Комментарии 2
Фамилия инженера случайно не Воловиц?
А серьезно, выглядит конечно круто.
А серьезно, выглядит конечно круто.
Идея сделать обратную связь по усилию на манипуляторе не нова, путей решения много. Но мне больше нравится контроль тока на исполнительных механизмах и датчики контактные на поверхности захвата. Если объект равномерно обжат, ток на манипуляторах показывает усилие, контактные датчики показывают есть ли проскальзывание. Если есть, нужно увеличить ток на манипуляторах, по сути сильнее сжать.
Если мы знаем, что предмет хрупкий, можно ограничить усилие по управляющему току.
Фирма «Андроидная техника» делают свои сервомоторы с обратной связью по усилию, а не пневматические подушки на манипуляторах. Получается неплохо, но дорого :) Пневматика потребует компрессора, накопителя, клапанов, и самое неприятное — отсутствие контроля текущего положения — когда давление газа в подушке уже большое, а объект захвата начал ломаться, такой манипулятор доломает его до конца. Гидравлика с этой точки зрения безопаснее.
Если мы знаем, что предмет хрупкий, можно ограничить усилие по управляющему току.
Фирма «Андроидная техника» делают свои сервомоторы с обратной связью по усилию, а не пневматические подушки на манипуляторах. Получается неплохо, но дорого :) Пневматика потребует компрессора, накопителя, клапанов, и самое неприятное — отсутствие контроля текущего положения — когда давление газа в подушке уже большое, а объект захвата начал ломаться, такой манипулятор доломает его до конца. Гидравлика с этой точки зрения безопаснее.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Для мягких роботов придумали инструменты тактильного восприятия