Я вот думаю, а не проще ли использовать линейные актуаторы, они чуть дороже конечно, но проще в использовании.
По сути всё управление сводится к управлению простым DC мотором, а это всего 4 транзистора (H-мост). Я думал установить их в ноги, чтобы TIBIA могла раздвигаться.
У меня есть сомнения по поводу "Для уравнивания давлений в каждой ноге достаточно их соединить на короткое время". Смысл всего этого веселья в том, чтобы выровнять корпус. Если с левой стороны масса больше, то и сила действующая на цилиндры тоже будет больше. Соответственно при соединении пневматики на короткое время мы получим обратный эффект -- нагруженная сторона еще больше просядет, т.к. воздух под давлением массы перейдет к менее нагруженной стороне.
В любом случае так легко отделаться не получится -- придется все контролировать ручками и нагнетать воздух в нужную сторону, а это целая система из клапанов.
Поэтому мне кажется актуаторы проще, вопрос в том, сколько кг они смогут поднять. По идеи там простой червячный редуктор, вопрос сколько ступеней в нем.
В общем попробую купить несколько пневматических цилиндров и актуаторов, поиграю немного :)
Вот такие вот штуки ставятся на лапы таким образом, чтобы при касании земли датчик деформировался. Соответственно, чем больше деформация датчика, тем сильнее нагрузка на ногу. Это позволит в будущем не только определять перегруз, но и проводить калибровку конечностей как единое целое, а не приводы отдельно.
Для них нужны дифференциальные АЦП, чаще всего с ними используют HX711. Если их тактировать от одного источника, то можно считывать данные параллельно подключив их к одной SCL линии.
Почему именно они? Да других вариантов то особо и нет, а те что есть мне не понравились.
Не соглашусь. Есть ситуации и их много, когда нужно float преобразовать в int32 к примеру. Записать в EEPROM результат с точностью до сотых -- float * 100 и отбрасываем дробную часть. Не вижу никаких проблем. Может поделитесь опытом почему нельзя?
Это сложный вопрос, я по отдельности не взвешивал. Знаю, что корпус 2кг весит пустой + приводы где-то 1.5кг, они в алюминиевом корпусе. Я его просто поставил на весы и там было около 6кг, но весы для взвешивания человеков, так что погрешность в ±500г вполне может быть.
Приводы. MG996R. У меня их полная коробка, на 3 гексапода хватит))) Почему? А потому что они не смогли поднять гекса весом 6кг. Заявленные характеристики очень завышены и точность низкая, т.к. они аналоговые.
Я использую DS3218MG
Если нужна консультация, то мы можем перейти в более удобное место для этого (почта, ватсап)
Да, вопрос к Вам. На счет пластиковых дисков, у меня тоже пластиковые и зубчики при 15кг не слизывались. Может повезло. Я тоже поглядываю на металл, но у них есть резьба. Моя конструкция предполагает крепление диска к конечности, а не конечность к диску.
С какой стороны подступить? Я бы начал с питания. Собрал бы предполагаемый источник питания и нагрузил бы его. У меня суммарно приводы в среднем потребляют 13-15А при ходьбе. Вот примерно такую нагрузку можно подключить к источнику и посмотреть как он себя поведет (просадка напряжения, пульсации и прочее). В качестве нагрузки можно взять мощный резистор и вентилятор. Нагружать 18 приводов не очень удобно))
на сколько это будет сложнее ток+пложение в пространстве
Будет однозначно сложнее, расчетов больше :)
и еще Не могли бы вы чуть больше рассказать про DC-DC преобразователь на синхронном Mosfet… как собрать как считать, почему 6 каналов а не один большой и мощный, вы вроде пытались его сделать на 32f030, но в итоге у вас применено готовое решение на LM2678
Там все не просто. Разрешения ШИМ на f030 не хватает для адекватной регулировки напряжения, там dV получается большой на каждый тик таймера. Но даже не в этом дело. Мои знания силовой электроники в тот момент были не очень и многие моменты я не учел, в итоге там мосфеты вышибало, либо их драйвер (дорогой засранец). Проще купить 6 готовых микрух с защитой от насыщения и прочими плюшками, чем ваять что-то свое. Намного дешевле выходит взять что-то относительно готовое, чем разрабатывать свое. Но он работал, правда не долго :)
Последнее время я очень ценю свое время и поэтому сначала смотрю как можно сделать все намного проще, быстрее, дешевле и на популярной элементной базе. Если я не могу найти что-то подобное, то уже пилю свое.
Там больше всего повлияло отсутствие места на плате. Конечно хотелось бы самостоятельно провести опыты, но перепроектирование и производство платы долго, и не хотелось тратить время на неизвестный результат. С тензодатчиками попроще будет :)
Там уже стоят на концах лап куски стержня от термопистолета. Возможно позже я подумаю над этим, но не сейчас. У меня горит внедрить новые сенсоры в гексапод :)
Его главное отличие в том, что мы слегка подпрыгиваем в момент толчка
Тут сервы точно отпадают — не хватит момента для прыжка, а более мощные сервы более медленные, соответственно не смогут развить нужную скорость для прыжка.
можно будет указывать только точку куда и информацию о препятствиях, тогда он сможет сам рассчитывать траекторию движения обходя препятствия
Это в планах. Для распознавания препятствий есть камера, возможно поставлю лидар на него. Математика каждый раз совершенствуется.
По поводу неравномерности. В чем именно она заключается? Если вы про то, что он идет не по прямой, то это я джойстик немного отклонил. С движением по прямой проблем точно нет.
Если же это связано с тем, что он немного рывками двигается — тут да, нужно немного с конфигурацией движения поиграть.
Спасибо, обязательно почитаю.
Я вот думаю, а не проще ли использовать линейные актуаторы, они чуть дороже конечно, но проще в использовании.
По сути всё управление сводится к управлению простым DC мотором, а это всего 4 транзистора (H-мост). Я думал установить их в ноги, чтобы TIBIA могла раздвигаться.
У меня есть сомнения по поводу "Для уравнивания давлений в каждой ноге достаточно их соединить на короткое время". Смысл всего этого веселья в том, чтобы выровнять корпус. Если с левой стороны масса больше, то и сила действующая на цилиндры тоже будет больше. Соответственно при соединении пневматики на короткое время мы получим обратный эффект -- нагруженная сторона еще больше просядет, т.к. воздух под давлением массы перейдет к менее нагруженной стороне.
В любом случае так легко отделаться не получится -- придется все контролировать ручками и нагнетать воздух в нужную сторону, а это целая система из клапанов.
Поэтому мне кажется актуаторы проще, вопрос в том, сколько кг они смогут поднять. По идеи там простой червячный редуктор, вопрос сколько ступеней в нем.
В общем попробую купить несколько пневматических цилиндров и актуаторов, поиграю немного :)
Огонь. Я обязательно попробую этот вариант. Спасибо большое
Интересная мысль. Вы пробовали такое реализовывать в маленьком масштабе?
Как показывает практика -- нельзя
Вот такие вот штуки ставятся на лапы таким образом, чтобы при касании земли датчик деформировался. Соответственно, чем больше деформация датчика, тем сильнее нагрузка на ногу. Это позволит в будущем не только определять перегруз, но и проводить калибровку конечностей как единое целое, а не приводы отдельно.
Для них нужны дифференциальные АЦП, чаще всего с ними используют HX711. Если их тактировать от одного источника, то можно считывать данные параллельно подключив их к одной SCL линии.
Почему именно они? Да других вариантов то особо и нет, а те что есть мне не понравились.
Более подробно в 10 части: https://habr.com/ru/post/543620/
Хорошая мысль. Это еще впереди, я пока не запустил датчики касания. Они сделаны на базе тензорезисторов и позволяют измерять нагрузку на каждую ногу.
Не соглашусь. Есть ситуации и их много, когда нужно float преобразовать в int32 к примеру. Записать в EEPROM результат с точностью до сотых -- float * 100 и отбрасываем дробную часть. Не вижу никаких проблем. Может поделитесь опытом почему нельзя?
Приводы. MG996R. У меня их полная коробка, на 3 гексапода хватит))) Почему? А потому что они не смогли поднять гекса весом 6кг. Заявленные характеристики очень завышены и точность низкая, т.к. они аналоговые.
Я использую DS3218MG
Если нужна консультация, то мы можем перейти в более удобное место для этого (почта, ватсап)
Да, вопрос к Вам. На счет пластиковых дисков, у меня тоже пластиковые и зубчики при 15кг не слизывались. Может повезло. Я тоже поглядываю на металл, но у них есть резьба. Моя конструкция предполагает крепление диска к конечности, а не конечность к диску.
С какой стороны подступить? Я бы начал с питания. Собрал бы предполагаемый источник питания и нагрузил бы его. У меня суммарно приводы в среднем потребляют 13-15А при ходьбе. Вот примерно такую нагрузку можно подключить к источнику и посмотреть как он себя поведет (просадка напряжения, пульсации и прочее). В качестве нагрузки можно взять мощный резистор и вентилятор. Нагружать 18 приводов не очень удобно))
Там все не просто. Разрешения ШИМ на f030 не хватает для адекватной регулировки напряжения, там dV получается большой на каждый тик таймера. Но даже не в этом дело. Мои знания силовой электроники в тот момент были не очень и многие моменты я не учел, в итоге там мосфеты вышибало, либо их драйвер (дорогой засранец). Проще купить 6 готовых микрух с защитой от насыщения и прочими плюшками, чем ваять что-то свое. Намного дешевле выходит взять что-то относительно готовое, чем разрабатывать свое. Но он работал, правда не долго :)
Последнее время я очень ценю свое время и поэтому сначала смотрю как можно сделать все намного проще, быстрее, дешевле и на популярной элементной базе. Если я не могу найти что-то подобное, то уже пилю свое.
Можно конечно, только вот смысла мало. В цене особо не выиграешь, а работы больше.
Тут сервы точно отпадают — не хватит момента для прыжка, а более мощные сервы более медленные, соответственно не смогут развить нужную скорость для прыжка.
Это в планах. Для распознавания препятствий есть камера, возможно поставлю лидар на него. Математика каждый раз совершенствуется.
Все ограничено фантазией и бюджетом))
По поводу неравномерности. В чем именно она заключается? Если вы про то, что он идет не по прямой, то это я джойстик немного отклонил. С движением по прямой проблем точно нет.
Если же это связано с тем, что он немного рывками двигается — тут да, нужно немного с конфигурацией движения поиграть.