Как и обещал, выкладываю силовую часть робота. Она уже встала в шасси на боевое дежурство, так что больше изменений не планируется.
Шасси в сборе
Блок питания.
У нас же стоит свинцовый аккумулятор на 12 вольт, а контроллеру нужно 5 вольт. Вот я и сварганил импульсный блок питания. Можно было, конечно, поставить какой нибудь LM7805 (как у меня на макетке) и на нем сбросить напряжение, но это тупой метод. Дело все в том, что разницу напряжений LM7805 отрыгнет в виде тепла. Так что КПД данного девайса будет ниже 50%, а питание у нас батарейное. Так что выход один — это DC-DC преобразование. В качестве контроллера взял проверенный временем, популярный, доступный и дешевый MC33063A. Изобретать ничего не стал и взял типовую понижающую схему (Step — Down) из его даташита.
Силовой мост L293D
Данная микросхема предназначена для управления двигателем постоянного тока. Содержит в себе четыре мощных усилителя. Если на вход усилка подается 1, то на выход сажается на 12 вольт, если на вход подается 0 то вывод сажается на землю. Таким образом, подавая комбинации 0 и 1 на разные входы, можно сажать выводы двигателя на шины разной полярности, вращая движок в разные стороны.
плата снизу
Плата сверху.
Платы сделаны в домашних условиях методом Лазерного утюга
Управляющий контроллер
Это ATmega8 в данный момент это мозговой контроллер робота. Но со временем я планирую его вывести в переферийный контроллер, отвечающй только за шасси.
Он обрабатывает датчики вращения шестерен на редукторе, а также датчики касания спереди и сзади. Кроме того из него выходят шины i2c и UART, а также все неиспользованные порты. Двигатели работают на ШИМ модуляции.
Полные технические подробности, принципиальная схема, печатная плата в формате Sprint-Layout, фотки в большем разрешении.
Также ссылки по теме:
1) Управление двигателями с помощью ШИМ модуляции
2) Тестовая программа для этого робота. AVRStudio — Assembler
Шасси в сборе
Блок питания.
У нас же стоит свинцовый аккумулятор на 12 вольт, а контроллеру нужно 5 вольт. Вот я и сварганил импульсный блок питания. Можно было, конечно, поставить какой нибудь LM7805 (как у меня на макетке) и на нем сбросить напряжение, но это тупой метод. Дело все в том, что разницу напряжений LM7805 отрыгнет в виде тепла. Так что КПД данного девайса будет ниже 50%, а питание у нас батарейное. Так что выход один — это DC-DC преобразование. В качестве контроллера взял проверенный временем, популярный, доступный и дешевый MC33063A. Изобретать ничего не стал и взял типовую понижающую схему (Step — Down) из его даташита.
Силовой мост L293D
Данная микросхема предназначена для управления двигателем постоянного тока. Содержит в себе четыре мощных усилителя. Если на вход усилка подается 1, то на выход сажается на 12 вольт, если на вход подается 0 то вывод сажается на землю. Таким образом, подавая комбинации 0 и 1 на разные входы, можно сажать выводы двигателя на шины разной полярности, вращая движок в разные стороны.
плата снизу
Плата сверху.
Платы сделаны в домашних условиях методом Лазерного утюга
Управляющий контроллер
Это ATmega8 в данный момент это мозговой контроллер робота. Но со временем я планирую его вывести в переферийный контроллер, отвечающй только за шасси.
Он обрабатывает датчики вращения шестерен на редукторе, а также датчики касания спереди и сзади. Кроме того из него выходят шины i2c и UART, а также все неиспользованные порты. Двигатели работают на ШИМ модуляции.
Полные технические подробности, принципиальная схема, печатная плата в формате Sprint-Layout, фотки в большем разрешении.
Также ссылки по теме:
1) Управление двигателями с помощью ШИМ модуляции
2) Тестовая программа для этого робота. AVRStudio — Assembler
