С момента последней статьи прошел почти год. За это время произошло немало событий, времени на мое хобби с автономным катером нашлось откровенно мало. :/

Но идея создания алгоритма обнаружения абстрактных препятствий не давала мне покоя. Постоянно казалось, что до результата уже рукой подать.

Моя первая статья на Хабре, не судите строго, надеюсь содержание будет как минимум интересно, а если окажется кому-то полезным - буду просто счастлив!

Не так давно, ко мне в руки попала модель радиоуправляемого катера с мощным бесколлекторным двигателем. Быстро наигравшись с ним, как и в далеком детстве, полез смотреть как устроена игрушка изнутри. Все оказалось настолько просто, что даже мне, не особо разбирающемуся в радиоэлектронике, все было понятно. Первое, что пришло в голову, подключить к сервоприводу и блоку управления двигателем, микрокомпьютер Raspberry Pi. Пусть катер получит зачатки интеллекта и самостоятельно отправится в плавание!

На удивление, с этим тоже не возникло проблем, катер уверенно ориентировался по GPS, ворочал рулем и уверенно проходил контрольные точки. Видеообзор по результатам можно посмотреть в ролике.

По-сути, я столкнулся только с одной проблемой: водоросли и прочий мусор. Для решения этой задачи было решено установить камеру и оснастить катер компьютерным зрением. Было бы здорово, чтобы он не только плавал по координатам, но и уворачивался от препятствий. Многие видели, как библиотеки компьютерного зрения определяют и классифицируют объекты. Но для этого нужны значительные по объему базы данных классификаторов и немалая производительность. А что если мы заранее не знаем какие нам попадутся препятствия? Что если на пути будет просто мусор произвольной формы, цвета и размера? Вот эту задачу мне бы очень хотелось решить!