Протокол Modbus – самый распространенный промышленный протокол для M2M- взаимодействия. Является стандартом де-факто и поддерживается почти всеми производителями промышленного оборудования.

Благодаря универсальности и открытости, стандарт позволяет интегрировать оборудование разных производителей. Modbus используется для сбора показаний с датчиков, управления реле и контроллерами, мониторинга и т.д.

Существует 3 формата протокола Modbus: Modbus RTU, Modbus TCP, Modbus ASCII. Modbus ASCII в природе почти не встречается и по этой причине нам сейчас не интересен.

Modbus TCP предназначен для работы в локальных сетях. Тоже не наш случай.

Протокол Modbus — самый распространенный промышленный протокол для M2M-взаимодействия. Является стандартом де-факто и поддерживается почти всеми производителями промышленного оборудования.

Благодаря универсальности и открытости, стандарт позволяет интегрировать оборудование разных производителей. Modbus используется для сбора показания с датчиков, управления реле и контроллерами, мониторинга, и т.д.

В статье разберем реализации протокола Modbus, форматы данных, программное обеспечение для работы с протоколом. Попробуем на практике прочитать данные из устройства.

Отслеживание движений тела человека — это задача, которая с переменным успехом решается уже не одну тысячу лет. Когда-то я читал историю об одном древнегреческом ораторе Демосфене, у которого была нехорошая привычка поднимать плечо до уха, если он нервничал. Чтобы избавиться от этого, во время ежедневных тренировок он вешал над плечом свой меч, который очень неприятно колол, если плечо поднималось. В итоге оратор стал настолько знаменитым, что про него даже есть статья в Википедии.

“Хьюстон, у нас проблемы”, — устало раздалось в мозгу, пытающемся в ночи продраться сквозь Datasheet IMU MPU-9250 от InvenSense. Когда все слова в отдельности понятны, но взаимосвязь их запутана до невозможности. Началось всё с параметра LSB, про который я только смутно помнила, что в переводе это Least Significant Bit. Дальше пошли “Resolution”, “Sensitivity”, а ещё дальше я поняла, что получающийся текст уже можно озаглавить “Datasheet для чайников”.

Ссылка на первоисточник — здесь больше порядка с оформлением, особенно, для видеороликов.

Содержание

• Введение
• О понятиях
• Модель динамики
• Управление импедансом в обобщённых координатах
• Управление импедансом в декартовых координатах
• Компенсация гравитации
• Вязко-упругие шарниры
• Заключение

Es ist noch kein Meister vom Himmel gefallen,
или
Не боги горшки обжигают

Русско-немецкая народная пословица

Введение

Здесь мы расскажем о Центре робототехники и мехатроники (Robotics and Mechatronics Center, RMC) Национального центра авиации и космонавтики Германии. На языке оригинала всё это звучит вот так: Robotik und Mechatronik Zentrum (аббревиатура используется английская, RMC) и Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (аббревиатура используется немецкая, DLR).

DLR RMC не настолько известен широкой публике, как, например, компания Boston Dynamics, о которой мы уже говорили ранее. Тем не менее, я уверен, что вы наверняка знаете разработки Центра, если хоть сколько-то интересуетесь робототехникой. В первой части мы рассказали о том, каким образом эти разработки связаны с космосом и о том, чем вообще RMC прославился в области робототехники. Здесь же слегка отдёрнем покрывало с интересного подхода к построению систем управления роботов, позволившего учёным и инженерам RMC добиться тех результатов, которые мы можем наблюдать сегодня. Он нашёл применение во многих проектах Центра, ставших широко известными не только в робототехнических кругах.

Речь об управлении механическим импедансом (impedance control).

Данный материал родился потому, что возникла идея поделиться тем, что я видел и слышал лично. Просто так, не имея собственного очного впечатления, собрать в кучу всю эту информацию было бы сложнее. Так что, думаю, материал должен быть интересен не только мне. А если он ещё и поможет кому-то сделать первый, самый трудный шаг к робототехническим вершинам в данном направлении, то я буду считать это и своим достижением тоже.

Ссылка на первоисточник — здесь больше порядка с оформлением, особенно, для видеороликов.

Содержание

• Введение
• Ничего необычного: один из лучших центров робототехники в мире
• Оберпфаффенхофен
• Это космос!
• LWR — один из первых коллаборативных роботов
• За чей счёт этот банкет?
• Заключение

Введение

Здесь мы расскажем о Центре робототехники и мехатроники (Robotics and Mechatronics Center, RMC) Национального центра авиации и космонавтики Германии. На языке оригинала всё это звучит вот так: Robotik und Mechatronik Zentrum (аббревиатура используется английская, RMC) и Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (аббревиатура используется немецкая, DLR).

Данный материал родился потому, что возникла идея поделиться тем, что я видел и слышал лично. Просто так, не имея собственного очного впечатления, собрать в кучу всю эту информацию было бы сложнее. Так что, думаю, это должно быть интересно не только мне.

Статья получилась такой большой, что пришлось разбить её на две части: первая (настоящая) — почти популярная, а вторая — почти научная. Надеюсь, полезными окажутся обе.

Сразу оговоримся, что речь пойдёт об Институте робототехники и мехатроники RMC, расположенном в посёлке Оберпфаффенхофен под Мюнхеном. На данный момент Центр включает 3 института (кроме упомянутого, ещё есть Институт динамики систем и управления и Институт оптических сенсорных систем), но основной интерес для нас представляет именно первый.

В прошлом посте мы рассказали, какие проекты интеллектуальной робототехники интересны Сбербанку. Сегодня разберем коботов: историю, классификацию, как на них можно зарабатывать или использовать для решения своих задач.


Источник: Universal Robots

В прошлой части был показан процесс разработки модели цилиндра. В этой речь пойдет о его материализации. На момент начала этой работы у меня имелся опыт литья нескольких сотен мелких деталей из алюминия и мучительной отливки прошлой версии цилиндра, которая так и не была закончена. Ее удалось отлить лишь с пятого или шестого раза, уже и не помню… А ведь на каждый комплект одноразовых форм приходилось тратить около месяца работы. Проблема была в захвате воздуха литниковой системой — при заливке металл захватывал воздух, который образовывал пустоты в теле. Какие только литниковые системы я не пробовал, какие только советские литейные талмуды не читал все было без толку. И так бы продолжалось и далее пока я не решил испробовать радикальное решение проблемы — наклонный под 30-45° к вертикали литник большого сечения. С ним отливка сразу получилась как нужно.

Сразу оговоримся, что совсем дешево делать не будем, т.к. не хочется убивать нервные клетки, делая доморощенные энкодеры для моторчиков + хочется упростить создание 3D модели, которая нужна для управления через ROS (ссылка на готовую модель – ниже в статье).

На момент написания статьи ориентировочная конечная стоимость изделия составляет ~70 000 руб. Если у вас есть 3D принтер, то можно смело вычесть из нее 20 000 руб. Если принтера нет, то его появление станет приятным бонусом. Все расходы я буду описывать исходя из того, что у нас нет ничего, кроме денег.

Как выглядит результат:



Также нужно отметить, что для программирования руки нам понадобится компьютер с установленными ОС Linux (я использую Ubuntu 18.04) и фреймворком ROS (я использую Melodic).

Может возникнуть вопрос «почему 70К рублей – это дешево?»

Отвечаю.

В современном понимании процесс обучения рассматривается как процесс взаимодействия между учителем и учениками с целью приобщения учащихся к определенным знаниям, навыкам, умениям и ценностям. Структурными компонентами процесса обучения являются средства и методы обучения. Методы обучения включают цель обучения, способ усвоения и характер взаимодействия субъектов обучения, а средства обучения — это материальные объекты и предметы используемые в учебном процессе в качестве носителей учебной информации и инструмента деятельности педагога и учащихся для достижения поставленных образовательных целей (т.е. реализация методов). В этом смысле средства и методы обучения являются взаимозависимыми, что дает возможность первичной классификации понятия программных имитаторов, как определенных средств обучения, применяемых в определенных методах обучения:

1. получение теоретических знаний на основе проведения обучающего физического эксперимента (процесса получения и обработки экспериментальных данных) (Лабораторные работы).
2. обучение применению полученных знаний при решении комплексных задач, связанных со сферой деятельности будущих специалистов (Курсовое проектирование)
3. оценка навыков и профессиональных умений специалистов с целью их последующей сертификации или аттестации (Сертификация или аттестация)
4. практическое изучение устройства, принципа работы, наладки, регулировки оборудования, характерного для осваиваемой профессии (Практикум)
5. формирование и совершенствование у обучаемых профессиональных навыков и умений, необходимых им для управления материальным объектом (Тренинг, повышение квалификации)

Свойства ультрафиолета зависят от длины волны, а ультрафиолет разных источников отличается спектром. Обсудим, какие источники ультрафиолета и как применять, чтобы максимизировать бактерицидное действие, минимизировав риски нежелательных биологических эффектов.


Рис. 1. На фотографии не дезинфекция излучением UVC, как можно подумать, а тренировка использования защитного костюма с выявлением в лучах UVA люминесцирующих пятен учебных телесных жидкостей. UVA – мягкий ультрафиолет и не оказывает бактерицидного действия. Закрытые глаза – оправданная мера безопасности, так как широкий спектр используемой люминесцентной лампы UVA пересекается с UVB, который опасен для зрения (источник Simon Davis/DFID).

Все мы любим солнце и конечно же знаем о вреде ультрафиолетового излучения для человеческой кожи. Очевидно, что на пляже нельзя долго загорать. Но вот совсем не очевидно, можно ли гулять под солнцем в футболке, а плавать, ходить по горам? После очередного «обгорания» от солнца в горах на Красной поляне встал вопрос — как бы измерить мгновенный индекс ультрафиолетового излучения и знать, когда пора укрыться в тени. В результате родился этот небольшой прибор — датчик уф излучения с рядом дополнительных функций.

Шаговые двигатели нашли широкое применение в современной промышленности и самоделках. Их используют там, где необходимо обеспечить точность позиционирования механических узлов, не прибегая к помощи обратной связи и точным измерениям.

Сегодня хочу поговорить об особой разновидности шаговых моторов — миниатюрные шаговые двигатели, которые применяются в конструкциях оптических систем. Мы подробно рассмотрим их устройство и способы управления такими крошечными моторчиками.