Pull to refresh

Первый болтик

Robotics
Microsoft Robotics Studio – это среда для моделирования и программирования роботов. Программировать можно на таких языках как С#, Visual Basic и на встроенном визуальном языке программирования VPL (Visual Programming Language). Программа не новая, но в Интернете очень мало информации, можно найти только описание самой программы и пару стандартных примеров.

Скачать Microsoft Robotics Studio

В цикле своих статей хочу описать лабораторные работы http://msdn.microsoft.com/en-us/library/dd772008.aspx. На досуге их перевел, протестировал и хочу описать. Кстати, они есть сразу при установке программы: Samples\VplHandsOnLabs\

В первой лабораторной работе рассказывается, как можно управлять роботом с помощью манипулятора. Нам потребуется два сервиса: манипулятор — Desktop Joystick и сенсор, который отвечает за получение данных для колёс, который называется Generic Differential Drive (GDD).

Мы их перетягиваем на диаграмму и связываем:

image

Очень важны свойства соединения со стороны Desktop Joystick мы ставим UpdateAxes, т.е. передаём каждый раз новые изменения на стороне манипулятора. А для GDD устанавливаем SetDrivePower, устанавливающий мощность колеса по заданной формуле:

image

image

В Robotics имеется очень много видов роботов, которые также легко могут работать и на физическом уровне, который связывается по Bluetooth или ИК-порт. Ваша написанная диаграмма, может запускаться и на других роботах, выбирая нужный вам манифест (настройки для определенного робота в формате .xml). Для нашей диаграммы мы выбираем iRobot Create, который кстати будет использоваться и в некоторых других лабораторных работах.

Справо (стандартно) на панели Properties мы выбираем Use manifest, нажимаем Import и выбираем наш робот, который мы договорились использовать:

image

Сохраняем и нажимаем F5 и получаем на выходе стандартную среду и нашего робота, который управляется с помощью Desktop Joystick.

image

Эта работа очень простая, следующий раз буду описать, как программировать сенсоры на роботе.
Tags:
Hubs:
Total votes 51: ↑40 and ↓11 +29
Views 959
Comments Comments 38