vladpriv Jan 27 2018 at 19:58

Настройка ROS и работа со стереокамерой ZED на NVIDIA Jetson

6 min

11K

Robotics

+17

Comments 22

Javian Jan 27 2018 at 20:42

Возможно для этих целей подойдет Kinect. Б/у еще дешевле выйдет чем $449 у камеры в обзоре.

Quiensabe Jan 27 2018 at 21:18

Кинекту нужен комп. Вот Vico VR — можно (а мозги робота — на андроид смартфоне, заодно и его камеру можно использовать). Но это все же не пассивный сенсор, для определенных задач — не подойдет.

lonelymyp Jan 27 2018 at 22:53

Но и этой стерео камере тоже комп нужен.

lonelymyp Jan 27 2018 at 22:47

У кинекта раз в 10 дальность ниже, что накладывает определённые ограничения.

MastaLomaster Jan 28 2018 at 00:15

Не забывайте, что ни Kinect, ни RealSense не могут работать при солнечном освещении. И это сильно ограничивает их применение. Если бы не это, я бы давно парктроник себе из них соорудил — куда лучше ультразвуковых датчиков получилось бы…

UFO just landed and posted this here

Alex_ME Jan 27 2018 at 23:04

А знаете какой-нибудь SLAM (желательно, под ROS) для лидаров (Velodyne)?

vladpriv Jan 28 2018 at 13:10

Знаю только segmatch и loam_velodyne с открытыми исходниками. К сожалению, большинство методов не имеет открытого кода.

UFO just landed and posted this here

vladpriv Jan 28 2018 at 13:16

Не могу ответить. Я работал только с Kinect и ASUS Xtion. У них дальность сильно ограничена и они не работают при солнечном свете. Хотелось попробовать пассивные камеры. Есть статья об использовании камеры ZED. Автор пишет, что камера способна работать на улице.

Tunerok Jan 30 2018 at 21:11

Это же стереопара, почему она не должна работать на улице?

vladpriv Jan 30 2018 at 21:13

В этом преимущество пассивных стереокамер перед активными типа Microsoft Kinect.

Shpiler Jan 27 2018 at 23:54

Всё таки TK1 для ZED староват и слабоват… Пол года гонял дрона с этой камерой и TX1, обнаружил что заявленные стереолабсом 20 метров — лажа. В реальности срабатывание на таком расстоянии было один раз, закончилось тем что дрон едва не улетел в лес. Стабильно удавалось вытянуть из нее до 12 метров. Может быть 20м заявляли для максимального разрешения, не знаю — его не тянул с нужным fps даже ТХ1. Возможно ТХ2 и смог бы.
В любом случае это гораздо круче всяких кинектов и реалсенсов, при том что в комплекте идет неплохая считалка визуальной одометрии.

UFO just landed and posted this here

Shpiler Jan 28 2018 at 11:26

Ну вот конкретно этот реалсенс уже близок. Но он и использует всё ту же стереопару. Отличия в разрешении, базе и как следствие — дальности. Это то что можно сказать, не поигравшись с ней вживую. Тот реалсенс, который доводилось держать в руках, работал максимум метра на полтора и это было совсем грустно для задач навигации.

UFO just landed and posted this here

vladpriv Jan 28 2018 at 13:23

Спасибо Pavel9860 за идеи. На самом деле, я не рассматриваю NVIDIA Jetson как платформу для экспериментов. Думаю использовать Raspberry Pi 3 и ноутбук на базе Intel Core i3. Хотелось бы попробовать пассивные стереокамеры типа ZED.

mikkab Jan 29 2018 at 03:14

В zed нет ничего что нельзя было бы сделать 2 камерами, вес большой, нет возможности разнести камеры на большее расстояние. как вариант для тестов — ок, но для постоянного применения не очень.
jetson хорош, но кусается. на малине обрабатывать такой видеопоток проблематично, выносить на внешний комп — будут задержки.

al_sh Jan 29 2018 at 11:17

>>>Nvidia Jetson от 200$
Не подскажете, где взять можно?
В реале видел только у одной питерской конторы по цене космодрома

UFO just landed and posted this here

vladpriv Jan 30 2018 at 01:45

Pavel9860, добавляйтесь в нашу группу вконтакте: vk.com/robotoperating. Здесь можно найти людей, хорошо знающих и работающих с ROS.

Show the best of all time