Ectognathus, робот-хексапод на микро-сервах своими руками, часть вторая

    Добрый день, уважаемые хабровчане. Это вторая часть статьи про разработку робота-хексапода. Первую часть вы можете найти тут.
    В этой статье я расскажу непосредственно про производство самого робота, переход от моделей в SolidWorks к реальному устройству.

    Начало производства



    Первое, что я бы хотел отметить – между моментом «ну все, у меня есть моделька, проект почти готов» и «у меня на столе стоит готовое устройство», на самом деле, лежит очень и очень много всего. Чем быстрее вы совершите этот переход, тем меньше вероятность, что проект будет заброшен. К этому этапу друг успел подрастерять энтузиазм, так что продолжал проект я один.
    После того, как модель была закончена, нужно было приступать к, собственно, производству, и первое, что следовало сделать – закупить необходимые детали. Если с сервоприводами и аккумуляторами никаких проблем не возникло и к этому времени они уже лежали у меня на столе, то поиск всего остального оказался куда менее легким. Я начал с подшипников на тот самый винт, выполняющий роль оси. Так как винт я выбрал M3, то и подшипники нужно было найти с таким же внутренним диаметром. И проще всего это оказалось сделать в магазине авто/авиа моделей. Поэтому рекомендую всем, кто ищет подобного рода небольшие детали сначала изучить ассортимент магазинов с модельками, это оказалось намного проще, чем связываться с магазинами, специализирующимися на подшипниках.
    Я приобрел пару вот таких вот комплектов http://rc-go.ru/cat/product27455.htm — 4 подшипника со внутренним диаметром 3 мм, внешним – 8 мм, и высотой 4 мм, стоимостью 450р за 4 штуки.
    Как ни странно, подшипники было найти несложно, а вот купить винты – намного труднее. Дело в том, что начиная с М3 винты продаются почти на каждом углу, но в конструкции присутствовали винтики М2 – ими крепились «качалки» сервоприводов, и использовать там М3 было невозможно – они бы просто разворотили бы качалку. В обычных магазинах таких винтов не было, а магазины крепежа продавали их только тысячами штук. К счастью, я нашел магазин, в котором можно купить даже один винт. Несмотря на несколько неблагозвучное название «Суперболт», магазин оказался очень неплохим, где я сразу закупил весь крепеж – М3 разной длины со скрытой головкой, М2, гайки под них и шайбы.
    Разнокалиберные стойки я приобрел в магазине VoltMaster.
    В общей сложности вся эта мелочевка вышла дешевле 500 рублей.
    Дальше нужно было выбрать где и из чего фрезеровать детали, и вот тут ждала неприятность. Фрезеровали много где, но везде нужен был свой материал, листового алюминия в 2 мм толщиной либо не было, либо «был когда-то, но сейчас кончился». Новые же листы продавались только в формате 1х3 метра, что было, мягко говоря, многовато. Я обзвонил штук пять фирм и нигде не были готовы продать обрезки.
    Но, к счастью я вспомнил, что у бывшего одногруппника есть фрезеровальный станок. Связавшись с ним я обговорил задачу, и выяснил, что алюминиевого листа у него тоже нет, зато есть композитный материал под названием ALUCOBOND, представляющий собой «будерброд» из двух тонких слоев алюминия, между которыми заключен какой-то полимер. Толщина этого бутерброда была 3 мм, а плотность (и, соответственно, масса) – в два раза меньше листового алюминия!
    Таким образом, после корректировки плотности в солиде, масса новой модели стала около 650 грамм.
    Кстати сказать, пару дней назад узнал, что в одной из фирм все-таки можно купить обрезки алюминия, так что если вам непременно нужен дюраль, то иногда его все же можно найти, но искать нужно настойчиво.
    После того, как все необходимое было закуплено, пришла пора переходить к следующему этапу.

    Производство



    А сейчас я расскажу вам о самом важном. О граблях, на которые можно наступить при производстве. Граблях, которые выливаются в дополнительные затраты.
    Ну во-первых, если это ваш первый проект… Да даже если не первый, все равно рекомендую резку/фрезеровку заказывать не в крупных фирмах а у небольших частников, если конструкция еще не отлажена. Потому что очень вряд ли, что в крупной фирме вам позволят сидеть рядом и, увидев, что первая деталь не стыкуется с вашими приводами, кричать «останавливай фрезер нахрен!!!».
    Так как я фрезеровал у одногруппника у меня такая возможность была. Мы договорились вырезать сначала несколько тестовых деталей, проверить их, а потом, если все будет нормально, вырезать все остальное. Разумеется, тестовые детали не состыковались, поэтому мне пришлось править их на ходу и перевырезать заново.
    Итак, на что стоит обратить внимание?

    1. Резать лазером или фрезеровать? Ответ зависит от ваших требований к конструкции. Резка лазером быстрее. По цене, в принципе, не очень отличается. Но если вам требуется зенкование отверстий, то есть, формирование отверстий для винтов со скрытыми головками, например, как вот на этом рисунке
      image
      то лазер вам не поможет. Впрочем, я обнаружил, что такие отверстия элементарно получаются в домашних условиях при помощи дремеля и соответствующей конической насадки, примерно вот такой:
      image
    2. Двусторонние детали. Имеются в виду детали, которые нельзя получить, не переворачивая фрезеруемый лист – например, имеющие зенкование с обеих сторон, или несквозные пазы. Опять-таки, лазер тут отпадает. Но и с фрезеровкой не все так гладко. Не знаю, как в крупных фирмах, а там где я фрезеровал, это вылилось бы в несказанный геморрой, увеличило бы затраты по времени, и, соответственно, по деньгам. Полагаю, что в крупных фирмах это тоже будет не бесплатно. Поэтому старайтесь избегать таких ситуаций. Зенковать можно и дремелем, это будет быстро и бесплатно.

    3. Фреза имеет ненулевой радиус. Это очевидно. Поэтому следует помнить о том, что внутренние пропилы не могут быть меньше чем радиус этой фрезы. То есть внутренние углы будут скруглены, а это значит, что ваши детали, вставляющиеся в такие вот пазы, уже не влезут. Поясню на примере:

      Это деталь серво-маунта, узла из основания ноги, где крепятся два сервопривода. Красной рамкой обведено технологическое скругление. Если его не сделать в модели, фрезер все равно его прорежет – т.к. физически не может сделать прямой угол. Но только удлинять ваш паз, он, конечно же, не будет, поэтому его реальная длина (то есть длина части с постоянной шириной) окажется меньше на радиус фрезы. Если не хотите допиливать напильником детали, то лучше сразу предусмотреть этот момент.

    4. Размеры. Вы должны перемерить все. Вы слышите? Все. Первым делом нужно приобрести электронный штангенциркуль (можно и обычный, но с электронным удобнее), типа такого
      и перемерить все входящие в вашу конструкцию покупные детали с точностью до 0.1 мм. Во-первых, размеры, данные в интернете, часто очень неточные. А во-вторых, для китайцев, похоже, такого понятия как нормальный чертеж, не существует в принципе – вот, например, что они дают на свои серво-приводы: image

      Больше половины необходимых размеров отсутствует, оставшиеся не соответствуют истине. Вот с этим я накололся очень сильно. Нет, я перемерил все, что было необходимо. Но когда рисовал уже упомянутую выше детальку, измерив цилиндрические выступы на приводе (как видно из детали, их там два, один большой, из него торчит вал, второй поменьше, прилеплен к первому), я, не подумав, решил, что мелкий лежит на стороне большого. После того, как вырезали тестовую деталь, привод в нее не встал. При более подробном рассмотрении выяснилось, что малый цилиндр лежит не на стороне большого, а смещен на 0.3 (!) мм. Этих 0.3 мм хватило, чтобы привод не впихивался куда следует.
      Разумеется, не везде размеры так критичны – нужно смотреть по конструкции, где погрешность не сильно повлияет. Но главное, не забывать об этом и все перемеривать.

    После того, как я несколько раз поправил конструкцию, косяки, наконец-то, пропали, и я получил пакет своих деталек, из которых начал собирать Эктогнатуса.

    Сборка



    На этапе сборки особых граблей не было. Отмечу только две вещи.

    1. Гайки откручиваются. Нещадно. К сожалению, гроверных шайб, предотвращающих самоотвинчивание, для винтов М2 не оказалось, а там где были М3, они стопорили подшипник, поэтому, пришлось от них отказаться. И потом, в процессе работы, я имел возможность лицезреть выпадающие на ходу гайки. Поэтому после того, как конструкция собрана и проверена, гайки можно постаринке посадить на эмаль или краску, что я и сделал. Самоотвинчивание прекратилось, все счастливы.

    2. Покраска робота. Так как этот самый АЛЮКОБОНД был не шибко приятного цвета – синий с одной стороны, зеленый с другой, я решил его покрасить. Очень, очень хорошо для этого дела подошла черная матовая автоэмаль. Ложится хорошо, моментально сохнет. Правда, я красил кисточкой, а спреем, как мне потом сказали, результат получается лучше. Не проверял, но очень возможно.



    Вот так выглядела только что выфрезерованная деталь.


    Нога в сборе, проверка конструкции.


    Модель и реальное туловище робота


    Модель и реальный узел сервомаунта


    Эктогнатус в сборе

    Проверка



    Итак, после того, как вся конструкция была собрана, пришло время проверять ее в действии.
    Перед тем, как проектировать кастомную электронику, я хотел проверить, как она себя поведет в реальном мире, потребление тока и т.п. Для проверки решено было использовать плату Mini-STM32, о которой я уже рассказывал в соответствующей статье.
    Так как запитать от аккумуляторов электронику и приводы без конвертера невозможно, аккумы пока были оставлены не у дел, в конструкции, но неподключенные.
    Для проверки я избрал следующий путь: из макетки делается коммутационная плата, к которой подключаются все приводы – на 18 приводов разведено питание и земля, а их сигнальные входы сгруппированы по три штуки (одна нога). К этой плате проводками с гнездами (вот такими) присоединяется Mini-STM32.
    Так как каналов было много (18 штук!) а частоты там порядка 50 герц, не было смысла гнаться за аппаратным ШИМом, только геморрой искать. Поэтому сигнальные входы от приводов я повесил на обычные свободные GPIO. К SPI контроллера был подключен радиомодуль с чипом от нордика, которыми я не перестаю восхищаться: http://www.ebay.com/itm/1pcs-NRF24L01-2-4GHz-Antenna-Wireless-Transceiver-Module-For-Microcontr-/261072511055
    Так как в свое время я по работе написал для него драйвер под FreeRTOS, работающий на интерраптах и DMA а не простом поллинге, то на плату я этот FreeRTOS и вкатил.
    По сути, это получился радиоуправляемый 18-канальный ШИМ-генератор. С точки зрения софта никаких особых хитростей там нет, если не считать драйвер для радиомодуля. ШИМ генерится при помощи одного таймера, по такому же методу, как вот в этой статье от DIHALT
    Имеется массив из 18 структур

    typedef struct
    {
    	u32 __O *PinAddress;
    	u16 DutyCycle;
    }PWMChannel;
    

    Где *PinAddress – битбанд адрес управления выбранной ногой. Массив сортируется по возрастанию DutyCycle, в регистр Capture-Compare заносится DutyCycle первого элемента и в интеррапте по совпадению таймера уровень соответствующего пина выставляется через PinAdress. После чего в СС-регистр заносится DutyCycle следующего. Когда таймер дотикивает до максимума, все пины выставляются в 1, массив пересортировывается (на случай, если пришли новые значения), и все повторяется заново. Чтобы пришедшие значения не сбили генерацию, они заносятся в новый массив Work, а в момент переполнения таймера, массивы Work и Sorted меняются местами – таким образом, получаем двойную буфферизацию.

    Для общения с компом используется такая же плата, с таким же радиомодулем, подключенная по USB. В ней я реализовал HID-устройство, так что данные на нее шлются элементарно, без дополнительных драйверов, из любого удобного языка программирования. Моя управляющая прога, например, на C#. Управляется передатчик, понятное дело, тоже FreeRTOS, чтобы не приходилось переписывать драйвер модуля. Передача информации роботу идет в одном таске, обмен данными с USB – в других. Даже если по USB не пришло ничего нового, трансмиттер постоянно «пингует» робота, посылая ему пакет с соответствующим заголовком. Так как акноледж у радиомодулей аппаратный, можно сразу узнать есть связь с роботом, или нет, и выставить себе соответствующий байт в статусе. USB-таск в качестве репорта отсылает именно этот статус.
    Если же пришли новые данные (значения углов для 18 приводов, в сыром виде, без изысков), то USB-таск складывает их в очередь на трансмит, а трансмиттер-таск в таком же сыром виде шлет их роботу, который, по получении, заносит их в уже упомянутый массив Work.
    Таким образом, вся логика может быть реализована на компьютере – на робота будут передаваться только скважности приводов.
    Разумеется, в дальнейшем это будет реализовано по-другому, но для проверки годится как нельзя лучше – не приходится по сотне раз перешивать железки.



    Интерфейсом прога, написанная за пол дня, похвастаться, конечно не может, но свои функции, в принципе, выполняет. Пока никакой ИК, только форвард-кинематика для отрисовки модельки и банально записанные в лоб последовательности для движений.
    После того, как все описанное выше было сделано, я записал несколько последовательностей Эктогнатусу, кои он и воспроизвел на этом видео:



    Провода, подведенные к нему – питание от ЛБП, по уже описанной выше причине отсутствия конвертера.
    Итак, пришло время сказать о самом главном. Всем граблям грабли, всем косякам косяк.

    Хвалебная песнь китайским сервоприводам



    Знаете, что показала проверка? Робот еле стоял. Он кое-как мог удерживать свой вес на шести ногах, но достаточно было поднять две, и он заваливался на эту сторону. Увиденное меня очень, очень сильно огорчило. Прямо опустились руки. Я сидел и думал «неужели мои прикидочные расчеты оказались настолько ошибочными, что что робот не может держаться?». Я снял него «этаж» с аккумуляторами – вместо 650-700 грамм Эктогнатус стал весить 500-550. После этого он нехотя изобразил готовность к работе – видео выше заснято именно в этих условиях. Но как же так? И тут я подумал – «может быть, что-то не так с приводами?» и решил измерить заявленный производителем момент. Вот тут и вскрылись грабли, которые так больно настучали мне по лбу.
    Как и все грабли, они состояли из двух частей — той, на которую наступаешь, небольшой, металлической, и той, которая сильно бьет по лбу.
    Металлической частью граблей оказался факт, что производители выпускают два типа приводов, MG90 и MG90S. Они несколько отличаются параметрами и конструкцией.
    Вот MG90S, те что купил я:
    image
    Weight: 13.4g
    Dimension: 22.8*12.2*28.5mm
    Stall torque: 1.8kg/cm (4.8V) — 2.2kg/cm (6.0V)
    Operating speed: 0.10sec/60degree(4.8v) — 0.08sec/60degree(6.0V)
    Operating voltage: 4.8-6.0V

    А вот MG90:
    image
    Обратите внимание, на выступ снизу привода (который я обозвал «жопой», ибо в данной ситуации он ей и был, не вставая в конструкцию). На чертеже ее отлично видно:
    image
    А вот его параметры:
    Weight: 14g
    Dimension: 23.1*12.2*29.0mm
    Stall torque: 2.2kg/cm (4.8V) — 2.5kg/cm (6.0V)
    Operating speed: 0.11sec/60degree(4.8v) — 0.10sec/60degree(6.0V)
    Operating voltage: 4.8-6.0V

    Заметили разницу? Чуть-чуть помедленнее и чуть-чуть посильнее. Ну хорошо, на эту часть граблей наступил я сам – надо было брать, конечно, MG90, которые посильнее. Впрочем, в конструкцию они не вставали только если пытаться установить оба в серво-маунт (по-правде сказать, не из-за «жопы» а из-за того, что по высоте они были нескольо побльше, чем по длине, а маунт был рассчитан на квадратные приводы). Но вместе с MG90S он вставал в маунт как влитой, безо всяких проблем. Это меня вполне устраивало, так как слабый MG90S оставался только в качестве поворотного сервы, на который почти не было нагрузки. А сервы, на которые приходился весь вес запросто заменялись на MG90.
    А теперь обратимся к ручке граблей. Большой и тяжелой. Итак, как воспринимают нормальные люди параметр Stall Torque? Очевидно, вот так: «Если Stall Torque указан X*Y, то когда мы подвесим на расстоянии X от оси сервы груз массой меньше Y, серва сможет этот груз поднять. Если масса будет около Y, то серва сможет его удерживать, но поднять уже не сможет».
    Для дорогих и хороших приводов это действительно так – впрочем, проверять все равно не мешает. Но китайские товарищи воспринимают этот параметр по-другому. Он практически не связан с реальным моментом. Я не преувеличиваю, это значит, что для одного MG90S момент может быть в три раза меньше заявленного, для другого – в три с половиной. Для MG90 – в два. И т.п. То есть нету даже линейной зависимости, нельзя просто «делить на три», допустим.
    Но давайте поподробнее. Я решил измерить момент своих приводов. Для этого можно воспользоваться нехитрым приспособлением – емкостью, в которую будем наливать воду, чем-нибудь, что послужит плечом и мерной кружкой. В качестве плеча я взял горизонтальную часть ноги робота, длиной 6 см. Таким образом, я ожидал, что серва сможет поднять емкость с 300 мл воды при питании пот 5В источника. Момент в этом случае был бы равен 0.3*6 = 1.8 кг*см. Емкостью послужил литровый пакет из-под сока, у которого я отрезал верх и через который пропустил крепкую проволоку вместо ручки. Если будете повторять это дома, позаботьтесь о том, чтобы и сам пакет и ручка держались крепко, иначе можно залить все оборудование. Плечо прикручивается к серво-приводу, пакет вешается на второй конец плеча, небольшая программка выдает минимальное значение угла поворота, которое сменяется максимальным при нажатии на кнопку. В этом случае, серва пытается поднять груз из крайнего нижнего в крайнее верхнее положение. По количеству воды мы определеяем вес груза, а значит и момент, действующий на серву. Момент, на котором серва уже не сможет поднять груз, но поднимет при небольшом уменьшении и будет Stall Torque.
    Что я в итоге увидел: 300 мл (момент 1.8) – серва не шевелится. Что ж, момент завысили, это ожидаемо. Но по прикидкам у меня был большой запас, насколько же они его завысили? Продолжаем мерить.
    250 мл (момент 1.5) – почти не шевелится.
    150 мл (момент 0.9) – чуть-чуть поднимается, не доходит даже до середины
    100 мл (момент 0.6) – почти доходит до середины
    ~90 мл (момент 0.54) – поднимает груз.
    Честно говоря, не поверил своим глазам – я понимаю, что можно завысить показатели, но более чем в три раза… Может, это такая серва попалась? Но нет, я перемерил все 20 штук, что заказывал.
    В итоге две трети вели себя как описано выше, треть была еще слабее (насколько – не стал выяснять). Кроме того наблюдался сильный разброс по ШИМу, то есть для одной сервы предельный поворот был при скважности, скажем 0х200 (значение регистра таймера), для другой – 0х1E5, и т.п.
    Но не все так плохо. Я заказал 20 приводов MG90, тех, что с «жопой» и посильнее. Результаты измерений были более радужные – при заявленном моменте 2.2 они выдавали около 1.2.
    То есть характеристики были завышены уже не в три, а всего в два раза. Ну и по-прежнему были те, что оказывались слабее остальных, но все таки это было не уже не так критично.
    Напоминаю, по параметрам, заявленным на сайте, MG90 сильнее, чем MG90S всего в 1.2 раза, в реальности же MG90 превосходит по моменту MG90S более чем в два раза. Кроме того они оказались ощутимо тише и меньше подвержены осцилляциям в районе уставки – привет ПИД-регулятору MG90S.
    Вывод из этого такой: никогда не верьте инфе, полученной от китайских производителей, если не хотите потом обнаружить, что параметры на сайте связаны с реальными только через фазу луны и завихрения астрала. Перед разработкой не пожалейте денег на 1-2 привода, посчитайте его реальный момент, потребление, скорость. Это обойдется дешевле, чем потом перезаказывать всю партию. Ну и если вы покупаете китайские приводы – берите с запасом обязательно. Дело не только в том, что треть оказалась еще слабее, а еще и в том, что один был вообще битый (жутко дрыгался, видимо с его регулятором что-то не то было), пара сгорела от натуги и еще у одного сорвало шестерню с вала мотора.
    Впрочем, теми, что я приобрел во второй раз, MG90, я вполне доволен. В итоге робот совершенно спокойно поднялся вместе с аккумами, совершенно спокойно смог поднимать ноги, не боясь упасть, и даже смог подняться из «разложенного» положения (как на видео) одним движением, чисто за счет силы сервов, не подпираясь предварительно, кончиками ног.

    Грядущие доработки



    Вот на этом моменте я и приостановился. Ну, точнее, не совсем остановился, а замедлил темпы разработки, так как закончился мой отпуск и навалилось много работы. Сейчас я в процессе проектирования кастомной электроники для робота, о которой и скажу несколько слов в статье.
    Прежде всего, необходимо спроектировать достаточно серьезный конвертер, который сможет отдавать 30Вт в приводы. Я нашел весьма занятную микросхему, которая, по уверениям International Rectifier способна обеспечить DC-DC преобразование из 11.1В в 6В х 10А без радиатора, при том, что внешних мосфетов ей не требуется – только силовой дроссель.
    Вот она, родимая: http://www.irf.com/product-info/datasheets/data/ir3475m.pdf
    10А приводы, конечно, тянуть не будут – максимум что я видел, когда все приводы застопорены, и робот усиленно пытается подняться – около 6А. Так что микрухи должно хватить. Но это в теории, на практике я ее никогда не юзал – если кто с ней работал, поделитесь впечатлениями.
    Вычислителем я оставлю STMку, примерно такую же, как на отладочной, и, в далекой перспективе, запихну в нее инверсную кинематику.
    Изначально, связь планировалось оставить на этих радиомодулях – они удобные, для них уже написаны мной дрова, есть версия полностью совместимая по пинам, но с аццким усилком, бьющая на пол километра. А на крышу роботу я планировал поставить камеру. Разумеется, чтобы не делать бесполезную работу по получению «сырого» сигнала с камеры, и посылке его по этому модулю (которому не хватит скорости слать нормальное видео), камеру я планировал брать со встроенным передатчиком, например, такую.
    На другой стороне ставится довольно габаритный приемник, а так как выход с него аналоговый, то сюда же добавляется усб-девайс, позволяющий подключать аналоговые источники видеосигнала к компу. И, в принципе, я с этим уже смирился, но тут увидел его.
    Роутер TL-MR3020. Чудо китайской технологии за 800 рублей. Внешне очень похожий на эппловский девайс.
    Внутренне – полноценный комп с линуксом, на который давно портировали OpenWRT.
    image
    Плата внутри него размером всего 5.7х5.7 см. И у него есть USB-хост!
    image
    Потребление его, даже при самой суровой передаче, не превышает 180 мА, а среднее и вовсе около 100.
    Как оказалось, этот роутер (и его полный аналог, просто предназначенный для внутреннего китайского рынка, TL-WR703N, про который и написано большинство статей, если будете искать, ищите по этому названию) уже давно используется электронщиками как одноплатный компьютер, который можно юзать в своих поделках. На нем легко и непринужденно поднимается нормальный видеостримминг, к нему можно легко подключить обычную веб-камеру.
    Подобнее про TL-MR3020 и его брата-близнеца TL-WR703N можно почитать на сайте OpenWRT
    По работе я как раз сейчас ковыряю его, так что имел счастье поработать с ним вживую.
    В общем теперь мой план таков – на моей плате размещается конвертер, обеспечивающий питанием все узлы схемы, СТМка, выступающая в роли контроллера всей механики (ног и поворотной сервы на крыше, поворачивающей камеру), и, возможно, пару датчиков – скажем, акселерометр, чтобы следить за своим наклоном. На эту плату сверху ставится плата от TL-MR3020, с OpenWRT на борту, обеспечивающая стриминг видео и связь робота с компьютером по Wi-Fi. Предварительно с нее, конечно, отпаиваются лишние разъемы — нечего занимать место. С моей платой она будет связана также по USB, плата с контроллером ног представится HID-устройством. Таким образом избавляемся от громоздкого аналогового приемника видео, конвертера, идущего с ним, отдельного модуля трансивера к компу, и получаем возможность рулить роботом с любого девайса с вайфаем, параллельно наблюдая через его камеру, например – с iPad.
    На этом у меня пока все, как только появится время и я доразведу-таки платы и получу результаты – ждите следующую статью.
    Спасибо за внимание!
    Share post

    Comments 79

      +1
      Для гаек крайне рекомендую специальные стопорные клеи (не знаю, как правильно называются, но смысл примерно такой же). Синий схватывает так, что можно открутить, красный — на века. Ими активно пользуются автомобилисты.
        0
        Спасибо, буду иметь в виду!
        Пока, правда, и эмаль держит вроде-бы нормально. А вот без нее была совсем беда — робот делает движение, и вдруг из него вываливается гайка)
          0
          Называется «фиксатор резьбы», самая распространенная торговая марка — Loctite. Если в автомагазине нет, ищите в магазинах для моделистов.
            0
            Именно он.
              0
              суперклеем можно. у него прочность на сдвиг маленькая, но достаточная для того, чтоб потом открутить.
              +2
              А почему же не использовать что-то типа такого?
              Есть на разные размеры.
                0
                Есть еще зеленый, компромисс между красным и синим.
                +1
                А вот TL-WR703N очень интересно! Какой там процессор? Его хватит чтобы захватывать 2-3 USB HD камеры? которые сразу mjpeg например умеют
                  0
                  Ох, вот 2-3 я не уверен. По ссылочке на OpenWRT Wiki есть подробности, касаемо железа этих роутеров. Цитирую:

                  Atheros AR7240 CPU (400Mhz)
                  Atheros AR9331 Chipset (integrated wireless)
                  802.11 b/g/n 150Mbps (130Mbps real)
                  wireless power output 20dBm — 100mW
                  4 MB flash memory
                  32 MB RAM
                  USB 2.0 port
                  Powered via micro-USB socket
                  Tiny form factor: 5.7cm x 5.7cm

                  Согласно информации, которую я нарыл, память без проблем заменяется на 64 метра. Флеш можно перепаять на 8, но это несколько геморройно, да и не нужно, так как обычно просто ставят USB-хаб, и втыкают в него флешку, которую и используют как хранилище пакетов и прочего.
                    0
                    Хотя в принципе, должен потянуть… Они все мжпег умеют, он как раз работает с мжпег стриммером, разумеется сам не жмет ничего.
                    Но это лучше проверить. Ну и чуть допилить по питанию, ему, конечно, не хватит сил все три запитать.
                    По хорошему на эту плату ставится своя, со своим стабилизатором нормальным и разведенным хабом, к одному из входов которого припаивается флешка. Оставшиеся юзаются уже по своему усмотрению.
                      0
                      питание, думаю, явно «на местах» потребуется… а вот использовать его для видео захвата вместо андроид планшета (который почему-то отказывается видеть easycap) + usb/lan камеры прицепить… только всё равно неясно — хватит ли мощи протягивать hd камеру на вайвай и одновременно её писать на флешку.

                      надо будет попробовать.
                        0
                        С некоторыми ХД он работает точно — есть список камер, которые поддерживаются этим OpenWRT стриммером. Параллельно писать на флешку, думаю, тоже сможет. Но три разом это уже вопрос — к тому тут и флешка становится уже узким местом, я думаю, три потока-то на нее гнать…
                        А что за задача такая? Может быть, более традиционно решается?
                          0
                          Не, задача простая и извращенская — скрытый авто видеорегистратор.
                          Ну и заодно рамки номерные на планшет (который в качестве навигатора и монитора) вывести.
                          Что-то Android 2.3 отказывается видеть вообще к USB хосту его подключенный easycap.

                          Берётся TL-WR703N, к нему вешается USB 2.0 хаб с доп. питанием.
                          В хаб вцепляются:
                          — 3G модем
                          — 32/64Gb флешка
                          — EasyCAP захваттер, к которому прицепляются камеры номерные
                          — HD usb камеры.

                          Вайвай расшаривает 3G инет.
                          «бортовой» планшет цепляется по вайваю, и отдаёт GPS трек.
                          TLка пишует камеры и GPS трек на флешку (без миксинга, миксинг пост-процессом делать потом).
                          Заодно TLка по запросу отдаёт в вайвай любую из камер (включая камеры номерные) на планшет.

                          Получаем в машине wifi роутер + всё оборудовании через него доступное, и можно планшет заменить на любой более дешевый, чтоб только wifi, без 3g был.
                            0
                            Ну тут во-первых роутер помощнее можно взять, если размеры не критичны…
                            Поддерживается ли EasyCap в OpenWRT я вообще не знаю. Я говорил только про обычные вебки, напрямую подключенные к TL.
                              0
                              easycap драйвер скомпилять не проблема — исходники же есть.
                              на тему размеров таки не так много места под панелью приборной — скрытная же установка, отчего я так и облизнулся.

                              камеру hercules-dualpix-hd-webcam поглядываю — вроде должно нормально быть :))
                              в общем, спасибо за очень-очень интересную мысль! еще и gpio ноги есть, можно включение-выключение камер на них вывести.
                                0
                                Если смотреть процы которые больше 400MHz и USB2.0 то выбор-то:
                                RT-N16 (480) — 1710
                                RT-N66 (600) — 6350
                                WZR-D1800H (600) — ~$180
                                WZR-HP-AG300H (680) — $127.39
                                E3200 (500) — 4122
                                и так далее.
                                  0
                                  собственно, тут может простой mk802 с allwiner a10 какой-нибудь за 60$ взять. в конце концов, ethernet же не надо… правда, HDMI тоже фпень, но без него за эти деньги ничего не встречается.
                                    0
                                    Не факт что 600 так уж сильно будут отличаться от 400 по производительности.
                                    К тому же, меня лично больше беспокоит хаб, через который будет такой здоровый поток.

                                    А насчет скомпилять — не знаю, могут и проблемы вылезти, там все-таки не дебиан и не сусе, а эмбеддед сборка. Все бинарники на бизибокс, допустим, заменены)
                                    Но проверить можно, конечно. Всяко такая штука пригодится если занимаетесь электроникой, не пожалеете о покупке.

                                    Ах да, есть же еще один вариант. Карамбола — по железу — почти то же самое (8 метров флеш, 32 метра рам, 400 мгц проц от РаЛинка). Стоит 22 евро, ориентирована на разработчиков — куда больше гпио выведено, ничего лишнего. Нам не подошла по некоторым причинам (для работы), а для себя я заказывать тоже не стал, для робота, поэтому и остановился на том роутере, как по работе, так и для себя.

                                      0
                                      Bundle Carambola + Devboard 39.00€
                                      не, это точно не интересно.
                                        0
                                        Зачем вам девбоард?
                                          0
                                          дык разъёмчики. россыпью набирать и напаивать?
                                            0
                                            А роутер вы хотите воткнуть без модификаций? А хаб, а GPIO, а нормальное питание? Все равно придется.
                                            А тут у вас не будет лишних разъемов, плохого стабилизатора или чего еще — небольшая платка, вполне доступная в домашних условиях — и получите все что нужно.

                                            Другое дело, что т.к. железо там такое же почти, вопрос «потянет ли» остается открытым.
                                              0
                                              Мхм. В общем, искать и обрящивать, тестировать и наслаждаться.
                                              или купить готовое и не париться, но это не наш метод.
                        0
                        Из вашей статьи я понял что TL-WR703N производится для внутреннего рынка Китая, у него по умолчанию какой язык в веб интерфейсе?
                          0
                          У TL-WR703N — китайский. У его европейской версии, TL-MR3020 — английский. Я именно с ним и работаю.
                            0
                            Да, китайский тоже не страшно — после прошивки OpenWRT, понятное дело, все будет в норме. Его просто трудно тут достать — да и не нужно, т.к. есть свободно продающийся за 800-900 рублей TL-MR3020, полностью совместимый.
                              0
                              это где он 800-900 рублей? на алиэкспрессе — 50-60$, в магазинах — ~1400 рублей

                              а вот TL-WR703N на али по 22$.
                                0
                                www.just.ru/network_wireless_router/202817_besprovodnoi_marshrytizator_tochky_dostypa_tp_link_tl_mr3020_besprovodnoi_marshrytizator_belii/?from=yandex_msk&_openstat=bWFya2V0LnlhbmRleC5ydTvQotC-0YfQutCwINC00L7RgdGC0YPQv9CwIFRQLUxJTksgVEwtTVIzMDIwIDgwMi4xMW4gMTUwTWJwcyAyLjTQk9CT0YYgVVNCOzEwNzI4MjI0MDI7

                                880 рублей. 22 бакса это около 730р, даже при бесплатной доставке сто рублей не стоят ожидания и весьма немалой вероятности того, что почта потеряет вашу посылку. А если уж заказывать с доставкой через EMS и вовсе выходит намного дороже.
                                  0
                                  я не в москве ;)
                                  В нашей деревне — novosibirsk.e2e4online.ru/shop/catalog/#/search=TL-MR3020
                                  + сколько не заказывал — почта ничего не теряла и не ломала вообще.
                                  правда EMS доставляет дольше или столько же сколько просто почта, поэтому заказываю только простой.
                                  и 2-4 недели и дома ^_^
                                    0
                                    Ну вы же спросил «это где он по 800 рублей?» — у нас есть)
                                    Для Москвы ситуация иная…
                                    Обычной почтой мне везли с месяц, дважды потеряли заказ.
                                    ЕМСом доставляют дней за 10, пока не теряли ничего, плюс не стоять в аццких очередях в почтовом отделении. Но дороговато) Когда товар стоит 15 баксов, а доставка — 20, как-то пропадает желание покупать…
                                    Если вы из-за рубежа заказываете, то конечно оптимальнее брать тот что китайский, на ебей были аж за 19.99
                                      0
                                      В ДНС на Горской 990р лежит
                                      0
                                      Да, в Москве коммунизм с MR3020, на Украине и на eBay'е он стоит 40 баксов, что делает его вдвое дороже WR703N. В активе у MR3020 — больше светодиодов (иными словами, прилично разведенный gpio header) и еще лучше разведенный serial header. У WR703N все это надо вылавливать на тестпойнтах или на россыпи SMD-ног.
                                0
                                Что это видео, что чуть более ранние, с бегающими и спотыкающимися роботами, пугают меня в первую очередь сходством кинематики — до мелких деталей — с живыми существами. Мне кажется, это определенная грань, которая не так давно была преодолена в робототехнике.
                                  +1
                                  Мышь может целый день бегать, съев какой-нибудь еды по весу, наверное, не больше одного сервопривода от этого робота. И при том куда быстрее его.
                                  А роботу нужны два здоровенных аккумулятора, составляющих треть его веса, и при этом он живет от них час. Вот эту грань пока не преодолели. Вообще очень многое сейчас упирается в источники питания — процы очень мелкие научились делать, сколько там в Nvidia Tegra3? Четыре ядра? Планшеты эти, смартфоны — огромные вычислительные мощности. А аккумы прогрессируют намного медленнее — мощности упираются в потребление, телефоны вон один день еле живут, не говоря уж о роботах и квадрокоптерах.
                                  Мне очень нравятся микрокоптеры, размером с плату от этого роутера, не больше — есть на ютубе видео с такими. Но там аккум составляет, наверное, процентов 80 массы, и летают они минут пять только, потом разряжаются.
                                    0
                                    Можно считать что мышь бегает на топливных элементах, плотность энергии не сильно выше аккумуляторов, а вот эффективность расходования значительно лучше.
                                      +1
                                      Та же плотность? Сомнительно. Согласно данным из интернета, калорийность 40 грамм белого хлеба — 435 кДж.
                                      В аккумуляторе робота, при его весе в 75 грамм, содержится, по грубому подсчету, 11.1В*1.2АЧ*3600с = 48 кДж энергии. Различаются на порядок.
                                        0
                                        в аккумуляторе кучу энергии остается, для того чтоб его можно было использовать повторно. хлеб можно перерабатывать до полного разрушения.
                                • UFO just landed and posted this here
                                    0
                                    Есть еще такая штука www.cnx-software.com/2012/06/01/mini-x-android-2-3-network-media-player-based-on-allwinner-a10/

                                    Весит всего 50гр + WiFi + 512МБ памяти и 1ГГц проц. На основе такой можно более автономного робота сбацать, тк мощи хватит на любые алгоритмы (можно даже распознавание образов прикрутить минимальное).
                                      0
                                      в понедельник будет обзор :)
                                      +1
                                      А из него вырастет потом такой?

                                      www.kickstarter.com/projects/projecthexapod/stompy-the-giant-rideable-walking-robot-0?ref=category
                                      Launched: Aug. 03, 2012
                                        +3
                                        если его поливать денежными потоками с кикстартера.
                                        0
                                        Stall Torque это же тормозной момент! Двигатель и не должен крутиться, при таком моменте скорость стремится к нулю. en.wikipedia.org/wiki/Stall_torque
                                          0
                                          Я это и написал. При моменте нагрузки, равном тормозному, серва не крутится. При моменте меньше, чем тормозной — поднимает груз.
                                          Но для этих приводов это не так.
                                            0
                                            >. Я нашел весьма занятную микросхему, которая, по уверениям International Rectifier способна обеспечить DC-DC преобразование из 11.1В в 6В х 10А без радиатора

                                            Только на многослойной плате. Если поглядишь на ее футпринт, то узришь, что он весьма своеобразный и утыкан тепловыводящими площадками. Разумеется в текстолит их направлять совершенно бессмысленно. А вот на мощный многослойный пирог, прошитый термовиасами более чем реально
                                              0
                                              А если места побольше выделить вокруг и сделать пошире площадки питания/земли? Все равно не потянет?
                                              У них демоплата, вроде как, не многослойная, тянут с нее 10А и она греется до 90 градусов без радиатора — есть шанс что при пиковой нагрузке в 6А (это кратковременно) она будет нормально функционировать? На такую мелочь радиатор-то не прицепишь особо, в отличие от СТМовской старой микрухи с креплением для радиатора…
                                                0
                                                Демоплата вполне может быть и четырехслойкой. Пока сам не попилишь не поймешь. Но отвод тепла однозначно нужен неслабый, иначе бы небыло бы там столько теплоотводов на пузе…
                                                  0
                                                  Ну вот я и надеялся, что тут кто-нибудь ее уже тестил… Да, плату я с другой перепутал, от MAX1703. А про эту хз сколько тут слоев. Отводов у нее много, но они с трех сторон довольно удобно расположены — по-моему есть возможность просто продлить дальше площадки (если место есть), может и хватит…

                                                  Вообще, контраст, конечно, аццкий — микруха на 10А, которая вышла несколько лет назад (от СТМ, кажется) — здоровенная, с корпусом под радиатор, требует огромных индуктивностей и т.п.

                                                  Эта — 4х5 мм, без радиатора, мелкий индуктор юзает — прогресс налицо)
                                                    0
                                                    Ну дык. Я тут юзал транзисторы в sot23 которые несколько ампер через себя гоняют.
                                              0
                                              Камера эта греется сильно. Пользоваться можно, но может и сгореть, у них там говенные преобразователи в цепи питания. Ну и модуль передатчика греется, думаю, что по той же причине.
                                                0
                                                Какая именно камера?
                                                  0
                                                  Мелкая, ссылка на которую в статье. У меня такая есть. И ресивер такой же. Вернее в моей еще есть ИК светодиоды, но это не принципиально.
                                                    0
                                                    А, ну так я от этого решения отказался.
                                                    Неудобно и то что ресивер отдельно здоровый, и то, что к ресиверу конвертер, и то что отдельный канал управления нужен… В общем, все неудобно) Разве что сама камера мелкая… Но сейчас и вебки такого же размера можно найти.
                                                      0
                                                      У меня есть и easycap и ресивер с аналоговым 7" монитором. Могу сказать, что качество изображения на аналоговом мониторе куда выше чем через easycap. Неудобств с аналоговым каналом никаких. Веб-камеры — тормозные ВСЕ. либо стоят больше 100 баксов если не очень тормозные. И все равно они медленнее аналоговой камеры. Все IP камеры либо СИЛЬНО дороже аналоговых либо сильно хуже соответствующей цены аналоговых. Хорошая быстрая компактная IP камера — очень дорогая.
                                                      Если найдете дешевую компактную IP камеру с хорошей линзой — буду очень рад если сообщите. Для меня также важна задержка изображения.
                                                        0
                                                        айпи камера = вебкамера + плата от этого роутера, весьма компактно, плата встраивается в мое решение.
                                                        Хуже по качеству — вполне верю, но для робота мне это не так важно. Впрочем, можно попробовать те, что с приставкой HD — может, окажутся приемлемыми.
                                                          0
                                                          там проблема не в разрешении матрицы. за те же деньги обычно куда более дешевая оптика, ну и сама матрица обычно шумная, так что реального разрешения обычно гораздо меньше заявленного.
                                                          Насчет компактности — понятия сильно растяжимые — для меня USB кабель и USB разъемы уже некомпактны на роботе, если он не полметра размером. А так то есть и камеры, транслирующие по IP напрямую. Тормоза те еще. Посмотреть бы видео как двигается робот и чтобы на экране ноута параллельно картинку с камеры видно было для сравнения.
                                                            0
                                                            Я на ютубе видел видео стриминга именно с этого роутера, с виду — все нормально.
                                                            Это в каком роботе у вас такие требования к размерам? В том, что гусеничный у вас штуки три таких встанет… Кабель и разъем усб, понятное дело, тут не нужен — зачем его оставлять? Отпаивается все, и соединяется напрямую проводом, либо, на худой конец — своим мелким разъемом.
                                                              0
                                                              Вообще у USB неплохие требования к качеству соединения, поэтому кустарная пайка неэкранированного кабеля может быть проблемной. а экранированный как раз толстый получается. Ну и портить девайсы не люблю, к тому же разъемный вариант нравится, а MiniB или microB вешать в воздухе нехорошо — контакты мелкие, а разъема на кабель нету. поэтому сделать нормальное разъемное USB соединение не очень то получится. Или я что-то не так понимаю. С видеосигналом и питанием проблем обычно не возникает — очень маленькие коннекторы сделать не проблема.
                                                              На гусеничный то встать встанет, но только если Arduino выкинуть и сделать полностью свою плату. Он у меня поэтому пока разобранный. чуть другим занят. Плату разводить некогда.
                                                                0
                                                                Не портить а модифицировать) Встанет под ардуину спокойно, в отличие от ардуины, она невысокая. А так, конечно — свою плату стоит спроектировать.
                                                                Очень мелкий разъем вполне удастся поставить, толщина кабеля не помешает, основное место там занимает «вилка» и «розетка» — вот их следует отпаять и заменить на микро-разъемы, кабель останется экранированным.

                                                                Вот пример, по-моему вполне достойно:
                                                                http://www.youtube.com/watch?v=si4hVqvS-vw


                                                                Посмотрите по запросу «wr-703n video» — его даже на вертолетик небольшой ставили, не уж то на гусеничном роботе не найдется места?)
                                                                  0
                                                                  Я только позавчера паял на свою плату MiniUSB-B.
                                                                  image
                                                                  Плохо себе представляю как к нему навесу кабель будет идти :) Там тонкие контакты, он годится только на плату ставить. Может я просто недостаточно хорош :)
                                                                  А по видео вполне сносно, что за камера там, не знаете?
                                                                    0
                                                                    Вот увы не знаю, это первое, ради чего я зашел на страничку того видео — надеялся, что там указана конкретная вебка. Есть список вебкамер, поддерживающихся OpenWRT, но там довольно большой разброс… Может, если автору видео написать, он поделится инфой.

                                                                    Разъем — ну я не имел в виду мини-усб, я имел в виду любой другой микро-разъем с 5 контактами — земля, д+, д-, питание, шилд. Думаю, можно найти.
                                                                    Но мини усб тоже можно — сверху эпоксидкой просто залить, будет монолитная мини-розетка.

                                                                    На своем хексе я по-любому попробую такую связку, я плату-то все равно буду заказывать.
                                                                      0
                                                                      Автору оставил коммент, посмотрим, может ответит.
                                                                      Покажите потом, что получится.
                                                                        0
                                                                        Обязательно. Единственное что — у меня тоже сейчас со временем не очень, отпуск кончился, работы много.
                                                                        Но рано или поздно, я выкрою на это время)
                                                                          0
                                                                          Вот список поддерживаемых камер, если интересно.
                                                                          Полагаю, что любую с зеленой галочкой в последней графе можно брать безбоязненно.
                                                                            0
                                                                            Так там их куча, важно ж чтобы качество камеры было приличным. а уже потом проверять — работает ли с маршрутизатором.
                                                                      0
                                                                      Рекомендую связку www.logitech.com/ru-ru/product/hd-pro-webcam-c920 с роутером, так как сама камера аппаратно жмет FullHD в h264 поток (около 1-2 мбита при 1920x1080x30fps.), который уже не проблема завернуть в rtp стрим, и далее делать с ним что угодно. Камера с очень хорошей оптикой и автофокусом, при этом великолепной чувствительностью при плохом освещение для своего класса. Ее не просто так использую многие в проектах CV как источник видеосигнала. Говорю не голословно, тк сами сейчас с ней работаем плотно по одному из проектов.
                                                              0
                                                              > Веб-камеры — тормозные ВСЕ.

                                                              Я тоже так думал, пока не увидел на демо такую, которая *вообще* не тормозила, причем дело было в полумраке, там где обычно начинаются дикие тормоза у вебкамер из-за подстройке выдержки и баланса белого. Камера была подключена даже совсем не на core2 с 16 ядрами а «всего лишь» на Pandaboard, на которой крутился Android. А вот что за камера, я спросить не догадался. Может быть конечно это был и какой-нибудь logitech за 70 баксов, но выглядела весьма просто и никаких лого не было. Так что стоит надеяться и искать ;-).

                                                              P.S.
                                                              В последнее время появилось много модулей вроде этого, вот думаю, как там с лагами…
                                                                0
                                                                Такой бы FullHD модуль…
                                                                  0
                                                                  Судя по интерфейсу, вряд ли быстро. Насколько я понимаю, основная ее цель — снять картинку в jpeg.
                                                                    0
                                                                    Неа, судя по интерфейсу — хорошая быстрая не-веб камера. Осталось ее поддержать правильно.
                                                                      +1
                                                                      Вы представляете как гнать через I2C 640x480 поток в 25-30 кадров в секунду? Для 24битного цвета и 25 кадров в секунду — это 22 мегабайта в секунду примерно. Raspberry Pi наверное справится, если I2C вообще потянет такую скорость. STM32 наверное если с DSP возможностями.
                                                                        0
                                                                        Сейчас с утра пытался покурить спеку на эту камеру. Ничего приличного не нашел. Похоже, там 2 интерфейса- i2c и скоростной SCCD. А вот кто из них что может — еще не понял.
                                                                        Вот интересные недочитанные ссылки
                                                                        nasulica.homelinux.org/?p=974
                                                                        А вот демобоард STM, в который впаяна камера с таким же интерфейсом, ИЧХ тоже OmniVision
                                                                        www.st.com/internet/evalboard/product/252216.jsp
                                                                          0
                                                                          Ее народ обсуждал на easyelectronics. поуправлять удается, хотя там около 200 регистров и есть некая магическая последовательность, которая настраивает цветопередачу. В общем не совсем тривиально. Но вот поток обработать тоже никому пока не удалось. нужен либо очень мощный МК с DSP и интерфейсом камеры либо ПЛИС, а это совсем невесело. К Raspberry бы ее подключить, чтобы робот со зрением был. Но разработчики ее упорно ориентируют на обучение детей и примитивные поделки на питоне. Так что о реальном времени и быстром доступе к периферии с их помощью мечтать не приходится. Разве что самим добраться, но как это сделать из линукса, ума не приложу — программер под линукс из меня никакой.
                                                        0
                                                        Огромное спасибо за инфу об этом чудо-роутере. Позавчера прочитал… Вчера купил… Сегодня ночь не спал… Перепрошивал, настраивал… Коробочка маленькая, а радости — хоть отбавляй:)
                                                          0
                                                          Уже некоторое время развлекаюсь такой перепрошивкой
                                                          sourceforge.net/projects/orwrt/
                                                            0
                                                            Оу… Только я чутка успокоился, даже немного успел подзабить… А тут ещё интересностей… Спасибо! ещё пару ночей не посплю :)
                                                              0
                                                              Раньше бы отписался, но были проблемы с проектным вики
                                                                0
                                                                И плюсанул бы… да в минусах :(
                                                          0
                                                          Товарищ! Это Ваша работа или копия откуда-то? Хотелось бы посмотреть на код и схему подключений!!!

                                                          Only users with full accounts can post comments. Log in, please.