Pull to refresh

Comments 61

Очень круто, а если на ДВС модели собрать, то и летать можно будет долго.
Давно заглядываюсь на fpv и назрел вопрос, почему никто даже не рассматривает возможность установки на модели такой же, пусть и поменьше, направленной антенны, что и на земле, которую можно вращать сервоприводами? Камеру же на подвесе крутить умудряются, а у антенны и парусность поменьше будет.
Это потребует 3-х осевой гиростабилизированной поворотной платформы, GPS, системы определения ориентации в пространстве и математического аппарата наведения на точку на земле. Все вместе — это серьезный пласт работы.
Не понимаю, в чём проблема?
На всех нормальных FPV моделях всё это есть (GPS, системы определения ориентации в пространстве и математического аппарата наведения на точку на земле, подключённые, или уже реализованные в прошивке, к OSD-автопилоту).
Я не говорю что это проблема.
Это потребует 3-х осевой гиростабилизированной поворотной платформы, GPS, системы определения ориентации в пространстве и математического аппарата наведения на точку на земле.
Кстати, все это вместе — возможность перехода к оптическим системам передачи данных, и с точки зрения легальности (в России) по проще (оптика никому не мешает по факту, в отличии от радиоканала), и по дальше (сотни метров и километры), особенно если сколхозить гибридные системы на базе gprs/3g/… модема и обычного светодиода-передатчика (правда найти компактный и дешевый модем, тот еще вопрос).
попробуйте еще организовать запись потока на самой малинке
Это будет в следующий раз, я в статье написал.
Да я понял идею… разик можно будет и совместить в результате видео с 2-х экранов.
когда тестировали клевер, у вас на земле тоже клевер стоял или dlink'овская антенна (та, что на картинке)?
тогда в принципе понятно, почему на клеверах получилась меньшая дальность
у них разная поляризация: у клевера круговая, у штыря/dlink — линейная.
Т.е. надо принимать тоже на клевер, я это учту при следующих тестах, второй «клевер» имеется в наличии.
В идеале, Вам нужна на земле направленная с круговой поляризацией

image
Да, если планируете летать далеко, ниже пишу большой комментарий…
Пока хотим не далеко, но в HD. И для такой антенны нужна станция наведения на борт, об этом уже есть мысли.
У ubiquiti Rocket MIMO 2х2. Напервый канал ставится клевер на модели и клевер на земле поляризация левая. На вророй канал клевер на модели и направленная на земле — поляризация правая.

Рядом летаете на первом канале, далеко на втором, направленную антенну наводите на глаз.
А никто не пробовал вместо wifi ставить 3g/lte передатчик?
По идее, проблема ограничения расстояния должна исчезнуть. Лаг будет большой, и пропускная способность меньше, но картинку можно передавать и в меньшем разрешении, а если стоит Ardupilot, то можно ж указывать просто ключевые точки полета, постоянное управление и контроль не нужны.
Это похоронит идею HD, для нашей задачи разрешение уменьшать нельзя. Увеличение лага, хоронит идею FPV — при большей задержке управлять аппаратом невозможно.
А откуда лаги? По идее, через udp должны быть не лаги, а дропы…

По хорошему, для вашей цели нужно свой кодер писать. Причём имеет смысл поставить 3g «свисток» (или аналоговый передатчик), в который писать картинку с низким разрешением (если, конечно, собираетесь реально летать по видео).
Я не совсем точно выразился там все в перемешку и лаги и дропы. При падении линка вайфай модуль накапливает в буффер пакеты а потом их выплевывает… как я писал надо более детально курить настройки вайфай модулей.

Уменьшать разрешение — это отказ от идеи HD FPV. Теряется смысл затеи.
Я строю похожий прожект, только на коптер. Камеру использую: Logitech® HD Pro Webcam C920 USB в малину.

У ubiquiti есть серия мостов Rocket. Она легче, чем используемая Вами bullet из-за разъемов, плюс есть серия на 900 МГц, что дает очень хорошую дальность и актуально в Вашем случае с пенолетом. И там TDM протокол, который дает меньше потерь.

Единственное, я пока не доконца понял законность использования диапазона 915-925МГц в России. Может кто подскажет?

Какова задержка в Вашем случае.
Точно не замерял, но по ощущениям 0.2-0.3 сек.
Дискомфорта при полете пилот не испытывает?
Для первого полета — это был один сплошной дискомфорт. Пока о комфорте говорить рано. Планируется к следующим тестам поставить мозги, которые будут его стабилизировать в горизонте, и в случае потери возвращать на базу. Тогда пилоту будет более комфортно.
в случае самолета задержка не так критична, по сравнению с коптером, я считаю. Её можно было померить и на земле. Чаще всего идея цифрового FPV хоронится именно из-за неё, как автор выше и написал, собственно
Вы правы, но есть маленькое замечание: если поверх видео накладывается телеметрия, в частности авиагоризонт, то задержка между изменением авиагоризонта и горизонта на видео очень мешает.
Имхо, на самолёте критичнее, т.к. коптер может «зависнуть». А самолёт — увы, нет, постоянно летит вперёд.
я из-за большей манёвренности коптера так считаю
В коптере уже есть стабилизация, бросил ручки (у нас NAZA) и он застыл в пространстве.
Тут дело не в потере управления, а в манёвренности. вписаться в поворот, окно, дверной проём. Если FPV будет лагать… сами понимаете.
Пилот такого же мнения. Когда летали по FPV я отслеживал визуально борт и держал темную штору куртку, фото прилагается в посте. Когда происходили проблемы с видео, он моментально выныривал из под куртки и я ему показывал где борт, чтобы он успел сориентироваться и продолжить пилотирование. В общем нервное это занятие было для него. По этому будем ставить мозги.
Можно и без мозгов — две аппы, соединённых тренерским кабелем. Один — в очках (ну или по монику), второй страхует с дублирующей. Мы вот вчера про такое поздно сообразили :-)
Я сам не летаю, все никак не собраться начать. Дублера нет. Но с мозгами все значительно спокойнее, можно бросить управление оно само летит ровно, проверяли и не раз. Второй положительный момент у аппарата появляются плоские развороты без особого крена. И третий в случае потери визуального контакта, с пульта включается режим «дуй домой».

Зимой тестировали аналоговое фпв, уткнулись оба в монитор, а борт упархал в неизвестном направлении. Потеряли. Видео есть, управление есть, а где борт неизвестно. По картинке все хорошо… летит. Включили режим, вернулся и закружил над базой, красота. Правда есть нюанс, главное не забыть задать координаты базы.
Вроде в большинстве прошивок «гыде мине включили, туды я и вернус!»???
USB камерой вы увеличиваете нагрузку на CPU, а следовательно добавляете лаг.
ИМХО, для FPV на малине единственный вариант — родная камера через CSI.
И много-много плясок с бубном над настройкой gstreamer'а :)

915-925МГц в России нельзя. То есть вообще. Даже с радиолюбительской категорией и бумажкой об образовании позывного.
Вот вариант через 3G, но пока только телеметрия. Лагов вроде нет.
www.youtube.com/watch?v=0oiH_DOr5mg
Я уже закупил комплектующие на SparkFun. Буду делать передачу видео и телеметрии через 3G.
Поток телеметрии в сравнении с HD видеопотоком — это как ручеек и Москва река. Задачи совершенно разного порядка.
В следующий раз берите спиральную узконаправленную, но дальнобойную антенну и зовите человека который будет направлять её на самолёт, и ещё лучше будет сделать в хвосту ещё одну антеннку для лучшего коннекта.
Ух, круто! У нас тож испытания буквально вчера были на самолёте. Но на земле только штырь был, так что результаты пока совсем фиговые. Так что всё ожидаемо упирается в радиотракт (вайфай, шоп его), в основном, именно в антенны.

На отдельный пост не тянет, но тут комментом, думаю, пойдёт
Да я смотрел отчет на сайте. Считаю что результаты очень схожи. Выше уже дали правильных советов, что нужно сделать и опробовать. За неделю я думаю подготовлюсь.
Кстати, а аппа на какой частоте работала? Как обычно, на 2.4?? И вайфай его не забивает? А то я это всё никак не проверю.
Используем аппу 40мгц (длинная антенна из пульта). Пересечений по частотам никаких. В городе помех не ловит.
А, блин, я уж обрадовался что 2.4 прокатит. Хотя можно дальнобойную аппу на 433 МГц, а видео по вифи на 2.4. Короче, веселухи ещё много предстоит :-)
Мы в свое время включали аналоговое FPV видео 2.4 и радиоаппаратуру на 2.4… видео падало тут же. Больше не экспериментируем.

Планируемые полетные мозги с телеметрией на 915 мгц.
Блин, вот хотел я пулю на борт поставить, но флоатер мой её не поднимет :-(
Не понял, а зачем на борту индикатор цифровой? Напряжение батареи? Не лучше его на ADC завести и на землю по каналу телеметрии гнать, тем же UDP? Я именно так и проверял — отлично всё гонится.
Делал на скорую руку, два провода и два шурупа и визуальная индикация готова. В дальнейшем естественно будет в телеметрии.
Установить (уже в пути из Китая) и протестировать потолочную антенну 2.4 ггц. У неё диаграмма направленности полусфера обращенная вниз, как говорится будем посмотреть.

Стоит у меня дома потолочная точка wi-fi, которая ubiquiti unifi lr, там внутри две антенны F-образной формы. Хоть мощность и 28дб, но дальность никакая. Любая другая точка со штыркём и меньшей мощностью работает также.
Аналогично, UniFi AP LR разочаровала конкретно
Вы молодцы, что ковыряетесь с этим, но мне кажется, что вы пытаетесь очень сильно опередить время.

Возможно вам прийдется лезть на уровень ниже к wifi, изучать svc (это может быть ключом) и т.п. что бы добиться результатов. Пока между двумя концами кошки слишком много абстракции, вам будет очень сложно.

«миллионы леммингов не могут ошибаться!» :-) Мы тоже аналогичные штуки ковыряем, так что мож сообща чего и получится.
Насколько вы готовы влезть в WiFi что бы найти в нём какие-нибудь секретные примочки для контроля QoS?
Насколько я понимаю, QoS нужен для выделения приоритета нужному виду трафика. У нас же только видео прёт, QoS вообще на обоих роутерах отключён. В «идеальных» условиях (по земле с неизменяемой ориентацией антенн) уже проверено — всё ништяг, проблемы начинаются лишь в воздухе, когда ориентация антенны меняется из-за крена/тангажа борта. Вот тут пока роем, разные типы антенн проверяем.
Если еще не разобрали железки, измерьте лаг, пожалуйста.
Будет вторая часть с работой над ошибками и дополнениями.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.