Pull to refresh

Comments 22

Возможно для этих целей подойдет Kinect. Б/у еще дешевле выйдет чем $449 у камеры в обзоре.
Кинекту нужен комп. Вот Vico VR — можно (а мозги робота — на андроид смартфоне, заодно и его камеру можно использовать). Но это все же не пассивный сенсор, для определенных задач — не подойдет.
Но и этой стерео камере тоже комп нужен.
У кинекта раз в 10 дальность ниже, что накладывает определённые ограничения.
Не забывайте, что ни Kinect, ни RealSense не могут работать при солнечном освещении. И это сильно ограничивает их применение. Если бы не это, я бы давно парктроник себе из них соорудил — куда лучше ультразвуковых датчиков получилось бы…

Смотря какой RealSense. Например, R200 прекрасно работает на улице.

А знаете какой-нибудь SLAM (желательно, под ROS) для лидаров (Velodyne)?

Знаю только segmatch и loam_velodyne с открытыми исходниками. К сожалению, большинство методов не имеет открытого кода.

А в чем преимущество камеры ZED перед сенсорами RealSense для дальних дистанций (R200, ZR300, D-Серия)? Те ведь ещё и в темноте работают. Больше ли у ZED точность, несмотря на отсутствие ИК проектора?

Не могу ответить. Я работал только с Kinect и ASUS Xtion. У них дальность сильно ограничена и они не работают при солнечном свете. Хотелось попробовать пассивные камеры. Есть статья об использовании камеры ZED. Автор пишет, что камера способна работать на улице.

Это же стереопара, почему она не должна работать на улице?

В этом преимущество пассивных стереокамер перед активными типа Microsoft Kinect.

Всё таки TK1 для ZED староват и слабоват… Пол года гонял дрона с этой камерой и TX1, обнаружил что заявленные стереолабсом 20 метров — лажа. В реальности срабатывание на таком расстоянии было один раз, закончилось тем что дрон едва не улетел в лес. Стабильно удавалось вытянуть из нее до 12 метров. Может быть 20м заявляли для максимального разрешения, не знаю — его не тянул с нужным fps даже ТХ1. Возможно ТХ2 и смог бы.
В любом случае это гораздо круче всяких кинектов и реалсенсов, при том что в комплекте идет неплохая считалка визуальной одометрии.

А не могли бы вы пояснить, чем круче реалсенсов? Например, D435?

Ну вот конкретно этот реалсенс уже близок. Но он и использует всё ту же стереопару. Отличия в разрешении, базе и как следствие — дальности. Это то что можно сказать, не поигравшись с ней вживую. Тот реалсенс, который доводилось держать в руках, работал максимум метра на полтора и это было совсем грустно для задач навигации.

Kinect c Raspberry весьма популярен, в том числе c ROS
Kinect c Jetson вполне работает, и первый с TK1 и второй с TX1
Intel realsense c Jetson тоже работает, с TK1, TX1 и TX2
Realsense работает с Raspberry Pi3, хотя официально не поддерживается. И не думаю, что в такой конфигурации будет быстро работать со SLAM.
Так, что вариантов довольно много, для 3D навигации или сканирования выбрал бы Nvidia Jetson (от 200$ TK1 до 500$ TX2) в паре с Intel realsense D435- дальность 10 м (доступен предзаказ за179$,).
Бюджетный вариант и весьма неторопливый это Orange Pi Pc Plus (25$) c Kincect 1(от 30$) — дальность до 5 м.
C Kinect 2 были сложности, насколько я понимаю из-за нелинейности карт глубины.
Спасибо Pavel9860 за идеи. На самом деле, я не рассматриваю NVIDIA Jetson как платформу для экспериментов. Думаю использовать Raspberry Pi 3 и ноутбук на базе Intel Core i3. Хотелось бы попробовать пассивные стереокамеры типа ZED.
В zed нет ничего что нельзя было бы сделать 2 камерами, вес большой, нет возможности разнести камеры на большее расстояние. как вариант для тестов — ок, но для постоянного применения не очень.
jetson хорош, но кусается. на малине обрабатывать такой видеопоток проблематично, выносить на внешний комп — будут задержки.
>>>Nvidia Jetson от 200$
Не подскажете, где взять можно?
В реале видел только у одной питерской конторы по цене космодрома
Если есть специалисты по ROS (диф. управление, одометрия, GPS, can bus), готовые подключится к проекту, нужна ваша помощь -не бесплатно(в лс)
Pavel9860, добавляйтесь в нашу группу вконтакте: vk.com/robotoperating. Здесь можно найти людей, хорошо знающих и работающих с ROS.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.