком ПО для микроконтроллеров, встал в небольшой ступор — задачка явно не решалась установкой IDE и нажатием в ней кнопки «Собрать проект». Гугл помог узнать о том, что существует некий Buildroot. В материалах по теме всё выглядело довольно просто: скачай, настрой, дерни пару команд, загрузи результат на одноплатник — и можно запускать! Получается, процесс не многим сложнее установки дистрибутива Linux или Windows на обычный ПК? Конечно же, нет. Ведь если у тебя в руках кастомный одноплатник неизвестного китайского бренда, а не BeagleBone или Raspberry Pi, то зарыться в Buildroot придётся с головой...
Сегодня хочу поделиться опытом разработки небольшого модуля электронного циферблата на базе семисегментных дисплеев. Помимо этого, также рассмотрим способ устранения «дребезга контактов» механической кнопки, который я подсмотрел в одной известной книге и опробовал самостоятельно.
Как вычислить экспоненциальную функцию быстро и с минимальной погрешностью? Пишем векторизованный код.
Представлен цифровой фильтр без использования явной аппаратной или программной операции умножения, выполненный на основе двоичных сдвигов. Имеет дискретный ряд АЧХ, ФЧХ, при этом, эффективно реализуется на простейших контроллерах.
Привет, Хабр! Меня зовут Данила, мне 21 год, и за последние 2,5 года я успел поработать в роли разработчика программного обеспечения для встраиваемых систем — в основном на базе STM32. В этой статье я хочу поделиться тем, как я вообще пришёл в эту сферу, с чего начинал, какие грабли собрал и какие выводы сделал по пути.
В наше время разработчики уже не так беспокоятся о размере приложений. Некоторые простейшие приложения требуют под 200-300 МБ, а игра вообще может весить более 100 ГБ. Я уже не говорю про "Hello World", который иногда занимет под 180-260 КБ!
К счастью, есть возможность сократить размер приложения. О мусоре в exe'шнике и о способах его удаления написано в этой статье.
Почему при сложениии одинаковых чисел в разном порядке получаются разные результаты?
Как мининмизировать ошибки округления или избавиться от них совсем?
Предположим — у вас имеется функция, которая передаёт 32-битное значение другой функции, принимающей 64-битные значения. Вам совершенно неважно то, что попадёт в 32 старших бита, так как это значение функция, принимающая его, напрямую не обрабатывает. Его просто передают функции обратного вызова, которая обрезает его, преобразуя в 32-битное значение. При этом, по некоей причине, вас беспокоит влияние на производительность той единственной инструкции, которую компилятор обычно генерирует для расширения 32-битных значений до 64-битных.
Первое, что я по этому поводу подумал, выглядело так: «Да зачем об этом беспокоиться, если пока ничего особенного не произошло». Подозреваю, что одна единственная инструкция не превратится в узкое место некоей программы.
Но, несмотря на это, я, просто из интереса, решил попробовать решить эту хитрую задачку.
Я решил использовать встроенный ассемблер gcc/clang и написать код, который сообщает системе: «Я могу создать 64-битное значение из 32-битного, не выполнив ни одной инструкции».
Практически все заводские Zigbee датчики протечки не умеют посылать команды напрямую исполнительному устройству, например мотору крана. И если сеть рухнула, например отключили электричество, то система антипротечки не сработает, даже если она построена на батарейных устройствах. Прямой биндинг решает эту проблему.
В программировании часто приходится писать программные компоненты, которые, в общем очень похожи друг на друга по своей структуре и API.
В заметке я представил простую утилиту r.exe для авто-замены токенов в файлах и названиях файлов.
Описание попытки создания компилятора для Intel-8008, который вызывается через консоль, на языке программирования C, используя динамические библиотеки и полиномиальное хеширование
Здравствуйте,
Меня зовут Александр Певзнер, и я программирую на Си и Go. Go обычно ассоциируется с бакендом, микросервисами и вот этим вот всем. Но я использую его необычным образом: я пишу на нём системное ПО.
Почему я это делаю именно на Go? Этот язык привлекает меня своей простотой, лаконичностью, ясной семантикой, прекрасной документацией и великолепной стандартной библиотекой.
Одна из моих программ, ipp-usb, написанная на Go, входит во все дистрибутивы Linux и *BSD и делает возможным использование принтеров и сканеров, которые подключаются к USB и поддерживают IPP over USB протокол - т.е., примерно всех современных.
А еще я член OpenPrinting - небольшой, но очень плодотворной группы людей, которая ответственна за печать и, отчасти, сканирование на всех UNIX-like OS и за формирование индустриальных стандартов в этой области.
Это всё начиналось для меня, как хобби, но сейчас это - часть моей оплачиваемой работы.
В силу особенностей моей работы меня не очень интересуют такие вещи, как поддержка миллиона запросов в секунду и прочий high load (это не значит, что мои программы тормозные. Но никто не дёргает системный принтер миллион раз в секунду). Но зато приходится разбираться с некоторыми другими непростыми штуками.
Об одной из таких штук и пойдёт речь в этой статье.
Понадобился мне для одного проекта на Go встроенный скриптинг. Ну т.е., чтобы программа могла всосать в себя скрипт, который определяет некоторые аспекты её поведения.
Размышляя о том, на каком языке программа должна скриптоваться, в выбирал между JS, Lua и Python.
Однако, JS и Lua - слишком нишевые языки. JS ассоциируется у всех с вебом а Lua - с разработкой игр. Таким образом, выбор естественным образом пал на Python. Этот язык знают все, а я испытываю некоторую надежду, что скрипты для моей программы буду писать не только я. Хотя сам я, должен признаться, Python не знаю и не люблю :)
Таким образом, осталось только придумать, как встроить интерпретатор Python-а в программу на Go.
