Даешь пульт мультикоптеру!

    image

    Авиамоделизму, как хобби, десятки лет. И на рынке аппаратуры радиоуправления давно сформировались свои лидеры и стандарты. Мультикоптеры же стали смиренно использовать существующие пульты ДУ от самолетов и вертолетов.

    Насколько безопасны такие полеты? И почему коптеру нужен собственный пульт?

    Пост содержит инструкцию по изменению механической части RC-передатчика Futaba T8FG. С незначительными отступлениями, эта инструкция может быть применена к большинству передатчиков, имеющихся в продаже.

    Возможно, следуя инструкции, вы лишитесь гарантии на пульт или самого пульта вообще, но у вас останется мультикоптер. Возможно, не следуя инструкции, вы лишитесь мультикоптера, но зато пульт останется при вас.


    Рекомендую к прочтению, если:

    1) Вы собираетесь сделать/приобрести мультикоптер
    2) Вы летаете на мультикоптере, используя самолетный пульт
    3) Хотите быть в курсе особенностей управления авиамоделями



    Введение. Стандартный пульт ДУ.


    Перед тем, как приступить к описанию проблемы, даю краткий обзор типового летного пульта. Стандартный пульт управления летающей моделью выглядит так:

    image

    Как видно, такой аппарат имеет две основные ручки (называются стики). Обычно, ручка управления газом и поворотом находится слева. Тянем вверх: подъем, вправо-влево: поворот. Ручка стремится занять центральное положение по горизонтали (снабжена пружиной). А вот по вертикали есть 2 решения: самолетное (с трещоткой на ручке газа) и вертолетное (без нее). Причем, в обоих случаях вертикальная пружина не используется. Да и, собственно, зачем?

    Многие производители позаботились о том, чтобы владелец мог самостоятельно переделать самолетный вариант в вертолетный и наоборот. Также предусматривается возможность сменить управление Mode1/Mode2 (то есть поменять ручки местами, как руль в машине). Кстати, вторая ручка стремится занять центральное положение по обоим направлением (имеет горизонтальное и вертикальное подпружинивание) и управляет креном и тангажом, что одинаково хорошо подходит как самолетам и вертолетам, так и мультикоптерам. А вот с управлением каналом газа все не так однозначно.

    Часть1. Погружение в проблему.


    Функции полетного контроллера

    Как известно, мультикоптер управляется полетным контроллером. Это устройство имеет в своем составе необходимые датчики (гироскопы, акселерометры, барометр, компас, GPS-применик и проч.) и приближает управление мультикоптером к управлению обычным соосным вертолетом. Ведь, если бы не контроллер, управлять пришлось бы 4-мя или даже 8-ю винтами по-отдельности, что сделало бы мультикоптеры самым распространенным типом мусора на помойках после падений.

    Контроллеры бывают разные. Самые дешевые стабилизируют аппарат только по горизонту. При этом он может «плыть» вверх, вниз или вбок с произвольной скоростью, если вы бросили ручки. Не буду рассматривать управление такими устройствами, так как это удел продвинутых пилотов, которые и без пульта все сделают правильно. Остановимся на более распространенных моделях, оснащенных хотя бы функцией удержания высоты (наглядная демонстрация режима на видео).



    Самой популярной из подходящих систем, пожалуй, является Naza от компании DJI Innovations. На ее примере мы и рассмотрим адаптацию пульта.

    Проблема контроля высоты полета

    После установки такого контроллера на мультикоптер ручка управления газом по-сути превращается в регулятор высоты полета, удерживающий аппарат на месте при среднем ее (ручки) положении. Тянем вверх — летим вверх, вернули в центр — остановка. Если вы используете стандартный пульт, то среднее положение ручки иногда приходится контролировать посматривая на нее и отвлекаясь от пилотирования.

    Ситуация усложняется, когда вы начинаете FPV-полеты по камере. Например, нужно облететь объект по кругу несколько раз камерой в сторону объекта на высоте 25 метров при условии, что на пути есть деревья высотой 20 метров. При использовании дисплея еще можно переключить внимание на рукоятку или на модель, а вот в видеоочках остается только всматриваться в показатели высоты и вертикального ускорения, если система OSD, накладывающая полетную информацию на видео, у вас вообще установлена. Палец положения стика строго по вертикали не чувствует.

    Повторюсь, эта проблема существует только у тех коптеров, которые имеют барометр и функцию удержания высоты. Если у вас такой функции нет, то и среднее положение стика вам ни к чему — аппарат все равно будет «плавать» по вертикали.

    Проблема выключения моторов

    Naza, как и некоторые другие контроллеры, имеет режим, в котором моторы отключаются при газе меньше 10%. Режим хорош тем, что в случае аварии или опасности даже не очень опытный пилот инстинктивно выключит моторы, что может серьезно облегчить последствия катастрофы.

    С другой стороны, это заставляет новичков беспокоиться при снижении с большой высоты. Чуть сильнее опустили ручку — и мы в свободном падении. Перестраховались — и потеряли заряд батареи при слишком медленном снижении. Особенно это важно при сверхвысоких полетах по камере, когда спуск происходит на последнем издыхании батареи, а звука моторов не слышно, если у вас нет наушников. Свободное падение более 5 секунд, и моторы уже не запустятся при увеличении газа, их теперь нужно включать специальной командой (CSC). Попробуй разберись при падении что там вообще происходит.

    Есть, конечно, режимы, не отключающие команды вовсе (по команде или по тумблеру), но это не самый безопасный выход для начинающих. Например, мы так сломали винт и испортили паркет при тесте в офисе. Коптер стал заваливаться набок, и миллисекунды поиска комбинации выключения моторов привели к печальным последствиям. Отключились бы они при сбросе газа, и все было бы в полном порядке. И наоборот, один раз неполадки в технике привели к экстренной посадке коптера на поле вдалеке. Нужно было отключиться при первом касании травы для наиболее мягкого приземления. Все прошло «на ура», так как был выбран режим остановки при сбросе газа.

    Каждый, конечно, выбирает режим выключения сам, он лично мне комфортнее использовать сброс газа. И проблемы случайной остановки двигателей при этом нужно как-то решать.

    Подпружинивание рукоятки газа

    С одной стороны, хотелось бы иметь подпружинивание ручки газа, оставляющее ее в среднем положении аналогично управлению тангажом. Тем более, в большинстве пультов имеется возможность такой доработки. Тогда коптер, если отпустить ручки, всегда стабилизировался бы в воздухе. Идеальный аппарат, особенно при подключении GPS и включении 3-х мерной стабилизации! Но ведь это газ! На летательном аппарате! Мы никак не можем использовать пружину, поднимающую стик в центральное положение — это опасно.

    Часть 2. Поиск решений.


    Несколько первых дней полетов я мучился с управлением, боясь то заглушить моторы при спуске, то врезаться в дерево, не заметив небольшого планомерного снижения. Казалось, придется привыкать, но в голове постепенно вырисовывались требования к управлению:

    1) Фиксация ручки в центральном положении со щелчком
    2) Дополнительное усилие при снижении газа меньше 10%
    3) Пружина на ручке, каким-то образом не снижающая безопасность использования пульта

    Вот что у меня получилось:

    image

    На горизонтальной оси треугольниками отмечены те места, где ручка должна щелкать при перемещении. Сверху показано как должна работать пружина. Она доводит ручку до центрального положения только из состояния «выше центра». То есть, подлетая к препятствию, дергаем ручку вверх, ждем и отпускаем ее. Ручка возвращается в нормальное положение. Коптер, поднявшись вверх, продолжает движение на новой заданной высоте. Удобно. При снижении же пружина работать не должна, чтобы ручку газа можно было спокойно переместить вниз при завершении полета.

    Часть 3. Механическая модернизация передатчика


    Так случилось, что я использую один из самых распространенных пультов Futaba T8FG, на примере которого и напишу инструкцию. Если у вас другая модель, уверен, внутренности очень похожи. Единственная разница может быть в том, что в механизме ручки газа иногда пружинки просто нет, а иногда она заблокирована специальным штырем. Если вам не повезло, значит нужно раздобыть пружинку.

    • Важно! Если вас беспокоит даже обратимое изменение конструкции легендарного пульта Futaba, не читайте дальше, это может нанести моральную травму.
    • Если вы используете пульт и для полетов на самолете, откажитесь от подпружинивания и нижнего щелчка. Наверняка, вы обладаете достаточным опытом для того, чтобы останавливать моторы тумблером. Средний щелчок, думаю, никак не помешает полетам на самолете.
    • Если вы используете пульт для полетов на вертолете, щелчки не получатся все равно, так как у вас, по-идее, должна стоять насадка на зубья.
    • Изменения обратимы конкретно для моей модели T8FG Super. На других моделях я, разумеется, не проверял, но должно все получиться.


    Итак, снимаем крышку и трещотку с ручки газа:

    image

    В моем пульте оказалось (фото ниже), что площадка с трещоткой (1) одновременно блокировала и пружинки специальным пластиковым штырем (2). О чудо — без этой площадки газ стал пружиниться сам! Подергав ручку, я понял, что для ее подпружинивания только в верхнем положении нужно удалить указанный металлический штырь (3), предварительно открутив винты и удалив пластиковое крепление (4), чтобы оно не мешало вынимать штырь щипцами. Результат (5) видно на крайнем правом изображении. Металлический штырь приклейте скотчем к крышке пульта со внутренней стороны, он может пригодиться при откате изменений. Вернув крепление (4) на место и отщепив кусачками кусок пластикового штыря (2), с проблемой пружин было покончено.

    image

    Как ни крутил я площадку с трещоткой (1), мне не удалось избежать откусывания пластикого штыря (2). Производитель предусмотрел возможность ее (площадки целиком) крепления под углом 90 градусов, но тогда вместе со штырем перемещается и трещотка. Оставить трещотку на месте, а штырек переместить, не представляется возможным. Может, в вашем пульте реализовано более гибко. В конечном счете это совсем не страшно. Можно приклеить этот штырек обратно при откате изменений, нагрузки и трения на нем нет. Можно поступить проще и отсоединить вертикальную пружинку, тогда штырек вообще не понадобится. Закрепите его на всякий случай скотчем на крышке от пульта, может, пригодится.

    Теперь о том, как сделать фиксацию ручки и щелчки. Трещотка цепляет полукруглую пластинку с зубьями, движущуюся вместе с ручкой. На этой пластинке нужно поглубже выпилить один проем между зубьями в центральном положении ручки и второй ближе к нижнему положении ручки (я выпилил проем между 2-м и 3-м зубьями) по ходу движения стика (ручки). В качестве пилы использовался обыкновенный нож для сыра. Самый ответственный момент здесь — правильно найти проем центрального положения ручки. Сомневаетесь — сразу сильно не пилите.

    В вашем пульте есть еще одна пластинка с зубьями на другой ручке, она не используется. При продаже пульта или, если понадобится, можно поменять ручки местами, убрав щелчки.

    Часть 4. Программная часть


    Все, что осталось сделать — это настроить газ так, чтобы нижний щелчок соответствовал значению чуть выше 10%. Тогда ваша ручка будет иметь свободный ход с самолетной трещоткой от 10% газа (максимальная скорость снижения коптера) до 50% (висение на заданной высоте), ограниченной двумя ощутимыми щелчками. Выше — в работу включается пружина, а ниже — выключение моторов.

    Заходим в меню аппаратуры и корректируем экспоненту газа (Futaba T8FG: Model menu > THR curve). Проверяем все несколько раз на мониторе движения серв (Futaba T8FG: Model menu > Servo). У меня получилось 12% газа при нижнем щелчке с такими настройками:

    image

    Заключение


    Вот и все. Теперь можно комфортно летать на заданной высоте, просто забыв об управлении газом. Это позволит сосредоточиться на съемке объектов, например. А можно улететь в облака и контролировать выключение моторов на спуске. Получилось весьма удобно. Стик в начальном положении как будто имеет тумблер включения, имеющий короткий ход. Это совсем несущественно сокращает ход стика от централи до нижней границы (по-крайней мере, я вообще не ощутил изменений) а в среднем положении легкий, но ощутимый фиксатор, который не влияет на точность вертикального позиционирования стика. Фиксацию хорошо дополняет верхнее подпружинивание. Без него, на холоде, например, когда руки менее чувствительны, можно протянуть стик и мимо, так что самолетчикам, видимо, не помешает.

    Костыль ли это? Хороший вопрос. Смотря что считать костылем. По крайней мере, это — костыль механический. Остальное, типа тумблеров блокировки 50%-го положения газа, будет функциональным костылем, который обеспечит результат с побочными и весьма ощутимыми эффектами. Думаю, что время мультикоптеров еще не настало, и именитые производители просто не включают в комплект адаптер для коптеров, заостряя внимание на вертолетно-самолетных и Mode 1-2 адаптациях своего оборудования. Специальные коптерные пульты начинают постепенно оснащать похожими механизмами, как например пульт от второй версии Phantom от DJI.

    Надеюсь, не зря потратил полдня, и кому-то этот пост пригодится. Удачных полетов!)
    Share post
    AdBlock has stolen the banner, but banners are not teeth — they will be back

    More
    Ads

    Comments 75

      +3
      > Naza, как и некоторые другие контроллеры, отключает моторы при газе меньше 10%
      жесть какая, не знал… все нормальные контроллеры имеют ARM/DISARM (стик газа внизу влево/вправо для mode2), чтобы коптер точно знал когда надо молотить моторами, а когда можно отрубать. Хотя в ArduCopter бага была (а может всё еще есть), когда долгое держание стика газа в нуле в стаб режиме делало disarm моторов.
        0
        В Naza есть 2 режима — моментальное и интеллектуальное выключение моторов. Интеллектуальное обрубает моторы только по комбинации ручек, что легко может привести к аварии у начинающего пилота. Особенно это важно на стадии настройки и когда в траву падаешь (быстро выключить моторы чтобы винты не сломать). В режиме стабилизации по спутникам интеллектуальное отключение также происходит при наклоне аппарата более 70 градусов, если бросить при этом газ. Это тоже чревато запоздалым отключением при аварии. Моментальное отключение более безопасно, но без щелчка летать страшновато. А контроллер вообще очень приятный.
          0
          оффтопик: +1 за k800 illuminated на фото! уже две таких залил, но заказал третью :D
            0
            Не имею никакого опыта в моделировании и управлении авиамоделями с пульта, так что заранее извиняюсь, если что.
            А нельзя ли просто вместо регулятора «газа» просто сделать что-то типа двух кнопок, нажимаемых «вертикальным рычагом»: давим вверх – коптер летит вверх, давим вниз – летит вниз. Отпускаем – никуда не летит (стабилизируется). Т.е., чтобы поднятие рычага от положения «внизу» до середины (или опускание от положения «вверху») не было бы каким-то значимым действием, а всего лишь отпусканием кнопки.

            В продвинутом варианте можно «кнопку» сделать чувствительной – чем сильнее нажата, тем быстрее соответствующее изменение высоты.

            Фактически, если я правильно понял, в вашем случае стик «газа» регулирует высоту. Но со стабилизатором высоты это бессмысленно и нужны всего 2 кнопки – «вверх» и «вниз».
              0
              В продвинутом варианте можно на экране ноута тыкнуть, куда коптеру лететь.
              Стик газа в режиме удержания высоты часто регулирует скорость подъема/спуска, а так да, можно свой пульт сделать с нужными плюшками, подрубить его к существующей аппе и рулить как будет удобнее. Но личная практика показала что удобнее больших стиков обычной аппы ничего нет (пробовал кнопки, тачскрины, стики PS контроллера и управление наклонами).
                0
                Пусть оно и остаётся как стик. Я же не про внешний вид, а про то, как оно работать будет.
                0
                Стик, по сути, и есть более чувствительная кнопка: чем сильнее наклон, тем сильнее меняется высота. Только стик дает больше контроля за положением: у его рабочего конца ход сантиметров 5, а кнопку с таким ходом я даже боюсь представить :)

                Такое управление, если не ошибаюсь, сделано в микродронах md4-1000.
                Чтобы сделать такое самостоятельно, здесь уже надо править прошивку полетного контроллера.
                  0
                  Нет, судя по описанию стик – это не кнопка. Стик позволяет выставить мощность от 0 до 100%, вместо того чтоб подавать сигналы + или -.
                    0
                    Конечно не кнопка.
                    Стик меняет переменное сопротивление (возможно, это не всегда так, но во всех аппаратурах, что я встречал, была именно такая схема).

                    «Плюс» и «минус» — это всего лишь удобная для объяснения модель. Всё зависит от программной реализации. В случае газа, в большинстве случаев, в качестве крайних значений выставлены 0 и 100% (хотя и тут бывают исключения).
                    А если возьмем, например, стик, отвечающий за угол крена, то центр как раз отвечает за «ноль» с возможностью отклоняться влево (-100%) и вправо (+100%). Чем дальше положение стика от центра, тем сильнее заваливается коптер.
                      0
                      Всегда знал, что я не умею объяснять. :(

                      Судя по описанию, стик позволяет выставить какое-либо значение. Грубо говоря, многопозиционный триггер. А я же предлагаю сделать так, чтоб при движении от центра стик передавал не конкретное значение, а дельту изменения значения.

                      Грубо говоря, сейчас стик если в центре (и шкала от 0 до 100) – то передаётся значение 50%, если поднять вверх – то будет передавать 60%, 70% и т.д., если вниз – то 40%, 30% и т.д.

                      Я же предлагаю, чтобы в центральном положении он передавал 0, а при движении вверх передавал бы дельту +1% (при более сильном отклонении – +2%, +3%) каждый определённый момент времени, пока стик удерживается в отклонённом положении.
                        0
                        а зачем?
                          0
                          Тогда не будет никаких проблем с установкой обратной вертикальной пружины и управление для коптера больше будет соответствовать реальному его поведению.
                            0
                            так не нужно ее ставить, можно обойтись другими средствами
                            в вашем же случае, придется переписывать ПО и пульта управления и контроллера (в случае Naza это нереально)
                            а практической выгоды никакой я не вижу.

                            те принципы, которые реализованы в нынешних пультах управления проверены годами
                              0
                              Ок, значит я ничего в этом не понимаю. Просто решение в посте для меня выглядит как костыль.
                                0
                                так и есть
                                  0
                                  Ну вот вам и ответ на вопрос «а зачем?» – чтобы было нормально, а не костыльно :)
                                    0
                                    костыль в данном случае — попытка найти проблему там где ее нет
                                      0
                                      > Просто решение в посте для меня выглядит как костыль.
                                      > так и есть
                                      > костыль в данном случае — попытка найти проблему там где ее нет

                                      Сами себе противоречите, да ещё и человека в заблуждение вводите.
                                      Так предложенное автором решение — костыль или нет? И как нет проблемы, если именно её автор топика решает костылём?

                                      Коптером не рулил (хотя планирую), но мини-моделью вертолёта по этой схеме управлял. Не грохнуть его об потолок или пол — было крайне трудно.
                                        0
                                        Костыль в проблему которой нет )
                                          0
                                          Думаю это все-таки не костыль, а просто вариант под коптер с режимом удержания высоты. При продаже пульт можно вернуть в исходное состояние путем установки новой трещотки, которая является запчастью.
                  +2
                  Я так понимаю, у вас сам по себе коптер удерживал высоту при 50% газа?
                  Мой при 50% может как взлетать, так и садиться, в зависимости от того, какой доп. обвес на него нагрузили.
                    0
                    если речь о контроллере Naza (v1, v2) то 50% газа в режимах (ATT, GPS-ATT) это удержание высоты,
                    если у вас меняется полетный вес (догружаете или разгружаете аппарат) то должны корректировать vertical gain
                      0
                      Ваш контроллер не имеет режима удержания высоты, вероятно. Для вас мой пост, увы, бесполезен.
                      0
                      можно замиксовать любой тумблер на Газ 50%, и летать,
                      это проще/дешевле а главное никаких надругательств над пультом (он ведь может использоваться для управления другими аппаратами)
                        0
                        Если вы летаете еще и планере, то да. Без обратной трансформации пульт будет непривычен для управления самолетом, наверное.
                          0
                          о какой трансформации речь, поменять модель в пульте?
                            0
                            Ну как, нужно штырь приклеить обратно как минимум или крышку новую поставить
                              0
                              я готовил о миксовании тумблера на газ, чтобы при щелчке тумблером газ становился 50%, ни о какой доработке пульта речи нет
                              если летать на других аппаратах, просто выбираем другую модель в пульте
                                0
                                да, если вы летаете еще и на планере одновременно с тем же пультом, то мой вариант не удобен. тумблер тоже не идеальное решение, так как чтобы взлететь чуть выше и продолжить полет придется совершать манипуляции с тумблером/стиком.
                                  0
                                  согласен, лучшим решением будет установка OSD
                        +1
                        Чтобы не отключать моторы при нижнем положении стика, но при этом иметь возможность отключить их вам нужна стандартная функция многих пультов под названием throttle cut. Моторы будут отключаться отдельным тумблером.
                          0
                          Мое мнение, что такой режим не является безопасным для начинающих. Лучше уж отключать и чувствовать стиком момент отключения. Можно не успеть отключить моторы при аварии. Если уж не отключать, то зачем тумблер, когда можно настроить отключение по команде стиками вниз в разные стороны.
                        • UFO just landed and posted this here
                            0
                            Думаю, реально. Но проблема будет как раз с подключением передатчика т.к. USB передатчиков ни разу не видел… Хотя опыт у меня не большой.
                            • UFO just landed and posted this here
                                0
                                нужно «научить» Caanoo выдавать через USB команды PPM, тогда можно подключить почти любой передатчик/приемник к любому полетному контроллеру
                            0
                            Меня последнее время тянет попробовать собрать коптер на виртурилке, хотя есть серьёзные подозрения, что этого делать не стоит не построив что-то более классическое. Там можно будет от души с управлением поэкспериментировать.

                            После прочтения поста возникло 2 вопроса: Почему необходимо отключать двигатели при тяг < 10% и почему опасно для газа, управляющего высотой, делать возврат на 50% (который, в идеале, должен держать аппарат на фиксированной высоте)?
                              0
                              Возврат стика, насколько я понял, снижает «газ» => после отпускания стика и его возврата пружиной на 50% коптер сразу же снизится. Поэтому, на мой вообще-не-при-делах взгляд, намного удобнее была бы схема, описанная мной в комментариях выше, когда просто «отпускание» стика не является каким-либо сигналом коптеру.
                                0
                                при возвращении стика газа в 50% коптер остановиться в этой точке (инерцию в расчет не берем)
                                при опускании стика ниже 50% коптер начнет снижаться, и чем меньше % газа, тем быстрее он снижается,
                                аналогично с набором высоты
                                0
                                Надо гарантировать, что когда всё включено, но вы его ещё держите в руке (ставите на стартовую позицию) моторы гарантированно не завелись сами. Ну или сразу после посадки, когда вы подходите к нему, чтобы выключить. Если контроллер поддерживает arm-disarm, и есть лампочка индикации, и вы в это верите и готовы поставить на кон свои пальцы :), то можно и автовозврат стика делать. Хотя с моей точки зрения (я, правда, только на самолётах и мелких вертолётах летал) газ без пружинки лучше, пилот и так является обратной связью системы управления.
                                  0
                                  Задам возможно глупый вопрос – а зачем запуск двигателей завязан на уровень «газа»? Разве триггер «on\off» не проще?
                                    0
                                    это зависит от контроллера, например, Naze32 (клон multiwii), арминг не запускает двигатели, а только «взводит» коптер в боевой режим, потом газ вверх и он полетел
                                      0
                                      Сейчас нет Naze32 под рукой, чтобы проверить, но multiwii точно настраивается, чтобы крутить пропелеры при 0%. Хотя по умолчанию всё же моторы выключены при 0% газа.

                                      В большинстве случаев это всегда можно настроить. Даже если прошивка не поддерживает, то можно сделать через пульт.
                                        0
                                        действительно, это настройка в контроллере, но тем не менее
                                      +2
                                      Вообще говоря большинство квадрокоптеров имеют винты с фиксированным шагом, даже при небольших оборотах какую-никакую подъёмную силу они создают. Но это мелочи, тут действительно больше зависит от реализации прошивки контроллера.

                                      Отдельный момент — рефлексы, которые надо натренировать. Надо приучить себя щёлкать тумблером в случае опасности, это занимает какое-то время, и про это надо знать. Натренировать до такой степени, что когда внезапно увидите летящий в вас квадрик — щёлкните тумблером, и не стиком. Это очень весомый довод делать остановку на 0%, ведь бОльшая часть пользователей готовых квадрокоптеров сразё пойдёт их запускать и не будет заморачиваться с симулятором и наработкой рефлексов.
                                        0
                                        Мой пост именно об этом. Настроить-то можно что угодно, в том числе и холостой ход моторов, но на практике вы не остановите моторы вовремя, что разрушит и модель и то, во что она влетела. При аварии речь идет о миллисекундах. Поэтому мое мнение, что новичку правильнее летать без холостого хода. А это рождает проблему, описанную в посте.
                                          0
                                          новичку лучше летать там, где от него будет меньше вреда, например в поле
                                            0
                                            это точно, но в поле при падении нужно успеть отключить моторы выше уровня травы, чтобы не повредить коптер. используя тумблер или комбинацию стиков можно не успеть этого сделать.
                                              0
                                              если не падать то и не поймешь )))
                                              рефлекс «разоружения» появляется очень быстро, не надо припятствовать
                                              даже не важно как это происходит, стиками, тумблером, заклинанием )
                                                0
                                                мой опыт показал, что падения с Naza происходят по причине механических проблем (вылетел аккумулятор, неправильно установили винт/компас). поскольку это единичные случаи, рефлекса экстренного выключения как-то нет) не знаю, как у других
                                                  0
                                                  простите, но это уже халатность

                                                  не представляю как может вылететь аккум.
                                                  после изменения конструкции коптера (даже смена пропеллеров) запускаю коптер в руке и проверяю как он реагирует, если все в норме то в полет

                                                  Это элементарная предполетная подготовка
                                                    0
                                                    вот так, есть какая-то вероятность, что может вылететь даже абсолютно нормально закрепленный аккум. я и пишу о том, что она настолько мала, что рефлекс выработать не получится
                                                      0
                                                      нормально закрепленный аккумулятор может вылететь тока от удара об землю
                                                        0
                                                        а если и от удара не вылетел, это нормально?)
                                                          0
                                                          конечно! )
                                        0
                                        Чтобы при аварии при низком полете успеть выключиться до поломки винтов. Палец в этот момент на стике газа, так что выключить быстрее будет газом.
                                      0
                                      Почему необходимо отключать двигатели при тяг < 10%

                                      Чтобы не разбить коптер или что-то (кого-то) еще. Выключение моторов по команде может быть затруднительным в экстренной ситуации.
                                      почему опасно для газа, управляющего высотой, делать возврат на 50%

                                      Газ в состоянии покоя должен быть в нижнем положении. 50% тяги в покое может привести к какой-нибудь трагедии при каких-то условиях. Здесь лучше не ставить эксперименты.
                                      0
                                      Топикстартер описывает конкретный контроллер, у него так запрограмировано: <10% отрубаются движки, 50% — удержание высоты.
                                      Видимо так управлять проще.

                                      Летаю на 1 и 2 назе, привык к обоим режимам, единственно что нужно сделать это экспоненту газа, чтобы 50% было легче ловить.
                                        0
                                        Вы летаете по камере или визуально?
                                          0
                                          визуально, по очкам, по монитору, как придется, в зависимости от задачи
                                            0
                                            при облете в очках объекта по кругу носом к объекту неужели нет желания иметь хоть какой-то информатор о центральном положении газа? особенно, если препятствие есть на пути высокие?
                                              0
                                              все зависит от обстановки, но о положении ручки газа никогда не задумываюсь, все происходит само,
                                              в незнакомом месте не помешает обход места полета, с целью выяснить все возможные препятствия, их, высоту, характер.

                                              к томуже на стике газа стоит экспонента, что позволяет пыставить «почти центральное» положение
                                        +2
                                        Лучше не отключать моторы при 10%. И при 0% не отключать. Чтобы случайно не взять в руки вооруженную модель, в то время как пульт болтается на плече и рычаг газа может задеть что-то. Так и без пальцев остаться не долго.

                                        Две трети всех травм, о которых мне довелось слышать именно из-за того, что люди не замечают или забывают о том, что коптер вооружен. Когда пропеллеры крутятся даже при 0% газа всегда понятно в каком режиме модель.

                                        Прошивки не идеальны, бывают баги. Доводилось слышать, что коптеры самопроизвольно вооружались и люди получали травмы.

                                        Лучше всегда крутите моторы, воожайте непосредственно перед полётом, а разоружайте сразу по приземлению.
                                          0
                                          Все же не рекомендую это делать, пока вы не привыкли к технике. Вероятность бага контроллера, который запустит двигатели без команды в тысячи раз ниже вероятности вашего собственного «бага», когда вы не сможете вовремя выключить моторы при аварии.
                                            0
                                            На случай аварии лучше иметь тумблер, который будет разоружать оптер. Если есть хотя бы один канал управления по мимо 4 для пилотирования, самая здоровая мысль — использовать его для вооружения / разоружения модели. Это быстро, безопасно и всегда визуально видно в каком состоянии модель. По мимо крутящихся моторов.
                                            0
                                            В случае с Naza отключение моторов при 10% и есть разоружение, повторное включение моторов только определенной комбинацией стиков. тоже касается и вооружения, если, при запуске моторов, в течении первых 5 секунд не поддать газу, контроллер выключит моторы и разоружится.

                                            90% всех травм происходят по неосторожности и халатности
                                              0
                                              Именно. С одной стороны это безопасно, а с другой при снижении по камере страшно выключить моторы случайно.
                                                0
                                                задействуйте тумблер throttle cut на 11% газа, и можно смело в полет, второй тумблер на 50% позволит не отвлекаться на высоту а немного поснимать

                                                При всем уважении к проделаной работе, заботу о новичках, и популяризацию коптер-движения — не стоило карежить очень хорошую аппаратуру. При аккуратном обращении она будет служить верой и правдой
                                                  0
                                                  Зачем задействовать trottle cut на 11% газа, когда описанный режим и так выключит на 10%? Тумблер на 50% не позволит оперативно увеличить высоту метров на 5 и продолжить движение, придется мудрить в полете с тумблером и стиком. По-сути это — костыль уже функциональный, а не механический. Щелчок по центру газа для коптера с удержанием высоты все же логичен.

                                                  Так мой пост как раз об этом — прекрасная аппаратура не поддерживает комфортные полеты на мультикоптере. Вертолетный/самолетный вариант поменять можно, Mode1/2 можно — а для мультикоптера ничего нет. Говорить — и не надо, самое простое, но даже DJI для второй версии Phantom, как оказалось, сделали такое в штатном пульте.

                                                  Вещь должна использоваться по назначению, я радио не в музей покупал, так что для кого корежить, а для кого улучшать, это же как посмотреть. Здесь важно отметить, что возможен полный откат изменений обратно. Переставляем ручки местами, устанавливаем металлический штырь обратно, снимаем с газа пружинку и готово.
                                                    0
                                                    но даже DJI для второй версии Phantom, как оказалось, сделали такое в штатном пульте.

                                                    верно, но это справедливо для прошивок 3.12 и выше, где ввели функцию автоматического взлета.

                                                      0
                                                      Отправил в футабу, посмотрим что ответят) Hello! My idea is to produce a radiosystem especially for multirotors. There are some problems with your existing radio systems when you use it whis attitude-stabled miltirotor. 1. There is no any verbal feedback at the middle throttle position. Some users have to saw through between the teeth of throttle gears. You only need to replace just one detail in the existing radios or even sell it separately. 2. It feels more comfortable with the spring on the trottle. Just read about the DJI radio for the Phantom V2. It was enough for me to take out one of the metal pins to spring throttle only at the top half of its stroke in your Futaba T8FG Super. Maybe you have some better ideas. 3. As an option, maybe it is useful to have another aperture in the throttle gears at the beginning of its stroke for Naza users. The reason is that Naza cuts off motors in less than 10% level in immidiate mode. Please contact me what do you think about my suggestions! Thank you!
                                                        0
                                                        очень интересно что ответят! пожалуйста, опубликуйте ответ здесь (или в личку)
                                                          0
                                                          да, конечно, я прямо в пост внизу их ответ вставлю
                                                0
                                                А если случайно опустил стик газа ниже 10% в полете? Коптер прямо в воздухе «разоружается»? На Naza ни разу не летал просто)
                                                  0
                                                  Да, и если прошло более 5 секунд, они не включатся при подъеме стика. Поэтому и сделал щелчок на нижней границе. Ничему не мешает, но стало комфортнее.

                                            Only users with full accounts can post comments. Log in, please.