В стародавние времена :) были популярны ATmegа и PIC, и на барахолке, наверное, их сейчас даже больше,чем STM32. Так там 5 Вольт на ножках, как впрочем и питание.
Посмотрел на сайте. Оказывается, что цена самоката, который имеет зарядку с балансировкой, начинается с 99900 рублей. А вообще - дико, что литий может заряжаться без балансировки, учитывая, что . Но "маемо, що маемо".
За локализацию и модернизацию - уважуха, особенно в нынешних условиях.
Спасибо, все доходчиво и по делу! Вот если бы Вы еще написали какие перспективы в этой части при тесном контакте с Китаем..... Тогда бы получилась (наверное) более полная картина. Успех у такой публикации бы был не меньшим, чем у этой :) А успех несомненный.
Да уж, все как в жизни, люди устают от нее и уходят. Автор ушел с хабра, но поднял свою карму с запасом. Может вернется? Здесь можно, в отличии от жизни. А Хабр задумается. Но с другой стороны Хабр тоже существует в реальном мире. Но я за разнообразие. Разнообразие - это красиво и интересно, но трудно.
По хорошему выгребание ошибок БИНС возможно только с помощью корректора (gps, датчики пути, датчики скорости, кэнс, астровизиры итд)....
Акселерометр — это тоже есть датчик скорости.
ΔR = g0*(t^2/2)* θ + g0*(t^3/6)*m + t*ΔV + ΔR0 — а вот формула для полной ошибки по координате в одной плоскости. Здесь первый компонент — множитель θ начальная ошибка по углу (можно сказать ошибка невыставки), затем m — нескомпенсированный систематический дрейф, ΔV — начальная ошибка знания скорости (по сути неноль акселерометра), ΔR0 — начальная ошибка по координате. А вот предыдущая формула, которую я приводил — это статистическая зависимость, когда мы считаем, что всю систематическую ошибку дрейфа ДУС мы вычислили во время выставки.
Может БИНС использовать данные датчика воздушной скорости для уменьшения ошибки счисления координат как это реализовано в EKF3 Ardupilot или каке-то другие способы (оптический поток, радар и п.р.). Ещё-бы не плохо если можно было загружать туда данные лидара для получения высоты относительно земли и компенсации наклона?
Для комплексирования как говорится «каждое лыко в сроку». У себя мы используем бародатчик для уточнения вертикального канала (бароинерциальный фильтр), а можно любой другой высотомер — радио или лидар, если есть такая информация. Но нужно осторожно подходить к выбору информации — как я уже писал «понимать модель ошибок датчика и модель движения объекта». Например, датчик воздушной скорости очень прилично шумит, поэтому польза от него будет только начиная со скоростей 60...80 км/ч, потом его очень важно правильно установить. Так что коррекция нужна, но нужно каждое применение рассматривать отдельно.
Потом Вы вроде в начале писали про автомобильное применение. Там точно уж будет хорошо использовать одометр.
Ну не все так просто, я про Scha63 ничего не знаю. Почитайте внимательно DS на ADIS, что и как: что это за параметр 8 градусов в час, каков его характер, потом все точности обеспечиваются после калибровки. У меня в ADIS16480 нету никаких 6, 25 градусов в час.
0.03*(0.01*pi/180)*60^3.5 получается не 0.1 а 0.01 а тем более 300 секунд?
У меня по Вашим цифрам 8.76 получается, метров. Только учтите, что 0.01 -градус в секунду, т.е. это на самом деле 36 градус в час, а вот те 0.01 градус в час, в расчете должны быть как 0.0000027777
Уходит, хорошо уходит, но систематику мы выгребаем. Вы думаете как работают всякие домашние леталки? Там в микросхемках уходы по 1000 и более градусов в час, но они более менее работают (без GPS) то небольшое время именно благодаря начальной оценке/выставке.
dX=g*Dreif*3600*3600/2
Слушайте, Вы опять приводите формулу для угла, а не дрейфа. Если есть систематический нескомпенсированный дрейф, то этот угол будет со временем нарастать (пропорционально), поэтому для дрейфа в формуле время влияет уже в третьей степени. Если не оценивать систематический дрейф, то никакого лазерника не хватит, чтобы сделать инерциалку с точностью координат миля в час, что является практически уже стандартом для современной авиации.
По поводу угла скольжения для меня роднее и понятнее ГОСТ 20058-80, этот параметр связан с механикой полета летательного аппарата в воздушной среде, т.е. с расхождением вектора движения и продольной строительной оси ЛА, а обычный GPS-приемник измеряет скорости объекта как материальной точки и этот угол сидит в нем как ошибка. Для исключения вычислительного дрейфа при коническом движении или любом другом (типа на воде «весельное») мы просто очень часто вычисляем угол — до 1000 Гц, плюс можно использовать аппроксимации, заточенные на такие модели движения.
Ваша формула не для ухода, а чистая погрешность знания угла. При таком подходе все будет гораздо хуже, ошибка по углу будет нарастать со временем. Т.е. это будет g*(систематический уход) *(t^3)/6. Мы эту систематику оцениваем и учитываем у себя, как и оцениваем ошибку угла (во время выставки). Поэтому я привожу формулу именно для нестабильности нуля, параметр статистический, который меняется во времени и мы его не можем учесть, он как бы может гулять и в плюс, и в минус.
Когда я про скольжение говорю, имею в виду чисто авиационный угол скольжения. Его GPS не помогает выудить. А конусное искажение — это Вы про движение типа «монетка на столе»? Мы с Вами про одно и тоже говорим? :)
Да, раскатал губу, согласно утверждению в этой статье...
В той статье модель движения — автомобиль, нету вибраций, нет скольжения, есть остановки, все это можно использовать для улучшения ситуации с точностью координат. Например, для полетов на нормальном коптере фильтр Маджвика не годен, развалится быстро, потому как сильно надеется на данные акселей. В общем «вундервафен» не бывает, для получения оптимального результата надо учитывать как модель ошибок датчиков, так и модель движения объекта.
Userpc0101
Возможно-ли на МЕМС гироскопах (без ВОГ, ЛОГ) сделать инерциальную систему на 5 мин автономного счисления с точностью 5-10 м? Если начальную точку счисления глобальных координат получить с RTK точностью (сантиметры) насколько это увеличит время?
Смотрите, зависимость точности счисления координат следующая.
«точность счисления в метрах» = 0.03 (коэффициент, куда входят сила тяжести и время корреляции, т.е. коэффициент этот может немного варьироваться)*«нестабильность нуля ДУС в размерности радиан в секунду»* «время» в степени 7/2 (3.5). Для точности 5 метров за время 300 секунд получается в районе 0.1 градус в час, чуть лучше, для точности 10 метров это будет чуть хуже 0.1 градуса в час. Я слышал, что близкое к этому делают такие фирмы как Sensonor, Tronics и еще кто-то, они заявляют нестабильность нуля ДУС менее градуса в час, но не менее 0.1. Плюс это более объемные, увесистые и дорогие штуки, может даже по этим параметрам они приближаются к самым слабым ВОГ. В этой прикидке я не учитываю начальную ошибку, просто считаю ее нулю, т.е. мне без разницы — RTK или простой приемник.
Соглашусь со всем, что написано автором. Но на его месте может быть не только технический писатель :). Вообще ценность технического писателя возрастает в прямой зависимости от количества пользователей продукта и в обратной от качества работы разработчика. А в России очень много кампаний где результат сдается, выплачиваются деньги ну и на этом все. В таких случаях технический писатель точно не почувствует себя нужным, но и разработчики, если бы задумывались над ситуацией, то тоже чувствовали себя также :)
Да-да с PICами более консервативно, хотя они потом таки купили AVR :)
В стародавние времена :) были популярны ATmegа и PIC, и на барахолке, наверное, их сейчас даже больше,чем STM32. Так там 5 Вольт на ножках, как впрочем и питание.
Учитывая, что количество банок в аккумуляторе в районе 12 - зарядка без балансировки быстро убьет запас хода на одном заряде.
Посмотрел на сайте. Оказывается, что цена самоката, который имеет зарядку с балансировкой, начинается с 99900 рублей. А вообще - дико, что литий может заряжаться без балансировки, учитывая, что . Но "маемо, що маемо".
За локализацию и модернизацию - уважуха, особенно в нынешних условиях.
Спасибо, все доходчиво и по делу! Вот если бы Вы еще написали какие перспективы в этой части при тесном контакте с Китаем..... Тогда бы получилась (наверное) более полная картина. Успех у такой публикации бы был не меньшим, чем у этой :) А успех несомненный.
Да уж, все как в жизни, люди устают от нее и уходят. Автор ушел с хабра, но поднял свою карму с запасом. Может вернется? Здесь можно, в отличии от жизни. А Хабр задумается. Но с другой стороны Хабр тоже существует в реальном мире. Но я за разнообразие. Разнообразие - это красиво и интересно, но трудно.
да-да, и интегралы ещё не придумали, и умножение надо считать сложением. Все это заблуждение.
ΔR = g0*(t^2/2)* θ + g0*(t^3/6)*m + t*ΔV + ΔR0 — а вот формула для полной ошибки по координате в одной плоскости. Здесь первый компонент — множитель θ начальная ошибка по углу (можно сказать ошибка невыставки), затем m — нескомпенсированный систематический дрейф, ΔV — начальная ошибка знания скорости (по сути неноль акселерометра), ΔR0 — начальная ошибка по координате. А вот предыдущая формула, которую я приводил — это статистическая зависимость, когда мы считаем, что всю систематическую ошибку дрейфа ДУС мы вычислили во время выставки.
Для комплексирования как говорится «каждое лыко в сроку». У себя мы используем бародатчик для уточнения вертикального канала (бароинерциальный фильтр), а можно любой другой высотомер — радио или лидар, если есть такая информация. Но нужно осторожно подходить к выбору информации — как я уже писал «понимать модель ошибок датчика и модель движения объекта». Например, датчик воздушной скорости очень прилично шумит, поэтому польза от него будет только начиная со скоростей 60...80 км/ч, потом его очень важно правильно установить. Так что коррекция нужна, но нужно каждое применение рассматривать отдельно.
Потом Вы вроде в начале писали про автомобильное применение. Там точно уж будет хорошо использовать одометр.
У меня по Вашим цифрам 8.76 получается, метров. Только учтите, что 0.01 -градус в секунду, т.е. это на самом деле 36 градус в час, а вот те 0.01 градус в час, в расчете должны быть как 0.0000027777
Слушайте, Вы опять приводите формулу для угла, а не дрейфа. Если есть систематический нескомпенсированный дрейф, то этот угол будет со временем нарастать (пропорционально), поэтому для дрейфа в формуле время влияет уже в третьей степени. Если не оценивать систематический дрейф, то никакого лазерника не хватит, чтобы сделать инерциалку с точностью координат миля в час, что является практически уже стандартом для современной авиации.
В той статье модель движения — автомобиль, нету вибраций, нет скольжения, есть остановки, все это можно использовать для улучшения ситуации с точностью координат. Например, для полетов на нормальном коптере фильтр Маджвика не годен, развалится быстро, потому как сильно надеется на данные акселей. В общем «вундервафен» не бывает, для получения оптимального результата надо учитывать как модель ошибок датчиков, так и модель движения объекта.
Смотрите, зависимость точности счисления координат следующая.
«точность счисления в метрах» = 0.03 (коэффициент, куда входят сила тяжести и время корреляции, т.е. коэффициент этот может немного варьироваться)*«нестабильность нуля ДУС в размерности радиан в секунду»* «время» в степени 7/2 (3.5). Для точности 5 метров за время 300 секунд получается в районе 0.1 градус в час, чуть лучше, для точности 10 метров это будет чуть хуже 0.1 градуса в час. Я слышал, что близкое к этому делают такие фирмы как Sensonor, Tronics и еще кто-то, они заявляют нестабильность нуля ДУС менее градуса в час, но не менее 0.1. Плюс это более объемные, увесистые и дорогие штуки, может даже по этим параметрам они приближаются к самым слабым ВОГ. В этой прикидке я не учитываю начальную ошибку, просто считаю ее нулю, т.е. мне без разницы — RTK или простой приемник.