Pull to refresh

Comments 22

Главное теперь, чтобы робот, освобожденный из железной клетки на сборочном конвейере по причине шибко умного процессора, в случае, если ему не по нраву текущие условия труда, «случайно» не отодвинул мешающего ему человека сверлом прямо под другой робот с очень быстро вращающейся болгаркой :)
Да что вы так боитесь этих «злых робатов». Поздно уже бояться. Все, они уже тут. Пора учить матчасть и изыскивать способы борьбы. Уязвимые места, способы заглючивания мозгов, слепые зоны их робо-зрения.
А бояться не надо. «Ален ноби, ностра алис! Что означает — ежели один человек построил, другой завсегда разобрать может.»
UFO just landed and posted this here
Не очень соотносится «что робот может надолго «зависать»» из первого абзаца и 2,738 мс расчета траектории на CPU общего назначения. Несомненно, FPGA будет быстрее, вопрос для коммерческого применения в соотношении цена/качество. Не возникнет ли необходимость разрабатывать специализированную схему под каждый вариант манипулятора.
Так о том то и статья, что они своим алгоритмом кардинальна уменьшили это время.
По описанию, похоже что эта задача на GPU может неплохо лечь. Причём в универсальном варианте, бо памяти и ядер у GPU более чем достаточно.
UFO just landed and posted this here
Хотя сейчас в GPU научились засовывать что угодно, для задач планирования и вообще задач на графах она не очень подходит. Кроме того GPU работает с плавающей арифметикой и переход на целочисленную может дать большой бонус в плане энергопотребления и быстродействия.
А есть ссылка на саму работу?
Всегда считал, что роботы на конвейере — это обычные станки с ЧПУ, просто в форм-факторе манипулятора. Для них траектория задается один раз для каждой операции и потом робот тупо исполняет команды типа «повернуть на 16 градусов, подвинуть влево на 210 мм и вверх на 48 мм, описать дугу 67 градусов с таким-то центром такого-то радиуса» и т.д. Планировщик в самом роботе только переводит эти команды в управляющие сигналы для моторов с учетом макс. скорости, ускорения и т.д.
То есть предположение "если робот будет использовать алгоритмы планирования движения в реальном времени, ему не смогут помешать ни блуждающие мимо люди, ни сбой в работе конвейера – роботы с привычной точностью будут выполнять свою работу" мягко говоря неверно. Для этого роботам нужны еще камеры с обзором 360 градусов, какой-то софт, обрабатывающий данные с этих камер, софт для пересчета всего задания в случае сбоя конвейера… И еще много чего, я подозреваю :) Это уже будут не нынешние роботы с чипом планирования движения, а совершенно другие роботы, которые и стоить будут совершенно других денег :)
А описанная в статье возможность пригодится роботам, работающим не по жесткой программе. Например, роботу-уборщику :)
судя по видео на ютюбе по крайней мере некоторые промышленные роботы — больше роботы чем просто станки. Например, бывает — детальки на конвеере разбросан как попало. Или что-то происходит в зоне работы и робот на это реагирует.
судя по видео на ютюбе по крайней мере некоторые промышленные роботы — больше роботы чем просто станки. Например, бывает — детальки на конвеере разбросан как попало

Бывают и роботы с техническим зрением, применяются там, где детальки на конвеер уложить в строгом порядке по каким-то причинам нельзя или выйдет дороже, чем приобретение такого робота. И у них тоже очень узкая заточенность :)
Или что-то происходит в зоне работы и робот на это реагирует.

Ну, например, кто-то открыл калитку в ограждении рабочего пространства робота — сработала кнопка, или датчик движения уловил что-то там где ничего двигаться не должно. Действия робота простые — остановиться. Для того, чтобы робот действительно обсчитывал в 3D окружающую обстановку, определял динамично меняющиеся препятствия и планировал движения в соответствии с ними — этого нет и вряд ли будет в ближайшие годы :) По крайней мере в массовых роботах, которые стоят на одном месте и выполняют одну последовательность операций.
следующий этап развития — универсальность и простота управления
к тому же когда программируется простой робот, повторяющий движения, для него настройки так же очень помог бы этот алгоритм, но это уже экономия на спичках.
Управление с точки зрения оператора у них и так несложное, упрощенно: три кнопки — «старт», «стоп» и «вызвать сервис» :) А вот настройка и обслуживание требуют высокой квалификации, и это так и останется еще долгое время :)
150 тысяч ребер После нескольких итераций сокращения и перепроверки результатов в одном примере количество ребер оказалось меньше тысячи. При этом, сокращение никак не повлияло на возможности решить две главные проблемы планировщика движения – медленную скорость обработки и высокое энергопотребление.


Вот это было вообще неожиданно сейчас, т.е. быстродействие алгоритма никак не зависит от количества вариантов?
UFO just landed and posted this here
Говорится о том, что роботы тратят много энергии на неоптимальное перемещение, но не рассматривается энергетическая эффективность передвижения. Например, человек при переносе тяжести не будет делать это прямой рукой, даже если только так он может дотянуться до предмета, то потом рука будет согнута и разогнута второй раз что бы поставить на место, потому что нагрузка на плечо просто офигительная, а робот этого не делает. Получается, что все их траектории это туфта и энергию они не там экономят. Кстати, если есть интересные статьи решающие именно эту проблему, то было бы интересно почитать.
Как раз наоборот, нагрузка-то статическая на робота (промьішленного автомата), а плечо — чугуниевое и кругом подшипники. Если он его еще и туда-сюда сгибать-разгибать начнет — то будет тратить дополнительную єнергию, а если нагрузку просто переложит на чугуний — то нет.
К тому же в статье речь об єкономии єнергии на вьічислениях, а не на движениях.
Всё же меня терзают смутные сомненья, поскольку рычаг разный и соотвественно усилия отличаются. А об экономии энергии… конечно, любое движение потребляет гораздо больше энергии, чем вычисление. потолок которого озвучили в 300 Вт, именно об этом я и говорю.
UFO just landed and posted this here
UFO just landed and posted this here
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.