Проба железа для HD FPV *

    * ох, чую, холиворы сейчас начнутся


    Первый полёт Виртурилки в качестве транслирующей HD камеры


    Вступление


    Про FPV уже много на Хабре писали, но, дабы минимизировать количество бурления в комментариях, сразу давайте договоримся:

    • FPV — First Person View, вид от первого лица. Это может быть как управление летающим/ездящим/плавающим/прямоходящим аппаратом с одновременным наблюдением через установленную на нём камеру, так и независимые управление и наблюдение.
    • В случае полётов — они бывают «далеко и высоко» и «низко и близко». Само собой, есть много вариаций, но это основные параметры.
    • Полёты бывают быстрые (самолёты) и медленные (мультикоптеры). Опять же, и самолёт может медленно парить, а коптер вжарить по-полной, вариантов много.


    Так вот, всё ниженаписанное относится, в первую очередь, для медленных, «низких и близких» вариантов. Но питаю надежду, что в ближайшем будущем можно будет и далеко и высоко.

    Предыстория


    Когда я первый раз надел очки FatShark, которые показывали картинку с аналогового видеопередатчика, то поразился насколько всё плохо. Углы обзора, разрешение, цена. Аналоговый видеосигнал — помехи, помехи и ещё раз помехи. Куча ухищрений для минимизации этих самых помех, а также для предотвращения наводок на канал управления. Само собой, многим такое положение дел не нравится и хочется улучшений. Хочется цифровой канал связи, цифровое видео, желательно один общий канал связи для видео и для управления, очки/шлем с HD разрешением…

    На многих форумах, посвящённых моделированию, периодически поднимается данная тема, но обычно она встречает лютую ненависть со стороны бывалых моделистов, привыкших к старым добрым проверенным системам. С ними сложно спорить, так как резон в их критике есть. Но хотеть лучшего никто ж не запрещает.

    Кстати, рекомендую — обширное обсуждение темы на rcdesign.ru

    Первая моя попытка получить большое разрешение видео с помощью аналоговых передатчиков была описана в этом топике. Схема получилась с минимальной задержкой сигнала, но громоздкая и прожорливая, так что дальше домашних испытаний дело не пошло.

    Вторая попытка была сделана буквально на днях, о чём и пойдёт речь в данном топике.


    Тестовая комплектация


    Наверное, многие уже хоть краем уха слышали про наш микроконтроллер под названием Виртурилка. Она задумывалась только для работы с видео обычного разрешения, оптимального для шустрого управления через Интернет. Но когда мы, наконец-то, получили на ней HD видео (разрешение 1280x720 пикселей), сразу появилась шальная идея — а почему бы не попробовать её использовать как курсовую (ну или, хотя бы, обзорную) камеру в сфере локального применения безо всякого Интернета. Захотелось поставить её на самолёт или коптер и посмотреть что из этого выйдет.

    Родной Wi-Fi модуль для такого применения не годится — он исключительно для бытового применения, а для приемлемой дальнобойности нужно что-то помощнее и с антенной посерьёзнее. Так что выход один — отдельный трансивер, подключаемый к какому-нибудь интерфейсу. Так как в качестве канала связи пока рассматриваем только Wi-Fi — получается что нужен компактный и лёгкий Wi-Fi роутер, который можно подключить к разъёму Ethernet.

    С Ethernet у Виртурилки на данный момент дела обстоят так: родной контроллер неактивен, вместо него на плату добавлен чип ks8851, который сидит на шине SPI. Сделано это было для того чтобы при использовании Виртурилки по прямому назначению (бортовой мозг и видеокодер всяких подвижных штук) были доступны прерывания на пинах. Родной Ethernet, хоть и использует всего одно прерывание, делает недоступными остальные. Только по этой причине пришлось обойтись без него, но, на всякий случай, мы оставили возможность его подключения на «втором этаже». А чип ks8851 оказался слишком уж неторопливым, явно не пригодным для передачи видео.

    Короче, наш аппаратчик Саша в срочном порядке делает второй этаж для родного ethernet, а мы пока выкручиваемся подручными средствами — используем обычные покупные USB-Ethernet переходники. Получается довольно громоздко, но для проверки технологии сгодится.

    Получилась такая

    схема подключения


    «Бортовая» часть
    • К Виртурилке подключена наша обычная камера, работающая в HD-режиме;
    • В Виртурилку втыкаем USB-OTG переходник, в него втыкаем USB-Ethernet переходник;
    • К USB-Ethernet переходнику подключаем пользующийся популярностью роутер Ubiquity Picostation;
    • Picostation запитана от бортового аккумулятора (питание PoE, по синей и коричневой парам), от него же запитана Виртурилка;
    • Ubiquity Picostation настроен на подключение к «наземной части» — тарелке Ubiquity Nanobridge.


    «Наземная» часть
    • Ubiquity Nanobridge обычной витой парой подключёна к ноутбуку (питание тоже PoE, или от аккумулятора, или от PoE блока питания);
    • К ноутбуку подключены видеоочки.


    Роутеров у нас для тестов имеется два комплекта, на 2.4 и на 5.8 ГГц. Но пробуем пока только комплект который на 5.8 ГГц, так как он актуален на выставке, о которой чуть позже.

    Монструозненько, но как только будет готова плата с родным ethernet для Виртурилки — на бортовой части сразу всё сильно упростится.

    Здесь стоит немного отвлечься на ситуацию с очками. Понятное дело, фатшарки уже не подойдут, так как могут отображать только аналоговый видеосигнал. Первый вариант был — очки Headplay, тоже довольно распространённые среди фпвшников, так как могут отображать и аналоговый видеосигнал, и цифровой (есть VGA разъём для подключения к компьютеру). Но у Headplay другая проблема — разрешение всего 800х600. А как-то глупо принимать с борта видео в разрешении 1280x720, а смотреть на экранчиках с меньшим разрешением.

    Поиск других вариантов особо не помог, либо экспериментальные модели, которые не найти в продаже, либо дорогущие монстры типа Sony HMZ-T3. Мы уже почти было согласились на Сони (там же ещё и" 3D" можно устроить, вообще супер), но знакомые моделисты подсказали координаты человека, который сам разрабатывает подобные очки. Ни я, ни коллеги раньше про самодельные очки даже не слыхали, так что очень заинтересовались.

    Очки оказались вот такие. Внешне выглядят отлично, разрешение 1280х720, угол обзора заявлен около 90 градусов. Могут отображать аналоговый сигнал (разъём RCA, он же «тюльпан») и цифровой — через разъём HDMI. В общем, сказка, судя по описанию. Забегая вперёд, скажу что опробовал их в деле, не разочаровали.

    Вот эти очки, но автор постоянно их дорабатывает, новая модель отличается внешне от той что на фото.


    Отмечу также, что в Питере одновременно проходили испытания других очков, скорее шлема:

    Вот их обсуждение и сайт автора
    Можно сказать, что это две разные «школы» производства очков/шлемов — разница в оптике и прочих деталях. Радует то, что обе модели делаются нашими ребятами.

    Домашние испытания


    Как обычно, вышеописанная схема была опробована в домашних условиях. Копипаста на Хабре не приветствуется, так что просто ссылку дам, если вдруг кому интересно — www.g0l.ru/blog/n3926

    Гаражные испытания


    Так как дома всё работало отличнейшим образом, было решено провести испытания на чем-нибудь реально летающем. Из-за совсем не летней погоды ехать в поле с самолётом как-то не очень хотелось, да и рановато было на самолёте тестировать, так что стали искать знакомых коптеристов. Спасибо ребятам из «Гаража №17» за то что поддержали и пригласили провести испытания на их территории, на их коптере.

    Таким образом, первый полёт Виртурилки в качестве курсовой HD видеокамеры состоялся на хексакоптере с контролером NAZA.





    Был приличный ветер, но NAZA держалась молодцом. Виртурилка тоже не подкачала. Далеко не улетали, так как всё-таки страшновато было, первый тест и всё такое. К сожалению, поздно пришла мысль что видеопоток надо было записать в том виде, в котором он принимался на ноутбук. Так что с тех испытаний имеется лишь видео, снятое на GoPro. Видео с борта с экрана записал, ужас, конечно, но хоть что-то.

    Задержку оценить в тот раз не получилось, опять же, по дурацкой причине — у ребят в гараже были очки Headplay, но не было кабеля VGA. А я этот самый кабель забыл взять. А по картинке на экране ноутбука управлять нереально — засвечивает всё на улице, между гаражей места мало, страшновато. В общем, косяков набралось много, но радости тоже было немало — Виртурилка летала, передавая видео с борта на землю, ни одного дропа (потери пакета, рассыпания кадра). Задержку оценили на глаз — не хуже чем дома, т.е. где-то 180-250 мс. Хотя бы применение в качестве обзорной камеры уже реально. При спокойном управлении коптером (летать, смотреть в очках HD картинку с борта) — нормально. Для шустрого пилотажа, конечно, многовато.

    Первый тест связки для HD FPV у гаражей


    Полевые испытания


    Вернувшись с гаражных испытаний стали думать как дальше испытывать. Хотя, чего тут думать, дальнобойность надо проверить. Так что в понедельник устроили испытание в реальном поле. Правда, испытание было без полёта. Наземная часть, тарелка, ноут и очки, стояли на месте, а «бортовую часть», скрученную изолентой для удобства, отвозили на машине на заранее измеренную дистанцию и смотрели что получится.

    Доброволец Лёха, вызвавшийся помочь на испытаниях :-)





    На этот раз весь видеопоток записывался одновременно с воспроизведением, так что есть «живое» видео. Проверили две дистанции, 700 метров и 2200 метров. На 700 метров была полноценная прямая видимость, видели куда тарелку направлять. А вот там где 2200 метров — нашу передвижную бортовую часть уже не было видно, мешался кустарник, так что наводили наугад, ориентируясь по светодиодной индикации уровня сигнала на тарелке.

    Помимо «цифрового линка», передвижная бригада возила модель вертолёта, на котором стоял обычный аналоговый видеопередатчик. В итоге, когда его включали, цифровой линк сразу начинал дурить. Но дурил по разному, такое впечатление что была зависимость от взаимного расположения Picostation и аналогового передатчика. Вдобавок, оказалось что наша тарелка слишком уж узконаправленная, малейшее отклонение в сторону приводило к потере сигнала или резкому его ухудшению. На следующих испытаниях поменяем тарелку на «пулю» — Ubiquity Bullet M5 HP с мощной всенаправленной антенной, или на аналогичную, но 2.4 ГГц. Заодно и Picostation надо бы поменять на M2 HP.

    Но пока что вышло — то вышло. Делаем скидку на то что сложно было постоянно тарелку наводить, тарелка стояла на земле (а лучше бы поднять повыше), кусты мешали. Мне до сих пор не верится что следующие видеоролики являются просто записанным потоком, а не сняты на обычную камеру :-) А так оно и есть, это был RTP H.264 поток, который GStreamer принимал, отображал на экране (а потом и в очках) и записывал в файл.



    Проба связки для HD FPV в поле. Линк на 700 метров.


    Проба связки для HD FPV в поле. Линк на 2200 метров.


    Небольшое подведение итогов на месте



    Контрольная запись для измерения минимальной задержки


    Тест задержки, поток 3 мегабита


    Тест задержки, поток 6 мегабит



    Варианты улучшения схемы


    В общем, самым слабым звеном в получившейся схеме является Wi-Fi, но у него есть и плюсы. Плюсы в том что широко распространён, двусторонний (т.е. одновременно возможны и приём и передача), под одному и тому же соединению можно с борта на землю гнать и видео, и телеметрию, а с земли на борт — управление. Хотя бы управление подвесом камеры уже сейчас можно без проблем реализовать, чтобы та же Виртурилка крутила сервы подвеса.

    Ещё плюс — можно попробовать разные роутеры, разные антенны. Ещё и бустеры есть, но это уже усложнение схемы начинается. Есть подозрения что при реальном полёте между наземной и бортовой частями меньше препятствий чем на земле, так что и дальность должна получше получиться. В общем, следующие испытания будут на хексакоптере и на самолёте типа Skywalker в поле. И больше никаких тарелок на земле.

    Также надо добавить изменение битрейта видео в зависимости от уровня сигнала. Это легко реализуется на Виртурилке с помощью демона gstd.

    OSD


    Первым вопросом, который мне задали ребята из Гаража №17 был вопрос про OSD. Т.е. информация о различных параметрах состояния бортовой части. Вольтаж, крен, тангаж, удаление от базы, координаты, азимут и т.д. Обычно вся эта информация с помощью специальных девайсов накладывается на аналоговую видеокартинку и передаётся на землю видеопередатчиком. Соответственно, полученное видео нельзя очистить от этой информации. И информацию нельзя никак обработать, кроме как визуально.

    С цифровым линком сразу появляется возможность гнать телеметрию в виде обычного потока данных, независимо от картинки. А на принимающей стороне уже обрабатывать её как угодно и, если есть необходимость видеть её в очках, накладывать поверх видео. Но не в самом видео, а именно рисовать верхним слоем на экране (монитора, телевизора, очков, как угодно). Или скармливать её готовым приложениям, наподобие MIssion Planner.

    Я попробовал Виртурилкой определять напряжение бортового питания (через делитель напряжения, подключенный к ADC входу) и передавать полученную информацию по UDP на приложение, запущенное на ноутбуке, который видео принимает. Всё отлично передаётся и отображается, плюс всё это получается интерактивное (можно отключить вывод инфы, переключить канал ADC или ещё чего-нибудь сотворить). Небольшую демонстрашку с первой пробой эдакого OSD можно вот тут посмотреть.

    Но тут появилась другая проблема. Чтобы передать на землю телеметрию, надо откуда-то получить данные. Можно, конечно, к Виртурилке подключить платку с гироскопами, акселерометрами, барометром, компасом, подключить GPS и т.д. и т.п. Но зачем, если, например, на коптере обычно уже есть эти датчики, надо «лишь» снять их показания с полётного контроллера. Вот тут я застопорился — я не знаю, есть ли такая возможность у распространённых коптерных мозгов. Если есть — тогда проблема решена.

    3D Стерео


    Аппетит приходит во время еды. После того как оказалось что передача HD видео с приемлемой для медленного полёта задержкой таки возможна, захотелось бОльшего. Как бы стерео-картинку получить?

    Вариант «в лоб» — поставить на борт две Виртурилки, две камеры. Но поток гнать через один и тот же роутер (Picostation). Вот только нужно компактный пассивный хаб/свич найти. Или сделать самим, благо что чипов всяких для этого дела существует много.

    Опять же, чтобы не копипастить самого себя, даю ссылку на испытание такой связки, может кому будет интересно.

    Недостатки такого варианта очевидны (помимо двойного комплекта всего железа, кроме роутера) — вдвое больше поток. Это можно избежать, если совмещать картинки с двух Виртурилок на борту. Т.е. одна Виртурилка мастер, вторая — слейв. Мастер берёт поток со слейва, совмещает и передаёт на землю. Это даже не теория, такая связка уже реализовано конторой под названием RidgeRun. На базе вот этих элементов для GStreamer —
    github.com/RidgeRun/gst-plugin-usb
    github.com/michaelgruner/gst-plugin-anaglyph

    Только вот у них картинки совмещаются в анаглиф, а хочется всё-таки полноценную пару независимых картинок для левого и правого глаза. Хотя тут уже вопрос появляется — как это всё смотреть…

    Неаналоговые аналоги


    Отбросив решения, которые малодоступны рядовому моделисту из-за дикого ценника, остаётся только один вариант. Совсем недавно анонсированный китайцами DJI Lightbridge. Насколько я понял, там не Wi-Fi а просто OFDM передатчик и приёмник, хотя могу ошибаться. Заявлена задержка < 80 ms, однако на видео, снятом одним из владельцев, видно что лаг 200-300 мс, т.е. не лучше чем я на Виртурилке получил.

    Вот тот ролик с демонстрацией задержки DJI Lightbridge. См. на таймер.

    Про лаг дисплея обсуждалось всё в той же ветке на рцдизайне. В любом случае, цена на этот лайтбридж в районе $1300. Сколько будет в России стоить — боюсь представить.

    Заключение


    Вот такое описание серии испытаний получилось. Конечно, многое ещё предстоит испытать на практике, но то что полетать на коптере или самолёте в очках с полноценным HD видео — уже радует. Уж меня — точно радует :-) А уж когда HDMI-вход доделаем (уже отдали в производство тестовые образцы), тогда и GoPro можно будет подключить в качестве полноценной курсовой камеры.

    В общем, если кто-то из прочитавших сей опус хочет посмотреть имеющийся сейчас набор железа в действии — велком на Хобби-Экспо 2014. Мы будем там участвовать, как раз демонстрировать HD-видео с коптеров и с больших R/C-машинок. И очки, про которые в топике упоминал, у нас на стенде будут.

    UPD: Это я ещё забыл про Йоту написать. Покрытие LTE всё лучше и лучше становится, надо бы попробовать в поле через Йоту (Мегафон, Билайн, МТС) видео прогнать.

    UPD> Для сравнения габаритов — обычная зажигалка, виртурилка и голенькая Picostation M2 HP рядышком



    Суммарное потребление во время HD стриминга при 12 Вольтах — около 400 мА.
    Virt2real
    62.38
    Компания
    Share post

    Comments 35

      0
      Через Йоту не прогоните. У неё ограничение скорости траффика на всё, что не ходит с user-agent: какой-нибудь броузер.
        0
        Через Йоту прогоняли до 2 мегабит, дело было в Питере, инфа вот тут habrahabr.ru/company/virt2real/blog/216583/
        На прошлой неделе тестировали в Москве с лимитом 1,5 мегабита — тоже проходит. Но у нас RTMP поток — может на него фильтры у Yota не настроены. Про урезание видео на Йоте и лечение в виде VPN наслышаны.
          0
          Ок, раз про VPN в курсе, то всё прекрасно :)
            0
            Я на йоте подключал услугу как раз для впн, но именно rtp не пробовал.
            0
            Через Мегафон 3G лично гонял RTP по аналогичной схеме. Через 4G, правда, не пробовал ещё. Так что раз уж не Йота то другой оператор, благо что уже выбор есть.
              0
              Как раз Мегафон 3G не шейпит траффик, в отличие от Йоты. Но VPN спасет отца русской демократии.
                +4
                Про выбор между Йотой и Мегафоном хорошая шутка…
                  0
                  Блин, а до меня только щас дошло :-D
              0
              А сигнал вы оцифровываете сами или с камеры уже берётся готовый и вы его просто заворачиваете и вещаете?
                +1
                С камеры он идет на виртурилку, она его за счет DSP на DaVinci жмет как нам надо, потом оборачивает и шлет уже.
                upd> Все съемки шли на базовой «пинхольной» камере ov2643, так что качество далеко не GoPro конечно
                0
                OculusRift не хотите прикупить и потестить на нем?

                www.oculusvr.com/
                  0
                  А он разве уже свободно продаётся?
                    0
                    Вроде уже несколько партий по предзаказам рассылали. Но это, разумеется, рассылали предварительные-девелоперские версии девайса.
                      0
                      Учитывая что мы хд фпв решили попробовать дней пять назад, предзаказать очки мы точно не подумали :-)
                      0
                      Там предзаказ, но для разработчиков уже продают и рассылают.
                      В РОссии легкое гугление дало результат oculus-rift.ru, продают за 35 тыр, но наверно это первая версия, более интересна конечно вышедшая недавно вторая версия.
                      +1
                      Конечно хотим, но только там пока preorder
                      0
                      я не знаю, есть ли такая возможность у распространённых коптерных мозгов. Если есть — тогда проблема решена.

                      Единого протокола нет. Самый распространенный, с моей колокольни — MAVLink. Но он тормозной и красивой плавной картинки, имхо, с него не получить.

                      Сам сейчас экспериментирую с похожей схемой, только у меня на базе малины. Первые испытания прошли успешно, сейчас жду родную камеру, чтоб избавиться от затыка в USB. Для радиолинка уже раздербанил одну пикостанцию M2 HP. :)
                      Кстати, не поделитесь пайпом для gstreamer'а? Любопытно было бы посмотреть вашу оптимизацию.
                        0
                        В том то и дело, у меня вообще не оптимизировано, всё с дефолтными параметрами :-) Тюнить потом уж, сначала надо было хоть примерно посмотреть что получится.
                          0
                          То есть просто h.264 в UDP'шном RTP?
                            0
                            Ниже цепочку скопипастил. Но у давинчи и у малины совсем разные плагины для гстримера, для малины энкодинг h264 уже нормально работает через гстример?
                              0
                              Спасибо, поразбираюсь :)
                              Да, аппаратный энкодинг на малине нормально работает через omxh264enc.
                                0
                                а что использовали в качестве источника для энкодинга на малине?
                                  0
                                  Пока родной камеры нет, использовал USB-шную.
                          0
                          Ну пайп без проблем дадим, там секретов нету. Просто на 6 мегабит оптимизации по скорости все отключены. Это когда в 500 килобит надо уложиться — да, там есть особенности по алгоритмам сжатия DSP.
                            0
                            gst-launch v4l2src always-copy=false chain-ipipe=true! \
                            capsfilter caps=video/x-raw-yuv,format=(fourcc)NV12,width=1280,height=720,framerate=(fraction)30/1! \
                            dmaiaccel! \
                            dmaienc_h264 ddrbuf=false encodingpreset=2 ratecontrol=5 targetbitrate=$BITRATE intraframeinterval=10 rcalgo=0 bytestream=true! \
                            rtph264pay mtu=30000! \
                            udpsink port=3000 host=192.168.1.200 sync=false
                              0
                              А куда вы подключаете камеру и какая загрузка CPU у вас получается?
                              Поправьте меня, если я ошибаюсь, но если вы берете видеопоток с v4l, это значит, что он прогоняется через основное ядро и только потом уходит на GPU для энкодинга. Верно?
                              Насколько я читал доки (малиновой камеры пока на руках нету), у малины поток с камеры идет сразу в GPU. То есть можно еще чуток сэкономить на задержке.
                              Все-таки 200мс — это много, надо искать как еще уменьшить.

                              Что-то мне резанула по глазам цифра MTU. Вы целенаправленно выставили такое значение?

                                0
                                Камера в наш обычный камерный слот, загрузка проца 20-30%, видеопоток chain-ipipe указывает что надо прогонять через дма, проц не используется. Проц используется уже после энкода, на упаковку и отправку. Ну и побочные процессы (вебсервер, пхп, фтп и прочая шняга, прошивка стоковая дефолтная). И ядро не тюнено, говорю ж, всё дефолтное. MTU я в поле пробовал менять когда дропы начались, но там надо глобальный тюнинг делать, одним mtu не обойтись, так что забил на это дело пока.
                            0
                            Ждем HDMI вход чтоб сразу с гоупро картинку смотреть.
                            Не думали ли вы передавать телеметрию по отдельному каналу для достижения меньшей задержки и не боязни потерять видео сигнал?
                              0
                              Уж что-то, а бинарная инфа даже с частотой 100 Гц по отношению к видеотрафику, там получается то байт 10-20 на пакет (хотя смотря сколько параметров передавать, может и намного меньше). Не хочется мне городить огород с кучей каналов. Хочется один и чтоб по нему всё пёрло. В идеале ещё и с каналом управления (с земли на борт). В принципе, передать 5-6 каналов PPM 10 байтных с частотой 50 Гц — опять же, мизер, учитывая что направление земля->воздух вообще свободно, видео ж только с борта на землю идёт.

                              Никому не навязываю, просто изложил свою точку зрения и первые испытания оной :-)
                              +1
                              Gol — искренние поздравления! На мой взгляд — отлично для первого теста. Благодарая Виртурилке появился в этой ветке свет в конце тоннеля ;)…
                              Из «хотелок» — применённая камера хреновата. Особо видно при сравнении с «итогами», снятыми на GoPro. Какие перспективы в этой части? Ведь для GoPro и подвесов уже много штатных, и вопрос с OSD как бы сам собой решается — в полёте без OSD никуда, а «художественно ценные материалы» гарнтировано без дропов — пишем по-старинке, на борту — к такой схеме уже все привыкли. Кстати — сами дропы порадовали скоростью восстановления.
                              В качестве наземного роутера предлагаю попробовать бюджетный TP-Link 7510 — при необходимости он и в Ubiquiti перешивается. Я проверял его на штатной прошивке — между двух TP-Link 7510 получали устойчивый 100МБит линк на 5км. Выгодно отличается как раз гораздо меньшей направленностью антенны.
                                0
                                дежавю… :-)
                                +1
                                Ребята, не сочтите за лесть, но вы очень крутые. Читаешь ваши статьи и, честное слово, чувствуешь гордость за то, что это отечественные разработки.
                                Предыдущим вашим статьям я не имел возможности ставить плюсы, сегодня, наконец, один плюс ставлю под статьёй и ещё сто четыреста девяносто девять в уме :)

                                PS Извините за оффтоп, не смог сдержать эмоций.
                                  +1
                                  Полностью поддерживаю! Я хоть и не увлекаюсь электроникой, радиомоделями и проч. — но всегда с удовольствием читаю статьи про Виртурилку!
                                  Особенно радуют вот такие вставки:
                                  Короче, наш аппаратчик Саша в срочном порядке делает второй этаж для родного ethernet
                                  0
                                  Сколько смотрел видел fov, всегда удивлялся ужасно маленькому углу обзора камеры. Ведь мультикоптер довольно большое место в пространстве занимает — надо бы видеть, не задеваю ли я при пролете какую-нибудь ветку или кабель.
                                  По этому хорошим вариантом, мне кажется, будет вариант с двумя камерами. Какая-нибудь простенькая с углом в 180 градусов, плюс качественная hd смотрящая именно в сторону полета, тогда у второй угол можно сделать 30-50 градусов, что бы лучше видеть приближающиеся объекты.
                                  С точки зрения пилота — hd крупно по центру, обзорную — в растянуто-сплющенном виде под основной.
                                    0
                                    Можно описать настройку ubiquiti. Пытаюсь провернуть подобный эксперимент на базе малины, но есть затыки и похоже с настройкой Wi-Fi моста.

                                    Only users with full accounts can post comments. Log in, please.