:::ROS. От теории к практике

Некоторое время назад стал использовать ROS, CaptainTrunky написал отличную статью Основы работы с Robotic Operating System, поэтому мы приступим сразу к практике.

Введение

В примере будет использован rospy. Аппаратная часть состоит из OR-AVR-M128-DS и usb-uart моста.
Характеристики:
Микроконтроллер: ATMega128 @ 7.3728 МГц
Порты RoboGPIO: 16 (8 с АЦП)
Порты RoboI2C: 6
Порты сервоприводов: 16
Разъемы двигателей: 2
Контроллер с ORFA на борту. Ниже приведена схема, иллюстрирующая взаимодействие с портами.

Практика

Создаем узел serial_node и слушаем публикации в теме serial.

rospy.init_node('serial_node')
rospy.Subscriber('serial', String, sci.callback)
rospy.spin()

Когда кто-то опубликует сообщение в теме serial, будет вызван метод callback(в нашем случае).

def callback(self, data):
	if data.data[0] == 'V':
		self.getVersion()
	elif data.data[0] == 'L':
		self.setL(data.data[1:3])

Метод getVersion() запрашивает версию ORFA, метод setL() устанавливает I²C адрес контроллера.

	
def getVersion(self):
    self.write('V')
    print self.read(4)
	
def setL(self, iic):
    self.write('L' + iic)
    print self.read(3)

Для тестирования ноды был написан test.py, который публикует в топик serial введенную строку.

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import roslib; roslib.load_manifest('or_serial')
import rospy
from std_msgs.msg import String

serial = rospy.Publisher('serial', String)
rospy.init_node('serial')
r = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
	cmd = raw_input('Enter cmd: ')
	serial.publish(cmd)
	r.sleep()

Запуск

Теперь надо все это запустить. Открываем терминал,

$roscore

Далее открываем еще один терминал, запускаем написанную ноду. У метя так:

$rosrun or_serial serial_node.py

В третьем терминале запускаем наш test.py:

$rosrun or_serial test.py

Проверяем — все работает.


Ну и напоследок граф связей.

$rxgraph

На нем видно, как serial_node слушает топик serial, а нода serial публикует сообщения в топик serial.
Спасибо всем дочитавшим до конца.