В интернете, в том числе и на хабре, можно найти много информации про фильтр Калмана. Но тяжело найти легкоперевариваемый вывод самих формул. Без вывода вся эта наука воспринимается как некое шаманство, формулы выглядят как безликий набор символов, а главное, многие простые утверждения, лежащие на поверхности теории, оказываются за пределами понимания. Целью этой статьи будет рассказать об этом фильтре на как можно более доступном языке.
Фильтр Калмана — это мощнейший инструмент фильтрации данных. Основной его принцип состоит в том, что при фильтрации используется информация о физике самого явления. Скажем, если вы фильтруете данные со спидометра машины, то инерционность машины дает вам право воспринимать слишком быстрые скачки скорости как ошибку измерения. Фильтр Калмана интересен тем, что в каком-то смысле, это самый лучший фильтр. Подробнее обсудим ниже, что конкретно означают слова «самый лучший». В конце статьи я покажу, что во многих случаях формулы можно до такой степени упростить, что от них почти ничего и не останется.

Когда я учился в школе, мы изучали логику, но сейчас даже в моём любимом лицее её почему-то не преподают. Более того, я узнал, что большинство моих знакомых (даже успешно закончивших вузы) не знают, ни о логическом квадрате, ни о различных модусах. В этом небольшом топике, я постараюсь вкратце рассказать обо всём. Сразу скажу, что гуру дискретной математики вряд ли узнают что-то новое, но остальным должно быть как минимум интересно, а как максимум полезно.

Зачастую работа «в поле» требует сбора и анализа информации на сайте заказчика в условиях наличия крайне скудного списка утилит. В частности собрать информацию об использовании системы ввода-вывода в течении дня.

В статье я попробую показать, как располагая только iostat и gnuplot можно попробовать провести анализ системы и какие выводы можно сделать.

Я не претендую на доскональное владение предметом и точное использование терминов. Более того, я постараюсь говорить «обычным» языком и не бросаться терминами.

Все описанное ниже есть плод опыта, ошибок, гугления, курения манов и прочая

Все началось с жалоб одного моего доброго друга, по совместительству владельца устройства на Android. Он жаловался, что оператор постоянно снимает с него деньги неизвестно за что. После звонков оператору выяснилось, что средства снимали за премиум SMS, которые мой друг якобы отправлял. Я сам неоднократно нарывался в Интернетах на подозрительные сайты, которые предлагают скачать apk с игрой/программой/Live Wallpaper, при установке которого выясняется, что это всего лишь программа, которая отправляет SMS на премиум номера. Но в этом случае если нажал кнопку, то «сам дурак», потому что правила в таких программках явно говорят, что последует отправка SMS на платные номера, да и ссылки они в итоге предоставляют на реальные программы.

Так или иначе, ко мне закралось подозрение, что здесь ситуация тоже завязана на таком роде деятельности, и я взялся разобраться, куда же все-таки утекают денежки.

Ввиду роста популярности китайского языка в последнее время, решил поделиться своим опытом и небольшими наработками в принципах и методах ввода этих самых загадочных иероглифов. Для начала немного теории, что это и с чем это есть.

Дариус Каземи (Darius Kazemi), программист из США решил разнообразить свою жизнь подарками… самому себе. Но поскольку в данном случае теряется изюминка в виде сюрприза от неизвестного подарка, он решил купить подарки при помощи самописного скрипта, назвав его Amazon Random Shopper.

Этой весной, Питер Тиль (Peter Thiel), один из основателей PayPal и первый инвестор FaceBook, провел курс в Стенфорде — «Стартап». Перед началом Тиль заявил: «Если я сделаю свою работу правильно, это будет последний предмет, который вам придется изучать».

Один из студентов лекции записывал и выложил транскипт. В данном хабратопике я перевожу четвертое занятие. Редактор Astropilot.

Занятие 1: Вызов будущего
Занятие 2: Снова как в 1999?
Занятие 3: Системы ценностей
Занятие 4: Преимущество последнего хода
Занятие 5: Механика мафии
Занятие 6: Закон Тиля
Занятие 7: Следуйте за деньгами
Занятие 8: Презентация идеи (питч)
Занятие 9: Все готово, а придут ли они?
Занятие 10: После Web 2.0
Занятие 11: Секреты
Занятие 12: Война и мир
Занятие 13: Вы — не лотерейный билет
Занятие 14: Экология как мировоззрение
Занятие 15: Назад в будущее
Занятие 16: Разбираясь в себе
Занятие 17: Глубокие мысли
Занятие 18: Основатель — жертва или бог
Занятие 19: Стагнация или сингулярность?

На одной улице в Бердичеве жили трое портных. У первого была вывеска: “Лучший портной в городе”, у второго — “Лучший портной в мире”, а третий написал: “Лучший портной на этой улице”.

Одно лишь странно повышенное количество статей про рецепты для богатых айтишников не сподвигло меня на написание очередного эпизода в этом хабра-сериале, если бы рецепты оставались в невинно-нейтральном варианте вида “лучше быть богатым, чем больным”. Любой лозунг, любая идея, пусть даже самая расплывчатая, действительно может воодушевить кого-то на размышление, на действие, а там, глядишь, и очередной миллионер появится. Но глядя на все новые и новые “практические” советы, я рискну публично возразить. Дело уже дошло до экономии на покупках в супермаркете и следовании популярным книжкам. Самое время вмешаться: вдруг кому-то удастся избежать ненужных и даже глупых телодвижений.

Вы никогда, НИКОГДА не станете богатым от экономии на покупках в супермаркете!

Сотни миллионов людей в мире экономят как на покупках, так и на самих супермаркетах, не говоря уже о миллионах голодных, “экономящих” на еде вообще. Можно предположить, что достаточно большая часть экономящих людей попадается на удочку относительно больших чисел, получаемых умножением грошей на 20-30-40 лет… без какого-либо положительного финансового эффекта. Причина элементарна: экономический план на десятки лет — это оксюморон. Такой план не учитывает множество факторов, влияние которых весьма значительно и на более короткие сроки, поэтому он может называться мечтой, фантазией, как угодно еще, только не финансовым планом. Кризисы, биржевые скачки, инфляция, изменения в жизни, в работе, в уровне доходов, политической обстановке… да одна только кратковременная флюктуация в курсе валют может мгновенно уничтожить нажитое непосильным трудом (как и наоборот, кстати). Вы не разбогатеете за 20 лет, отказывая себе в шоколадках, или не тратя деньги на сигареты, или “собирая бутылки”. Вернее, не так. Ваш шанс разбогатеть за NN лет совершенно не зависит от ваших сегодняшних действий и еще меньше зависит от мелочей. А все потому, что

Неприятности случаются… Неожиданно плохой фидбек, проблемы с заказчиком или коллегами, не повысили зарплату, странные баги, внезапный овертайм или закрытие проекта — подобные события запускают цепочку реактивных реакций:

• Нет, тут есть ошибка -> сами гады -> а может все не так и плохо -> ппц -> ладно, давай выкручиваться

В этой цепочке человек ведет себя реактивно, предсказуемо… и, часто, совершает глупости. Это напоминает машину состояний, входом в которую являются неожиданное событие. Состояния машины — цепочка психологических защит: отрицание, гнев, торг и депрессия, а выход — принятие новой информации.
Из подобных состояний часто приходится вытаскивать коллег, заказчиков, и себя самого.
Под хабракатом, кроме описания этапов, есть ответы на вопросы:

• Как узнать каждое состояние и предугадать следующее?
• Как помочь выйти себе и собеседнику из цепочки?
• Что не делать, чтобы не усугубить ситуацию?

Говорят, что идеи ценятся дороже любых драгоценностей и предметов искусства и при грамотном использовании могут принести миллионы долларов. Говорят, что если к вам в голову пришла интересная идея, то её нельзя никому рассказывать, а надо найти богатого инвестора и продать идею ему за большие деньги. Говорят, что идею надо обязательно запатентовать, иначе богатые инвесторы украдут идею и не заплатят денег. Говорят, что те кто так сделал — сейчас сказочно богаты, купили себе остров и живут там как в сказке. Говорят… А кто говорит-то? Да все вокруг! Друзья, коллеги, знакомые, родственники. А так ли это на самом деле?

Введение

В данной публикации хочу показать пример взаимодействия (получение и отправки данных) приложения и службы, в операционной системе Андроид. Публикация рассчитана на начинающих программистов, теории практически не будет, так как основная цель рассказать, как это сделать.

Введение

В этом топике я хочу представить вам, дорогие читатели, пересказ вебинара от человека, чьё имя не нуждается в представлении. Для того, чтобы изложить часовой вебинар в виде небольшого топика, мне пришлось значительно ужать комментарии автора, поэтому я сознательно не помечаю топик как «перевод». В этот раз Стив МакКоннелл решил поделиться с нами своим опытом в виде коротких тезисов, в которых он отражает самые страшные ошибки при оценке трудоёмкости разработки программного обеспечения. В 1998 году читатели журнала Software Development назвали Стива одним из самых влиятельных людей в индустрии разработки программного обеспечения на равне с Биллом Гейтсом и Линусом Торвальдсом. Стив — автор книги «Software Estimation. Demystifying The Black Art» — одной из самых популярных книг в области оценки трудоёмкости разработки ПО. Надо признаться, что вебинар был проведён относительно давно (июнь 2009 года), но информация, представленная там, совсем не устарела. Сам топик будет построен следующим образом. Заголовки будут достаточно точно переведены из презентации, которую показывал Стив, а в остальном я постараюсь отразить только основные мысли, чтобы не перегружать топик. Если кто-то посчитает, что ту или иную мысль я излагаю неправильно — милости прошу в комментарии, можно будет меня поправить.

Наверняка каждый из вас в своей жизни находил удобный для себя файловый хостинг, а через какое-то время обнаруживал, что на нем от количества рекламы начинают болеть глаза, условия уже далеко не такие лояльные и вообще пора бы уже найти что-то новое. Вариантов дальнейших действий два — или найти новый, пока еще не раскрученный файлообменник и использовать его, пока он не испортится, или организовать собственное решение. Для второго варианта, в свою очередь, можно приобрести хостинг (придется правда набить шишек, пока не найдется добросовестный хостер с качественными услугами) или воспользоваться облачным сервисом.

Довольно интересной находкой оказался PaaS-хостинг от Google — Google App Engine (далее GAE), который дает возможность хранить до 5 Гб файлов при 1 Гб входящего и 1 Гб исходящего трафика в день, и кроме всего прочего, в нем используется модель High Replication, то есть ваши данные будут хранится сразу на нескольких серверах по всему миру!
Особенностью GAE является несколько нестандартный интерфейс для работы с файлами, поэтому я и сделал собственный сервис, о чем расскажу в данной статье.

В статье собраны всем известные методы и предельно извращенные. Эту статью я решил написать после недавнего прочтения поста в блоге Badass JavaScript и решил её дополнить своими находками.

Первый способ

Он всем известен — обфускация минимизаторами такими как JS Packer, JSmin, YUI Compressor, Closure compiler или можно просто пугуглить «JavaScript Obfuscator» и найдется ещё сто штук разных обфускаторов.
Они превращают существующий код

function MyClass(){
    this.foo = function(argument1, argument2){
        var addedArgs = parseInt(argument1)+parseInt(argument2);
        return addedArgs;
    }
    var anonymousInnerFunction = function(){
        // do stuff here!
    }
}

В какой-то такой вид:

function MyClass(){this.foo=function(c,b){var d=parseInt(c)+parseInt(b);return d};var a=function(){}};

Или такой:

var _0xd799=["\x66\x6F\x6F"];function MyClass(){this[_0xd799[0]]=function (_0xefcax2,_0xefcax3){var _0xefcax4=parseInt(_0xefcax2)+parseInt(_0xefcax3);return _0xefcax4;} ;var _0xefcax5=function (){} ;} ;

Или вот такой:

eval(function(p,a,c,k,e,d){e=function(c){return c};if(!''.replace(/^/,String)){while(c--){d[c]=k[c]||c}k=[function(e){return d[e]}];e=function(){return'\\w+'};c=1};while(c--){if(k[c]){p=p.replace(new RegExp('\\b'+e(c)+'\\b','g'),k[c])}}return p}('4 0="3 5!";9 2(1){6(1+"\\7"+0)}2("8");',10,10,'a|msg|MsgBox|Hello|var|World|alert|n|OK|function'.split('|'),0,{}))

Но ничего не стоит его восстановить с помощью jsbeautifier.org либо просто убрать eval и получить исходный код, многое потеряем, но смысл кода восстановим. Ну и с первого взгляда мы видим, что перед нами JavaScript.

Все это были цветочки под катом жесткие методы обфускации.

Так уж получилось, что последние пару лет я много работаю с кризисными проектами. Это проекты, в которых деньги потрачены, цели не достигнуты, все сроки много раз нарушены, менеджера уволили или он сам в ужасе сбежал, а уровень мотивации команды – ниже некуда. В общем, материализовавшийся fuck up. К сожалению, большинство таких проектов нельзя просто закрыть – все они важны для заказчика.

Этот пост появился случайно из комментария к статье из песочницы «Стартап? Завязывайте!». Комментарий писался-писался и написался на целый пост. Извините за это бестолковое вступление – я думаю, не у меня одного так иногда бывает.

Статья действительно хорошая. Не в пример другим статьям про стартапы, от которых, как справедливо замечает автор, многих уже тошнит. И все там вроде бы по делу и вполне логично. Вот только один момент в позиции автора мне показался спорным: «Занимайтесь тем, что вам нравится, не получается – бросайте, это не ваше». С этим я согласиться не могу. Каким бы не было ваше увлечение или специальность, за что бы вы ни взялись, — при достижении некоторого уровня (бизнес/стартап/оклад/фриланс) рано или поздно вам придется столкнуться кое с чем, о чем говорить не принято, но с чем рано или поздно сталкивается любой. Все прикольное и забавное, чем вы увлекались, и что вас вдохновляло, станет всего лишь Вашей работой (или бизнесом, в данном контексте – это неважно). Только тогда наступает настоящее испытание на прочность.

Предисловие

Новый Год – приятный, светлый праздник, в который мы все подводим итоги год ушедшего, смотрим с надеждой в будущее и дарим подарки. В этой связи мне хотелось бы поблагодарить всех хабра-жителей за поддержку, помощь и интерес, проявленный к моим статьям (1, 2, 3, 4). Если бы Вы когда-то не поддержали первую, не было и последующих (уже 5 статей)! Спасибо! И, конечно же, я хочу сделать подарок в виде научно-популярно-познавательной статьи о том, как можно весело, интересно и с пользой (как личной, так и общественной) применять довольно суровое на первый взгляд аналитическое оборудование. Сегодня под Новый Год на праздничном операционном столе лежат: USB-Flash накопитель от A-Data и модуль SO-DIMM SDRAM от Samsung.

[Статья Armin Ronacher о принципах вычисления коллизий в сетевых шутерах. Носит скорее обзорный и исследовательский, нежели технический характер. Здесь и далее в квадратных скобках примечание переводчика]

Сегодня я хочу выглянуть из своего окошка и поделиться знаниями по весьма сложной теме, в которой я буквально пару месяцев назад ничего не понимал. Зачем? Ну, мне кажется, что это просто здорово – разбираться в этом. А еще это может дать кому-нибудь повод для погружения в эту тему.

И еще – несмотря на все мои изыскания, я не выяснил достаточно для того, чтобы ясно представлять себе механику очень динамичных игр, вроде баттлфилда, так что я не выражаю претензий на бытие истиной в последней инстанции. И еще, очень многое из этого было действительно трудно раскопать.

После недавней статьи о стартап-мероприятиях России мы решили не останавливаться на достигнутом и сделать этот мир еще лучше. Для этого мы решили копнуть чуть поглубже и подумать для чего же вообще проводятся все эти мероприятия? Конечно для того чтобы поднять общий уровень проектов. А что самое главное в проекте? Ну разумеется команда! А как можно поднять уровень команды? Естественно обучаться!
Поэтому в следующем посте мы решили сделать небольшой гайд, чему и где стоит учиться стартаперу. Статья разделена на четыре части, по способам потребления информации. Вначале мы немного говорим о книгах и блогах, он самый объемный, потому что в нем говорится о конкретных книгах. Потом немного информации об образовательном видео и подкастах и в конце пара слов о тренингах и образовательных курсах. Разделы так и озаглавлены:
Читать, Смотреть, Слушать и Ходить.

Complex Systems

• Model Thinking
  

Computer Science

• CS 101
  
• Machine Learning
  
• Software as a Service
  
• Human-Computer Interaction
  
• Natural Language Processing
  
• Game Theory
  
• Probabilistic Graphical Models
  
• Cryptography
  
• Design and Analysis of Algorithms I
  
• Computer Security
  

Entrepreneurship

• Lean Launchpad
  
• Technology Entrepreneurship
  

Medicine

• Anatomy
  

Civil Engineering

• Making Green Buildings
  

Electrical Engr.

• Information Theory